CN205771972U - 玻璃基板自动搬运、吹淋及装篮的设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了玻璃基板自动搬运、吹淋及装篮的设备，其包括上料装置、吹淋装置、工装装置及多个搬运机械手；上料装置包括上料平台和定位模块，玻璃放置到上料平台后，通过定位模块确定玻璃的位置；吹淋装置内设有离子风嘴、吹淋区和回收盒；工装装置包括工装篮、插篮机构和对位机构，玻璃基板先经过对位机构对位，再由插篮机构***工装篮中；多个搬运机械手分别位于上料装置、吹淋装置和工装装置的侧边，玻璃基板依次由多个搬运机械手搬运，并依次经过吹淋装置清理、工装装置装篮。本实用新型实现玻璃基板裂片后从搬运、清理到装篮全自动化连续生产，效率高，生产成本低；对位机构采用双向正反牙丝杆带动对位块对位，误差小。

Description

玻璃基板自动搬运、吹淋及装篮的设备

技术领域

本实用新型涉及机械自动化技术领域，尤其是涉及一种玻璃基板裂片后的自动搬运、吹淋及送到工装篮装篮的设备。

背景技术

随着科技的进步，在制造业上自动化的要求越来越多，特别是对于需要消耗大量人力、时间以及人工操作容易损坏的作业。在玻璃制造业中，玻璃基板裂片后需要将残留在玻璃基板上的粉尘和碎屑整理，并将玻璃基板按片工装好。现有技术，玻璃基板裂片后从清理到工装，主要以人工清理和工装为主，这种加工方式耗时耗力，加工成本高，加工效率低。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供了玻璃基板自动搬运、吹淋及装篮的设备，其目的在于通过在玻璃基板的搬送过程中，设置吹淋装置对玻璃基板进行清理，实现搬送、吹淋清理及工装的连续生产，提高加工效率，降低生产成本。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种玻璃基板自动搬运、吹淋及装篮的设备，其包括：上料装置、吹淋装置、工装装置及多个搬运机械手；

所述上料装置包括上料平台和定位模块，玻璃基板放置到上料平台后，通过定位模块确定玻璃基板的位置；

所述吹淋装置内设有离子风嘴、吹淋区和位于吹淋区下方的回收盒；

所述工装装置包括工装篮、插篮机构和对位机构，对位机构位于插篮机构与工装篮之间，即玻璃基板先经过对位机构对位后，再由插篮机构***工装篮中工装；

所述多个搬运机械手分别位于上料装置、吹淋装置和工装装置的侧边；玻璃基板依次由多个搬运机械手搬运，并依次经过吹淋装置清理、工装装置装篮。

作为优选地，还包括翻转机构，所述翻转机构位于吹淋装置和工装装置之间；

翻转机构包括固定平台和翻转平台，翻转平台底部设有吸附盘，该吸附盘用于吸附翻转平台上的玻璃基板，翻转平台的端面设有旋转轴，旋转轴的端部设有旋转电机，旋转电机驱动旋转轴旋转，带动翻转平台翻转。

作为优选地，所述离子风嘴设置呈两排，其中一排离子风嘴的出风口方向朝下，用于吹淋玻璃基板上端面；另一排离子风嘴的出风口方向朝上，用于吹淋玻璃基板下端面。

作为优选地，所述工装篮包括支架、固定件、良品条架和不良品条架；良品条架和不良品条架均安装在支架内，并通过了位于条架上方的固定件固定。

作为优选地，所述支架下方设有驱动机构，该驱动机构用于驱动工装篮升降或左右移动；

驱动机构包括升降丝杆、水平丝杆以及驱动架，驱动架与支架连接，升降丝杆和水平丝杆安装在驱动架上；升降丝杆端部设有升降电机，通过升降电机驱动升降丝杆杆转动；水平丝杆的端部设有水平丝杆驱动电机，通过水平丝杆驱动电机驱动水平丝杆转动。

作为优选地，所述对位机构设有两个对位工位，每个所述对位工位包括双向正反牙丝杆和至少两块对位块；

所述双向正反牙丝杆两端分别设有轴承座，中间位置分别设有正牙螺母和反牙螺母，两个对位块分别安装在正牙螺母和反牙螺母上；正牙螺母与靠近端的轴承座之间的丝杆为正牙丝杆，反牙螺母与靠近端的轴承座之间的丝杆为反牙丝杆。

作为优选地，所述两个对位工位之间设有传动轴，双向正反丝杆与传动轴之间通过联轴器连接。

作为优选地，所述插篮机构设有两个插篮工位，每个所述插篮工位包括插篮托板、滑动导轨、驱动件和皮带轮组；

所述插篮托板底部设有滑槽，插篮托板通过该滑槽安装在滑动导轨上；插篮托板的一端与驱动件连接，驱动件通过皮带轮组驱动，进而带动插篮托板沿着滑动导轨移动。

作为优选地，所述插篮托板部分位于两个对位块之间，通过两块对位块相对移动定位位于插篮托板上的玻璃基板。

作为优选地，多个所述的搬运机械手包括第一搬运机械手、第二搬运机械手、第三搬运机械手、第四搬运机械手和第五搬运机械手；

所述第一搬运机械手用于提取上料平台上的玻璃基板及将玻璃基板传递到第二搬运机械手；

所述第二搬运机械手用于搬运玻璃基板进入吹淋区及将玻璃基板传递到第三搬运机械手；

所述第三搬运机械手用于搬运玻璃基板离开吹淋区及将玻璃基板放置在翻转机构上；

所述第四搬运机械手用于搬运玻璃基板到靠近第三搬运机械手端的插篮托板上；

所述第五搬运机械手用于搬运玻璃基板到另一插篮托板上。

采用本实用新型产生的有益效果：1、玻璃基板裂片后，需将玻璃基板上的粉尘、碎屑清除，并将其一片一片的插装在工装篮中。本设备设置多个搬运机械手连续搬运，在搬运过程中设置吹淋装置清除粉尘、碎屑，从搬运、清除到装篮，实现全自动连续生产，效率高，成本低。

2、玻璃基板装入工装篮之前，采用对位机构进行对位，对位机构采用连块定位块对位，采用双向正反牙丝杆实现两块对位块的闭合和张开，结构简单，且采用双向正反牙丝杆带动对位块对位，误差小。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为上料装置的结构示意图。

图3为吹淋装置的结构示意图。

图4为第四搬运机械手的结构示意图。

图5为插篮托板与对位机构装配后的示意图。

图6为工装装置的结构示意图。

图7为第五搬运机械手的结构示意图。

具体实施方式

本实用新型公开的插蓝机主要应用于玻璃基板的安装领域上，为了使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图及具体实施方式对本实用新型做进一步描述。

如图1至图7所示，本实用新型公开的玻璃基板自动搬运、吹淋及装篮的设备，该设备用于连续生产线上，其包括上料装置1、吹淋装置2、工装装置3、多个搬运机械手以及控制***。吹淋装置2位于上料装置1的右上方，工装装置3位于上料装置1的左上方，玻璃基板从上料到装篮，呈逆时针方向流向。上料装置1与吹淋装置2之间通过第一搬运机械手41搬运，吹淋装置2内通过第二搬运机械手42和第三搬运机械手43搬运，实现玻璃基板上下面风淋清理玻璃残渣，吹淋装置2与工装装置3之间通过第四搬运机械手44搬运。而上述上料装置1、吹淋装置2、工装装置3以及搬运机械手均由控制***控制其工作，实现全自动加工。

上料装置1包括上料平台11和定位模块12，本实施例中的定位模块12为CCD相机。切割后的玻璃基板连同玻璃基板托板一起放置在上料平台11上，玻璃基板放置到上料平台11后，通过CCD相机拍照，确定玻璃基板的位置。此外，CCD相机还可以分辨打了标记的不良品，不良品的标记确认，便于装篮时不良品与良品的分类装篮。

第一搬运机械手41位于上料装置1的侧边，第一搬运机械手41可做四轴运动，其用于提取上料平台11上的玻璃基板及将玻璃基板搬运到吹淋装置2上。第一搬运机械手41包括X轴移动导轨、Y轴移动导轨、Z轴移动导轨以及玻璃吸盘，由于上料平台11的面积较大，位于一侧边的第一搬运机械手41可通过移动导轨实现X轴、Y轴、Z轴移动，实现各个位置玻璃基板的提取。CCD相机对玻璃基板进行拍照定位后，将照片信息发送到控制***，控制***分析得到玻璃基板的位置坐标，进而发送控制指令控制第一搬运机械手41往该坐标运动，提取玻璃基板。

吹淋装置2内设有离子风嘴、吹淋区和位于吹淋区下方的回收盒。离子风嘴设置有两排，其中一排离子风嘴的出风口方向朝下，这排离子风嘴可以清理从吹淋区经过的玻璃基板上端面，另一排离子风嘴的出风口方向朝上，这排离子风嘴可以清理从吹淋区进过的玻璃基板下端面，进而实现玻璃基板正反两面上的粉尘、碎屑的全面清理。回收盒位于吹淋区的下方，用于收集从从玻璃基板上脱离的粉尘、碎屑，避免粉尘、碎屑散落在生产车间内，污染工作环境。

第二搬运机械手42和第三搬运机械手43位于吹淋装置2的侧边，第二搬运机械手42和第一搬运机械手41在同一直线上排列，第二搬运机械手42位于靠近上料装置1一端，第三搬运机械手43位于另一端。第一搬运机械手41提取的玻璃基板搬运到第二搬运机械手42上，由第二搬运机械手42将玻璃基板搬运到吹淋区的中间位置，经过出风口朝下的离子风嘴，清理玻璃基板的上端面后，第二搬运机械手42将玻璃基板传递到第三搬运机械手43上，由第三搬运机械手43将玻璃基板从吹淋区的中间位置搬运出吹淋装置2，经过出风口朝上的离子风嘴，清理玻璃基板下端面。

本实施例中的设备还包括翻转机构5，该翻转机构5位于吹淋装置2和工装装置3之间，即玻璃基板清理后、装篮前，先对玻璃基板安装的面进行统一。对于需要翻面的玻璃基板通过翻转机构5进行翻转后进行装篮，对于不需要翻面的玻璃基板，直接放置在翻转机构5上，等待下一步装篮。翻转机构5包括固定平台和翻转平台，翻转平台底部设有吸附盘，该吸附盘用于吸附翻转平台上的玻璃基板，翻转平台的端面设有旋转轴，旋转轴的端部设有旋转电机，旋转电机驱动旋转轴旋转，从而带动翻转平台翻转，实现翻转平台的180°翻转。

工装装置3包括工装篮31、插篮机构32和对位机构33，对位机构33位于插篮机构32与工装篮31之间，即玻璃基板先经过对位机构33对位后，再由插篮机构32***工装篮31中。

工装篮31包括支架311、固定件312、良品条架313和不良品条架314。良品条架313和不良品条架314安装在支架311内，并排列在同一直线上，均通过上方的固定件312固定。支架311下方设有驱动机构，该驱动机构用于驱动工装篮31升降及左右移动。驱动机构包括升降丝杆315、水平丝杆316以及驱动架317，驱动架317与支架311连接，升降丝杆315和水平丝杆316安装在驱动架317上。升降丝杆315和端部设有升降电机，通过升降电机驱动升降丝杆315杆转动，水平丝杆316的端部设有水平丝杆316驱动电机，通过水平丝杆316驱动电机驱动水平丝杆316转动，从而带动驱动架317升降或水平移动，实现工装篮31的升降或水平移动。条架内设有多个玻璃工装槽，当条架内的一格玻璃工装槽插好玻璃后，驱动机构往上提升工装篮31一格的距离，使得下一行空置的玻璃工装槽对准对位机构33，当条架内一列玻璃工装槽插好玻璃后，驱动机构驱动工装篮31水平移动，使得另一列玻璃工装槽对应插篮机构32，进行下一列安装。

对位机构33设有两个对位工位，其中一个对位工位的位置对应于良品条架313的装篮口，另一个对位工位对应于不良品条架314的装篮口。每个对位工位包括一个双向正反牙丝杆331和两个对位块332，双向正反牙丝杆331两端分别设有轴承座，中间位置分别设有正牙螺母（正牙螺母位于反牙螺母的对立面，图中未标注）和反牙螺母334，两个对位块332分别安装在正牙螺母和反牙螺母334上。正牙螺母与靠近端的轴承座之间的丝杆上的牙为正牙，反牙螺母334与靠近端的轴承座之间的丝杆上的牙为反牙。

两个对位工位之间设有传动轴34，传动轴34的两端部均设有联轴器，位于两个对位工位上的双向正反丝杆与传动轴34通过该联轴器连接，实现两个工位同时工作。

插篮机构32也设有两个与对位机构33相对于的插篮工位，每个插篮工位包括插篮托板321、滑动导轨322、驱动件323和皮带轮组，驱动件323通过皮带轮组驱动，插篮托板321底部设有滑槽，插篮托板321通过该滑槽安装在滑动导轨322上，插篮托板321的一端与驱动件323连接，在驱动件323的作用下，插篮托板321可沿着滑动导轨322移动，进而将插篮托板321上的玻璃基板托送到工装篮31的工装槽中。

插篮托板321位于两个对位块332之间，当在插篮托板321上放置玻璃基板时，控制双向正反牙丝杆331顺时针旋转，正牙螺母和反牙螺母334均往中间移动，带动两个对位块332往中间移动，对位块332推动位于对位块332之间的玻璃基板，进行二次定位。二次定位动作完成后，控制双向正反牙丝杆331逆时针旋转，两个螺母往外向移动，带动两个对位块332往外移动，此时，驱动件323驱动插篮托板321往工装篮31方向移动，将玻璃基板装到条架中。

第四搬运机械手44用于提取翻转机构5上的玻璃基板，并将该玻璃基板搬运到插篮托板321上。第四搬运机械手44位于在翻转机构5的侧边，第四搬运机械手44搬运移动的方向与工装装置3的长度方向垂直，即第四搬运机械手44上的玻璃基板只能传递到插篮托板321其中一个工位上。因此，在插篮机构32与吹淋装置2之间设置了第五搬运机械手45，第五搬运机械手45移动的方向与工装装置3的长度方向平行，第五搬运机械手45用于将玻璃基板从其中一个工位上的插篮托板321搬另一工位上的插篮托板321。

更具体地，在CCD相机拍照定位时，同时分辨打有不良品标记的玻璃基板，并将该信号发送到控制***，由控制***发送指令控制第五搬运机械手45将不良品搬运到不良品条架314对应的工位上的插篮托板321，由该工位进行定位和装篮。若玻璃基板没有打不良品标记，该玻璃基板放置于良品条架313对应的工位上的插篮托板321，由该工位进行定位和装篮，最终实现裂片后的玻璃基板全自动搬运、吹淋清理、分类装篮，效果高，加工成本低。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对本实用新型保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，均属本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.玻璃基板自动搬运、吹淋及装篮的设备，其特征在于：包括上料装置（1）、吹淋装置（2）、工装装置（3）及多个搬运机械手；

所述上料装置（1）包括上料平台（11)和定位模块（12）；玻璃基板放置到上料平台（11）后，定位模块（12）定位玻璃基板；

所述吹淋装置（2）内设有离子风嘴、吹淋区和位于吹淋区下方的回收盒；

所述工装装置（3）包括工装篮（31）、插篮机构（32）和对位机构（33）；对位机构（33）位于插篮机构（32）与工装篮（31）之间，即玻璃基板先经过对位机构（33）对位后，再由插篮机构（32）***工装篮（31）中；

所述多个搬运机械手分别位于上料装置（1）、吹淋装置（2）和工装装置（3）的侧边；玻璃基板依次由多个搬运机械手搬运，并依次经过吹淋装置（2）清理、工装装置（3）装篮。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于：还包括翻转机构（5），所述翻转机构（5）位于吹淋装置（2）和工装装置（3）之间；

翻转机构（5）包括固定平台和翻转平台，翻转平台底部设有吸附盘，该吸附盘用于吸附翻转平台上的玻璃基板，翻转平台的端面设有旋转轴，旋转轴的端部设有旋转电机，旋转电机驱动旋转轴旋转，带动翻转平台翻转。

3.根据权利要求1所述的设备，其特征在于：所述离子风嘴设置呈两排，其中一排离子风嘴的出风口方向朝下，用于吹淋玻璃基板上端面；另一排离子风嘴的出风口方向朝上，用于吹淋玻璃基板下端面。

4.根据权利要求1所述的设备，其特征在于：所述工装篮（31）包括支架（311）、固定件（312）、良品条架（313）和不良品条架（314）；良品条架（313）和不良品条架（314）均安装在支架（311）内，并通过了位于条架上方的固定件（312）固定。

5.根据权利要求4所述的设备，其特征在于：所述支架（311）下方设有驱动机构，该驱动机构用于驱动工装篮（31）升降或左右移动；

驱动机构包括升降丝杆（315）、水平丝杆（316）以及驱动架（317），驱动架（317）与支架（311）连接，升降丝杆（315）和水平丝杆（316）安装在驱动架（317）上；升降丝杆（315）端部设有升降电机，通过升降电机驱动升降丝杆（315）杆转动；水平丝杆（316）的端部设有水平丝杆（316）驱动电机，通过水平丝杆（316）驱动电机驱动水平丝杆（316)转动。

6.根据权利要求1所述的设备，其特征在于：所述对位机构（33）设有两个对位工位，每个所述对位工位包括双向正反牙丝杆（331）和至少两块对位块（332）；

所述双向正反牙丝杆（331）两端分别设有轴承座，中间位置分别设有正牙螺母和反牙螺母（333），两个对位块（332）分别安装在正牙螺母和反牙螺母（333）上；正牙螺母与靠近端的轴承座之间的丝杆为正牙丝杆，反牙螺母（333）与靠近端的轴承座之间的丝杆为反牙丝杆。

7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于：所述两个对位工位之间设有传动轴（34），双向正反丝杆与传动轴（34）之间通过联轴器连接。

8.根据权利要求1所述的设备，其特征在于：所述插篮机构（32）设有两个插篮工位，每个所述插篮工位包括插篮托板（321）、滑动导轨（322）、驱动件（323）和皮带轮组；

所述插篮托板（321）底部设有滑槽，插篮托板（321）通过该滑槽安装在滑动导轨（322）上；插篮托板（321）的一端与驱动件（323）连接，驱动件（323）通过皮带轮组驱动，进而带动插篮托板（321）沿着滑动导轨（322）移动。

9.根据权利要求8所述的设备，其特征在于：所述插篮托板（321)部分位于两个对位块(332)之间，通过两块对位块（332）相对移动定位位于插篮托板（321）上的玻璃基板。

10.根据权利要求9所述的设备，其特征在于：多个所述的搬运机械手包括第一搬运机械手（41）、第二搬运机械手（42）、第三搬运机械手（43）、第四搬运机械手（44）和第五搬运机械手（45）；

所述第一搬运机械手（41）用于提取上料平台（11）上的玻璃基板及将玻璃基板传递到第二搬运机械手（42）；

所述第二搬运机械手（42）用于搬运玻璃基板进入吹淋区及将玻璃基板传递到第三搬运机械手（43）；

所述第三搬运机械手（43）用于搬运玻璃基板离开吹淋区及将玻璃基板放置在翻转机构（5）上；

所述第四搬运机械手（44）用于搬运玻璃基板到靠近第三搬运机械手（43）端的插篮托板（321）上；

所述第五搬运机械手（45）用于搬运玻璃基板到另一插篮托板（321）上。