CN205951538U - 一种书页翻页抓取机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种书页翻页抓取机械手，包括横梁，所述横梁上设置有若干个能够吸附页面的吸附装置，且吸附装置能够随着横梁同步进行转动，横梁设置在翻页臂的内腔中，横梁的两端均连接有旋转块，且旋转块与横梁连接，横梁能够在旋转块之间绕着其自身的轴线转动，旋转块均与翻页臂的内壁连接；翻页臂的内壁上设置有直线导轨，直线导轨上安装有滑块，且滑块能够沿着直线导轨的表面移动，旋转块分别与对应的滑块固定。该机械手采用了真空吸附结构来对书页进行翻页，不会对纸张造成损坏，同时方便快捷，提高了翻页效率，而且能够循环使用，降低使用成本。

Description

一种书页翻页抓取机械手

技术领域

本实用新型涉及一种抓取机械，具体涉及一种书页翻页抓取机械手。

背景技术

现代社会随着互联网的迅速发展，许多人的学习和阅读方式逐渐由纸质的书籍变成电子书的阅读，电子书的方便是显而易见的，不用随身带着沉重的书籍行走，只需要一个移动设备就能随时随地尽情的阅读感兴趣的资料。电子书越来越受到年轻人的喜爱，而如何将以前的书籍甚至档案转换成电子书就成为一个比较难的方式。现在的技术大多采用对书籍档案一页一页拍照的方式，面对成千上万甚至更多的书籍档案这种方式往往显得力不从心，后来出现了能自动翻书扫描的仪器，但在翻页这个动作上却一直存在比较大的困难。用人工的方式效率低还容易损坏纸张，采用胶带的方式，也会出现损坏纸张的可能性同时胶带不能循环使用，需要更换胶带，对使用方造成使用成本的增加。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是现有自动翻书仪器在翻页这个动作上比较麻烦，容易损坏纸张，提供了一种书页翻页抓取机械手，该机械手采用了真空吸附结构来对书页进行翻页，不会对纸张造成损坏，同时方便快捷，提高了翻页效率，而且能够循环使用，降低使用成本。

本实用新型通过下述技术方案实现：

一种书页翻页抓取机械手，包括横梁，所述横梁上设置有若干个能够吸附页面的吸附装置，且吸附装置能够随着横梁同步进行转动。现在的技术大多采用对书籍档案一页一页拍照的方式，面对成千上万甚至更多的书籍档案这种方式往往显得力不从心，后来出现了能自动翻书扫描的仪器，但在翻页这个动作上却一直存在比较大的困难。用人工的方式效率低还容易损坏纸张，采用胶带的方式，也会出现损坏纸张的可能性同时胶带不能循环使用，需要更换胶带，对使用方造成使用成本的增加，而本方案设计的书页翻页抓取机械手，通过采用吸附装置对页面吸附，使得抓取牢固，而且动作迅速，不会对纸面造成损坏。现在能自动翻书扫描的仪器，其翻书时都是采用胶带对页面粘合的方式来完成翻页，由于粘合时受力不均匀以及其它问题，都容易造成纸张损坏，尤其是一些珍贵或者年代久远 的书籍，其书页本身的材质差或者保存环境差，页面发脆或者韧性不足，采用胶带粘合时很容易造成页面撕坏，造成不可弥补的损失，而采用吸附的方式，则是利用产生的负压对页面进行吸附，不会对页面产生横向剪切力，其受力作用面大，单位面积对页面的冲击小，而且采用的是柔性接触，页面本身韧性能够承受吸附应力，能够对页面进行保护，同时无污染，特别环保，不会污染环境，没有光、热，电磁等产生，因此采用吸附方式的书页翻页机械手将成为未来主要的使用方式，得到大力发展。

还包括呈凵形的翻页臂，所述横梁设置在翻页臂的内腔中，横梁的两端均连接有旋转块，且旋转块与横梁连接，横梁能够在旋转块之间绕着其自身的轴线转动，旋转块均与翻页臂的内壁连接；翻页臂的内壁上设置有直线导轨，直线导轨上安装有滑块，且滑块能够沿着直线导轨的表面移动，旋转块分别与对应的滑块固定。翻页臂是对本方案提供支撑的部件，其自身能够进行转动从而进行翻页工作，在进行翻页时横梁在旋转块之间绕着其自身的轴线转动，使得页面的重心翻过其中心线，翻页能够顺畅进行。直线导轨和滑块组合形成的导向机构是对横梁移动过程进行导向，使得其移动轨迹始终保持在同一直线上，防止出现移动不平稳的现象，避免造成翻书时不能进行精确翻页，通过将横梁的两端通过旋转块与滑块进行连接，能够随同滑块沿着直线导轨移动，从而限定了吸附翻页移动的平稳和顺畅性，并且横梁的两端能够保持同步运动，使得始终将横梁与翻页臂的立板保持在垂直状态。

吸附装置包括真空发生器和真空吸盘，真空发生器和真空吸盘之间设置有气管，气管同时与真空发生器和真空吸盘连通；真空吸盘上设置有螺纹管，螺纹管一端与真空吸盘固定且连通，螺纹管的外壁上套合有螺母，在螺纹管远离真空吸盘的一端安装有气嘴，且气嘴与气管远离真空发生器的一端连通；横梁上设置有吸盘安装块，且吸盘安装块与横梁固定，与真空吸盘固定的螺纹管穿过吸盘安装块，螺母与吸盘安装块接触。吸附的方式有多种，采用真空负压吸附的方式，能够使得吸附更加紧密，同时负压吸附的方式，能够对页面进行保护，防止页面受到横向剪切力而造成破坏，本方案采用多个结构相同的真空吸盘，在翻页时能够对同一张页面进行吸附，再随着横梁绕着旋转块转动，从而完成抓取翻页工作，真空发生器是产生真空的部件，通过气管将气流输送，气嘴是与气管进行精密连 接，防止出现漏气而导致负压失效，而真空吸盘通过吸盘安装块固定在横梁上，提高稳定性。

吸附装置包括真空发生器和真空吸棒，真空发生器和真空吸棒之间设置有气管，气管同时与真空发生器和真空吸棒连通；真空吸棒安装在横梁上，真空吸棒上设置有若干个吸排气孔和气嘴，吸排气孔均与气嘴连通，气嘴与气管远离真空发生器的一端连通。对于一些小开本的书籍，都不采用面积较大的吸盘方式，一般采用带吸排气孔的吸棒结构。吸盘一般是对付比较硬的表面用的，而有些纸张是柔软的，采用呈矩阵状布置的吸排气孔，能够在吸附时使得纸张受力均匀而不会损伤，并且不易出现泄漏的现象，吸附效果更好。

本实用新型与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：该机械手采用了真空吸附结构来对书页进行翻页，不会对纸张造成损坏，同时方便快捷，提高了翻页效率，而且能够循环使用，降低使用成本。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本实用新型实施例的限定。在附图中：

图1为本实用新型结构示意图；

图2为真空吸盘的结构示意图；

图3为吸盘安装块的结构示意图；

图4为横梁的结构示意图；

图5为本实用新型的另一种实现结构示意图；

图6为真空吸棒的结构示意图。

附图中标记及对应的零部件名称：

1-翻页臂，2-旋转块，3-吸盘安装块，3-1-通孔，3-2-螺纹孔，4-横梁，4-1-安装孔，5-真空吸盘，6-气管，7-直线导轨，8-滑块，9-真空发生器，10-螺母，11-螺纹管，12-气嘴，13-1-吸排气孔，13-2-螺钉安装孔。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本实用新型作进一步的详细说明，本实用新型的示意性实施方式及其说明仅用于解释本实用新型，并不作为对本实用新型的限定。

实施例：

如图1至图4所示，一种书页翻页抓取机械手，包括呈凵形的翻页臂1，横梁4设置在翻页臂1的内腔中，横梁4上设置有若干个能够吸附页面的吸附装置，且吸附装置能够随着横梁4同步进行转动，横梁4的两端均连接有旋转块2，且旋转块2与横梁4连接，横梁4能够在旋转块2之间绕着其自身的轴线转动，旋转块2均与翻页臂1的内壁连接。在翻页臂1的内壁上设置有直线导轨7，直线导轨7上安装有滑块8，且滑块8能够沿着直线导轨7的表面移动，旋转块2分别与对应的滑块8固定。书页翻页机械手采用了真空吸盘5来对书页进行翻页。真空吸盘具有体积小，使用方便；无污染，特别环保，不会污染环境，没有光、热，电磁等产生；采用橡胶材料制作，不损坏纸张的特点。因此采用真空吸盘的书页翻页机械手将成为未来主要的使用方式，得到大力发展。

真空吸盘5应采用体积较小，材料软硬度合适的型号，数量可以根据书籍档案的形状大小设置。吸盘安装块3的中间设置有和螺纹管11匹配的通孔3-1，在通孔3-1四周设置有螺纹孔3-2来将吸盘安装块3固定在横梁4上。气管7和真空发生器9均与真空吸盘5型号匹配。在横梁4上设置有数个供吸盘安装块3固定的安装孔4-1。真空吸盘5安装在吸盘安装块3上，用螺母10锁住。整体安装在横梁4的安装孔4-1中，并用螺钉固定。在真空吸盘5的后面气嘴12处连接上气管的一端，气管沿着横梁用扎带固定，另一端接在真空发生器的气口处。真空发生器9可直接放置在合适的位置。

工作原理：真空吸盘5通过气管7与真空发生器9接通，然后与书页接触，起动真空发生器9抽吸，使真空吸盘5内产生负气压，从而将书页吸牢，即可开始翻页。当书页重心翻过中心线时，平稳地充气进真空吸盘5内，使真空吸盘5内由负气压变成零气压或稍为正的气压，真空吸盘5就脱离书页,从而完成了书页翻页的动作。

如图5、图6所示的另一种实现结构，吸附装置包括真空发生器9和真空吸棒13，真空发生器9和真空吸棒13之间设置有气管6，气管6同时与真空发生器9和真空吸棒13连通；真空吸棒13安装在横梁4上，真空吸棒13上设置有若干个吸排气孔13-1和气嘴12，吸排气孔13-1均与气嘴12连通，气嘴12与气管远离真空发生器9的一端连通。在真空吸棒13上设置有螺钉安装孔13-2用于 与横梁4的固定。一般为了照顾小开本的书籍，都不采用面积较大的吸盘方式，一般采用带吸排气孔13-1的吸棒结构。多个吸排气孔13-1呈矩阵状设置，能够大大提高对柔软书页的吸附力，并且多个较小的接触点也避免了单个接触点发生气压泄漏时造成整个吸附力失效的问题。

本方案采用了真空负压吸附的原理来对书页进行翻页，结合受力特征不会对纸张造成损坏，同时方便快捷，提高了翻页效率，而且能够循环使用，降低使用成本。

以上所述的具体实施方式，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施方式而已，并不用于限定本实用新型的保护范围，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种书页翻页抓取机械手，其特征在于，包括横梁（4），所述横梁（4）上设置有若干个能够吸附页面的吸附装置，且吸附装置能够随着横梁（4）同步进行转动。

2.根据权利要求1所述的一种书页翻页抓取机械手，其特征在于，还包括呈凵形的翻页臂（1），所述横梁（4）设置在翻页臂（1）的内腔中，横梁（4）的两端均连接有旋转块（2），且旋转块（2）与横梁（4）连接，横梁（4）能够在旋转块（2）之间绕着其自身的轴线转动，旋转块（2）均与翻页臂（1）的内壁连接。

3.根据权利要求2所述的一种书页翻页抓取机械手，其特征在于，所述翻页臂（1）的内壁上设置有直线导轨（7），直线导轨（7）上安装有滑块（8），且滑块（8）能够沿着直线导轨（7）的表面移动，旋转块（2）分别与对应的滑块（8）固定。

4.根据权利要求1所述的一种书页翻页抓取机械手，其特征在于，所述吸附装置包括真空发生器（9）和真空吸盘（5），真空发生器（9）和真空吸盘（5）之间设置有气管（6），气管（6）同时与真空发生器（9）和真空吸盘（5）连通。

5.根据权利要求4所述的一种书页翻页抓取机械手，其特征在于，所述真空吸盘（5）上设置有螺纹管（11），螺纹管（11）一端与真空吸盘（5）固定且连通，螺纹管（11）的外壁上套合有螺母（10），在螺纹管（11）远离真空吸盘（5）的一端安装有气嘴（12），且气嘴（12）与气管（6）远离真空发生器（9）的一端连通。

6.根据权利要求5所述的一种书页翻页抓取机械手，其特征在于，所述横梁（4）上设置有吸盘安装块（3），且吸盘安装块（3）与横梁（4）固定，与真空吸盘（5）固定的螺纹管（11）穿过吸盘安装块（3），螺母（10）与吸盘安装块（3）接触。

7.根据权利要求1所述的一种书页翻页抓取机械手，其特征在于，所述吸附装置包括真空发生器（9）和真空吸棒（13），真空发生器（9）和真空吸棒（13）之间设置有气管（6），气管（6）同时与真空发生器（9）和真空吸棒（13）连通。

8.根据权利要求7所述的一种书页翻页抓取机械手，其特征在于，所述真空吸棒（13）安装在横梁（4）上，真空吸棒（13）上设置有若干个吸排气孔（13-1）和气嘴（12），吸排气孔（13-1）均与气嘴（12）连通，气嘴（12）与气管远离真空发生器（9）的一端连通。