CN206230511U - 一种轨道式机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种轨道式机械手，包括：固定支撑板、水平滑动块、竖直支撑杆与摆动驱动装置，固定支撑板上开设有弧形轨道，水平滑动块滑动安装在固定支撑板上，竖直支撑杆一端穿设于弧形轨道内并与摆动驱动装置驱动连接，另一端滑动安装在水平滑动块上。竖直支撑杆上安装有机械夹爪。本实用新型的轨道式机械手结构简单，代替人工搬运的方式实现重复搬运动作，从而提高生产效率、节省了人工成本。通过对弧形轨道的设计，使得机械夹爪可以进行相应的运作，从而代替一般的机械手控制编程的工作环节，降低工作难度从而提高工作效率。

Description

一种轨道式机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，特别是涉及一种轨道式机械手。

背景技术

随着社会的不断发展和科技的不断进步，机械化、自动化生产已经逐渐成为发展趋势。在过去，中国制造业的蓬勃发展依靠了大量廉价劳动力。然而时移境迁，随着近年来新增劳动人口减少，人们生活水平的提高，劳动力不再是廉价资源，一工难求已变得越来越普遍，为了满足生产的需求，自动化生产逐渐被企业所重视。而机械自动化的发展与实现将机械生产引领向了一个新的领域，通过自动控制***，真正达到了大工业生产及减少劳动强度，提高了劳动效率，使得工业生产水平迈上了一个新的台阶。因此，传统的手工生产方式已经越来越不能适应时代的发展要求。

在一些零件加工生产流水线上，往往需要简单的对加工零件从一个工位搬运至另一个工位，传统的操作方式是采用人手进行操作处理，通过手动的方式将加工零件进行简单的搬运。人工的方式不但生产效率不高，而且通过人手重复操作同样的动作容易产生疲劳，对产品质量有较大的影响。而采用一般的机械手进行搬运，需要对其进行编程控制，控制相对复杂，而且难度较大成本也相对较高，不适于用在简单的搬运操作上。因此，如何提供一种机械手完成简单的重复动作，且结构简单方便实施操作时本领域技术人员需要解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术中的不足之处，提供一种轨道式机械手，在提高生产效率的同时也方便实施操作。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种轨道式机械手，包括：固定支撑板、水平滑动块、竖直支撑杆与摆动驱动装置，所述固定支撑板上开设有弧形轨道，所述水平滑动块滑动安装在所述固定支撑板上，所述竖直支撑杆一端穿设于所述弧形轨道内并与所述摆动驱动装置驱动连接，另一端滑动安装在所述水平滑动块上，所述竖直支撑杆上安装有机械夹爪。

作为本实用新型一种优选的方案，所述固定支撑板上安装有导向滑轨，所述水平滑动块滑动安装在所述导向滑轨上。

作为本实用新型一种优选的方案，所述导向滑轨与所述竖直支撑杆相互垂直设置。

作为本实用新型一种优选的方案，所述摆动驱动装置包括转动摆板与摆动驱动组件，所述摆动驱动组件通过所述转动摆板与所述竖直支撑杆驱动连接。

作为本实用新型一种优选的方案，所述转动摆板一端转动安装在所述固定支撑板上，另一端与所述竖直支撑杆铰接。

作为本实用新型一种优选的方案，所述转动摆板沿所述弧形轨道往复进行摆动。

作为本实用新型一种优选的方案，所述摆动驱动组件包括：摆动步进电机、减速直齿轮与限位传感器，所述摆动步进电机通过所述减速直齿轮与所述转动摆板驱动连接，所述限位传感器与所述摆动步进电机信号连接。

作为本实用新型一种优选的方案，所述限位传感器设有两个，分别设于所述转动摆板的两侧。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

本实用新型的轨道式机械手结构简单，代替人工搬运的方式实现重复搬运动作，从而提高生产效率、节省了人工成本。通过对弧形轨道的设计，使得机械夹爪可以进行相应的运作，从而代替一般的机械手控制编程的工作环节，降低工作难度从而提高工作效率。

附图说明

图1为本实用新型一实施例的轨道式机械手的结构图；

图2为图1中的轨道式机械手的另一视角的结构图。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施方式。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本实用新型的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1所示，为本实用新型一实施例的轨道式机械手10的结构图。

一种轨道式机械手10，包括：固定支撑板100、水平滑动块200、竖直支撑杆300与摆动驱动装置400，固定支撑板100上开设有弧形轨道110，水平滑动块200滑动安装在固定支撑板100上，竖直支撑杆300一端穿设于弧形轨道110内并与摆动驱动装置400驱动连接，另一端滑动安装在水平滑动块200上，竖直支撑杆300上安装有机械夹爪310。

进一步的，固定支撑板100上安装有导向滑轨120，水平滑动块200滑动安装在导向滑轨120上，导向滑轨120与竖直支撑杆300相互垂直设置。

结合图1与图2所示，摆动驱动装置400包括转动摆板410与摆动驱动组件420，摆动驱动组件420通过转动摆板410与竖直支撑杆300驱动连接。

进一步的，转动摆板410一端转动安装在固定支撑板100上，另一端与竖直支撑杆300铰接，转动摆板410在摆动驱动组件420的驱动下沿弧形轨道110往复进行摆动。

如图2所示，摆动驱动组件420包括：摆动步进电机421、减速直齿轮422与限位传感器423，摆动步进电机421通过减速直齿轮422与转动摆板410驱动连接，限位传感器423与摆动步进电机421信号连接，摆动步进电机421通过减速直齿轮422进行减速，使得转动摆板410摆动更加稳定与平缓。

在本实用新型一实施例中，限位传感器423设有两个，分别设于转动摆板410的两侧。通过设置两个限位传感器423，从而控制摆动步进电机421不超过设定行程。

要说明的是，转动摆板410沿弧形轨道110往复进行摆动，从而带动竖直支撑杆300在水平滑动块200上进行向上运动，水平滑动块200同时在导向滑轨120上进行滑动，从而使竖直支撑杆300上的机械夹爪310根据设定的弧形轨道110的轨迹进行运动，从而实现对加工产品进行夹取与移动下料的重复运动。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

本实用新型的轨道式机械手10结构简单，代替人工搬运的方式实现重复搬运动作，从而提高生产效率、节省了人工成本。通过对弧形轨道110的设计，使得机械夹爪310可以进行相应的运作，从而代替一般的机械手控制编程的工作环节，降低工作难度从而提高工作效率。

以上所述实施方式仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种轨道式机械手，其特征在于，包括：固定支撑板、水平滑动块、竖直支撑杆与摆动驱动装置，所述固定支撑板上开设有弧形轨道，所述水平滑动块滑动安装在所述固定支撑板上，所述竖直支撑杆一端穿设于所述弧形轨道内并与所述摆动驱动装置驱动连接，另一端滑动安装在所述水平滑动块上；

所述竖直支撑杆上安装有机械夹爪。

2.根据权利要求1所述的轨道式机械手，其特征在于，所述固定支撑板上安装有导向滑轨，所述水平滑动块滑动安装在所述导向滑轨上。

3.根据权利要求2所述的轨道式机械手，其特征在于，所述导向滑轨与所述竖直支撑杆相互垂直设置。

4.根据权利要求1所述的轨道式机械手，其特征在于，所述摆动驱动装置包括转动摆板与摆动驱动组件，所述摆动驱动组件通过所述转动摆板与所述竖直支撑杆驱动连接。

5.根据权利要求4所述的轨道式机械手，其特征在于，所述转动摆板一端转动安装在所述固定支撑板上，另一端与所述竖直支撑杆铰接。

6.根据权利要求5所述的轨道式机械手，其特征在于，所述转动摆板沿所述弧形轨道往复进行摆动。

7.根据权利要求4所述的轨道式机械手，其特征在于，所述摆动驱动组件包括：摆动步进电机、减速直齿轮与限位传感器，所述摆动步进电机通过所述减速直齿轮与所述转动摆板驱动连接，所述限位传感器与所述摆动步进电机信号连接。

8.根据权利要求7所述的轨道式机械手，其特征在于，所述限位传感器设有两个，分别设于所述转动摆板的两侧。