CN206185862U - 并联机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种并联机器人,包括上框架、下框架和三组支撑上框架和下框架的导轴;在所述导轴上设置一滑块,在所述滑块上连接有螺杆,通过电机带动螺杆转动从而使滑块可沿着导轴的轴向方向移动;还包括与滑块连接的连杆,连杆末端连接动平台,本装置结构简单、易于装配、性能稳定、成本低,可以调整平台平行,通过电机实现自动控制,结构布置合理。
Description
技术领域
本实用新型属于工业机器人领域,涉及一种并联机器人。
背景技术
随着并联机构的推广发展,各种各样并联机构形式的设备被应用到不同的领域。一种通过同步带带动滑块上下移动的并联机器人应用尤其广泛。但是根据同步带的安装要求,需要主动轮、从动轮、同步带、轴承、轴承座以及掉电制动器等若干零部件,设计复杂,装配困难,成本也较高。
实用新型内容
有鉴于此,本实用新型的目的在于提供一种结构简单、易于装配、性能稳定、成本低的新型并联机器人。
为达到上述目的,本实用新型提供如下技术方案:
本装置并联机器人,包括上框架1、下框架2和三组支撑上框架和下框架的导轴4;在所述导轴4上设置一滑块5,所述滑块5连接有螺杆8,通过电机带动螺杆8转动从而使滑块5可沿着导轴4的轴线方向移动;还包括与滑块5连接的连杆9,连杆9末端连接动平台11。
进一步,所述三组导轴4以上框架和下框架的轴心为中心呈120°分布。
进一步,所述连杆9通过关节轴承分别与滑块5及动平台11连接。
进一步,所述导轴4为空心光轴,一组为两根,通过直线轴承12与滑块连接。
进一步,所述下框架上还设置有一平台3,所述平台3通过螺钉支撑,所述螺钉上套有压缩弹簧。
本实用新型的有益效果在于:本装置结构简单、易于装配、性能稳定、成本低,可以调整平台平行,通过电机实现自动控制,三组导轴4以上框架和下框架的轴心为中心呈120°分布,结构布置合理。
附图说明
为了使本实用新型的目的、技术方案和有益效果更加清楚,本实用新型提供如下附图进行说明:
图1为本实用新型并联机器人的结构示意图;
图2为本实用新型并联机器人的运动部件结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图,对本实用新型的优选实施例进行详细的描述。
如图1所示,本实用新型的并联机器人包括上框架1、下框架2、驱动机构、激光器、显示器及控制器,上框架1放置电机7、电源、控制器、限位开关、显示器、按键等器件,控制器等部件均安装在机架的上盖板,从而优化了设备布线,提高了设备稳定性,下框架2作为支撑底座,其上表面置有平台3,上框架1和下框架2由导轴4支撑和连接,导轴4上安装有滑块5,滑块5内可以设置螺纹与螺杆8连接,也可以在滑块5内固连一螺母6与螺杆连接,在电机掉电时能达到自锁的效果,螺母6与电机7的输出轴螺杆8旋合在一起,滑块5同时与连杆9通过关节轴承10连接,连杆9的另一端通过另一个关节轴承与动平台连接。
作为本实施例的进一步改进,所述三组导轴4以上框架和下框架的轴心为中心呈120°分布。
作为本实施例的进一步改进,导轴4为空心光轴,一组为两根,通过直线轴承12与滑块连接。
当三组电机7转动时,电机轴的螺杆8一起旋转,螺母6在螺杆8的旋转作用下沿着轴线方向上下运动,导轴起到阻止螺母径向方向运动的作用。螺母6固连在滑块5上,滑块5也随之在轴线方向上下运动,滑块5的运动带动连杆9动作,三组连杆9的相互带动下,动平台11可以在三维空间内运动。
下框架2上的平台3由若干个螺钉支撑,每个螺钉上套有压缩弹簧,调整螺钉的旋进深度来保证平台3所在的平面与动平台11的运动水平面平行。
本实用新型的控制器可以通过USB线缆与计算机连接通信,计算机软件对图像图形进行分析计算,生成运动文件,并通过USB通信将文件内容发送给控制器,控制器解算为电机运动的脉冲值并驱动电机转动,随着电机的转动,同步带轮也随之转动,带动同步带移动,从而同步带固连的滑块5做上下滑动,三个滑块5的耦合滑动,体现在动平台上后,即为动平台在三维空间中的运动。
最后说明的是,以上优选实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制,尽管通过上述优选实施例已经对本实用新型进行了详细的描述,但本领域技术人员应当理解,可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变,而不偏离本实用新型权利要求书所限定的范围。
Claims (5)
1.一种并联机器人,其特征在于:包括上框架(1)、下框架(2)和三组支撑上框架和下框架的导轴(4);在所述导轴(4)上设置一滑块(5),在所述滑块(5)上连接有螺杆(8),通过电机带动螺杆(8)转动从而使滑块(5)可沿着导轴(4)的轴线方向移动;还包括与滑块(5)连接的连杆(9),连杆(9)末端连接动平台(11)。
2.根据权利要求1所述的并联机器人,其特征在于:所述三组导轴(4)以上框架和下框架的轴心为中心呈120°分布。
3.根据权利要求1所述的并联机器人,其特征在于:所述连杆(9)通过关节轴承分别与滑块(5)及动平台(11)通过连接。
4.根据权利要求1所述的并联机器人,其特征在于:所述导轴(4)为空心光轴,一组为两根,通过直线轴承(12)与滑块连接。
5.根据权利要求1所述的并联机器人,其特征在于:所述下框架上还设置有一平台(3),所述平台(3)通过设置在下框架上的螺钉支撑,所述螺钉上套有压缩弹簧。
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CN201621243053.7U CN206185862U (zh) | 2016-11-21 | 2016-11-21 | 并联机器人 |
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CN201621243053.7U CN206185862U (zh) | 2016-11-21 | 2016-11-21 | 并联机器人 |
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Publication Number | Publication Date |
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CN206185862U true CN206185862U (zh) | 2017-05-24 |
Family
ID=58726777
Family Applications (1)
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108260284A (zh) * | 2018-01-24 | 2018-07-06 | 广西科技大学鹿山学院 | 一种并联结构的pcb快速制版机 |
CN112792799A (zh) * | 2019-11-13 | 2021-05-14 | 信浓绢糸株式会社 | 并联机器人 |
CN113606466A (zh) * | 2021-10-08 | 2021-11-05 | 成都理工大学 | 一种便携式双目摄影测量装置 |
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2016
- 2016-11-21 CN CN201621243053.7U patent/CN206185862U/zh not_active Expired - Fee Related
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Granted publication date: 20170524 Termination date: 20181121 |