CN205738066U - 一种转向起落架控制减摆*** - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种转向起落架控制减摆***，该***包括：主动件包括舵机和主动摇臂；主动摇臂与舵机动力输出端连接，当舵机在外力作用下旋转第一角度时，舵机带动主动摇臂旋转第一角度；连接件用于将主动摇臂产生的第一角度传递至从动部件；其中，连接件包括至少两个压杆，两个压杆对称连接在主动部件和从动部件之间；当主动摇臂旋转第一角度时，连接件带动从动部件旋转第二角度；其中，从动部件包括从动摇臂和起落架光轴，从动摇臂与起落架光轴连接。本实用新型的转向起落架控制减摆***结构简单、灵活多用，使舵机与舵面达到更好的效果及安全可靠性，有效的达到抵消扭力、阻力保护舵机受力程度达到最佳状态。
Description
技术领域
本实用新型涉及无人机领域，特别涉及一种转向起落架控制减摆***。
背景技术
中小型无人机在地面滑跑起飞降落时，常见由于舵机虚位或者力量不足导致滑跑方向跑偏或者舵机受力过大前起落架舵机使用寿命大大缩短，在飞机降落时前起落架刚刚落地时，是前起落架舵机控制器受力最大的时候，一旦出现虚位或者力量不足也会导致跑偏，严重时可能导致舵机直接扫齿。
在有人机领域里常见的是单推杆或者液/气/弹簧压控杆控制前起落架方向来抵消强大的扭力。在无人机领域里也存在前向起落架受力不均等问题，故怎样有效解决因受力不均，避免无人机在转向时偏离原轨迹。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有技术的中存在的问题，提出了一种转向起落架控制减摆***。
为实现上述目的，一方面，本实用新型提供了一种转向起落架控制减摆***，该***包括：固定座、主动部件、从动部件和连接件；其中，固定座的一端设置有主动部件，固定座的另一端设置有从动部件，连接件用于连接主动部件和从动部件；
主动部件包括舵机和主动摇臂；主动摇臂与舵机动力输出端连接，当舵机在外力作用下旋转第一角度时，舵机带动主动摇臂旋转第一角度；
连接件用于将主动摇臂产生的第一角度传递至从动部件；其中，连接件包括至少两个压杆，两个压杆对称连接在主动部件和从动部件之间；
当主动摇臂旋转第一角度时，连接件带动从动部件旋转第二角度；其中，从动部件包括从动摇臂和起落架光轴，从动摇臂与起落架光轴连接。
优选的，从动部件具体用于：
当主动摇臂旋转第一角度时，从动摇臂旋转第二角度，从动摇臂带动起落架光轴旋转第二角度；其中，第一角度和第二角度相同。
优选的，旋转第一角度和旋转第二角度包括逆时针旋转和顺时针旋转。
优选的，设置舵机在不同外部力作用，选择主动摇臂和从动摇臂的长度。
优选的，设置主动摇臂和从动摇臂长度，选择不同临界压力值的压杆。
优选的，设置主动摇臂和从动摇臂之间的距离以及主动摇臂和从动摇臂的长度，选择不同长度的压杆。
优选的，主动摇臂和从动摇臂材料为合金材料。
优选的，固定座材料为合金材料。
优选的，压杆包括液压杆、气压杆和弹簧压杆。
本实用新型的转向起落架控制减摆***结果简单、灵活多用不仅仅可以用于转向起落架也可以用于大型无人机舵面控制***进行改良，从而使舵机与舵面达到更好的效果及安全可靠性，有效的达到抵消扭力、阻力保护舵机受力程度达到最佳状态。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型实施例提供的一种转向起落架控制减摆***结构示意图；
图2为图1的侧视图；
图3为图1的使用状态图。
具体实施方式
本实用新型的转向起落架控制减摆***包括固定座、主动件、从动件和连接件。主动部件在外力作用下，由连接主动部件和从动部件之间的连接件，将主动部件受到的外力传递到从动部件，进而由连接件将外部作用力传递到从动部件，进而实现受力平衡。由上述部件组成的转向起落架控制***结果简单、灵活多用不仅仅可以用于转向起落架也可以用于大型无人机舵面控制***进行改良，从而使舵机与舵面达到更好的效果及安全可靠性，有效的达到抵消扭力、阻力保护舵机受力程度达到最佳状态。
下面通过附图和实施例，对本实用新型的技术方案做进一步的详细描述。
图1为本实施新型提供的一种转向起落架控制减摆***结构示意图。
如图1所示，该转向起落架控制减摆***包括：固定座6、主动件7、从动件8和连接件3。固定座6的一端设置有主动部件17，固定座6的另一端设置有从动部件18，连接件3用于连接主动部件17和从动部件18；
主动部件17包括舵机1和主动摇臂2；主动摇臂2摇臂与舵机1动力输出端连接，当舵机1在外部力作用下旋转第一角度时，舵机1带动主动摇臂2旋转第一角度；
连接件3用于将主动摇臂2产生的第一角度传递至从动部件18；其中，连接件3可包括至少两个压杆，两个压杆对称连接在主动部件17和从动部件18之间；
当主动摇臂2旋转第一角度时，连接件3带动从动部件18旋转第二角度；其中，从动件18包括从动摇臂4和起落架光轴5，从动摇臂4与起落架光轴5连接。
具体的，当主动摇臂2旋转第一角度时，从动摇臂4旋转第二角度，从动摇臂4带动起落架光轴5旋转第二角度；第一角度和第二角度相同。
可选的，主动摇臂2和从动摇臂4的材料为合金材料，由于考虑到设置在飞机内部，重量不能太大，且能承受较大的作用力，成本也得考虑一下，比较符合条件的是铝镁合金。
可选的，固定座6的材质材料为合金材料，由于考虑到设置在飞机内部，重量不能太大，且能承受较大的作用力，成本也得考虑一下，比较符合条件的是铝镁合金。
可选的，压杆可以为液/气/弹簧压杆，同时对称连接在主动摇臂2和从动摇臂4之间，压杆最少为两个。
可选的，根据不同舵机受到的不同外部作用力选择不同的摇臂长度，达到舵机摇臂旋转直径长度达到不同的效果。
可选的，根据不同的摇臂长度，选择不同压力的液压杆或气压杆或弹簧杆达到不同的效果。
可选的，根据双摇臂距离，和双摇臂旋转直径，选择不同长度的液/气/弹簧拉杆长度、间距、压力达到不同的效果。
可选的，根据不同无人机前起落架双液/气/弹簧压连杆双向摇臂方向控制***，使用不同的前起落架如前三点式、自行车式、多支柱式起落架达到不同的效果。
本实用新型的效果是：该控制***结构简单、灵活多用不仅仅可用于转向起落架也可用于大型无人机舵面控制***进行改良，从而使舵机与舵面达到更好的效果及安全可靠性，有效的达到抵消扭力、阻力保护舵机受力程度达到最佳状态。
图2为图1的侧视图。如图2所示，为飞机侧视图，包括舵机1、主动摇臂2、压杆3、从动摇臂4、起落架光轴5和固定座6。该部分连接关系与图1中连接关系相同，此处不再赘述。
起落架光轴5还连接有前起落架7，前起落架7连接前起落架轮8，在起落架光轴5发生偏转时，由前起落架7控制起落架轮8发生偏转。
在飞机刚刚降落时前起落架刚刚落地时，此时前起落架舵机控制器受力最大的时候，此时舵机1根据前起落架舵机控制器的指令，舵机1旋转第一角度，舵机1的输出端与主动摇臂2连接，舵机1带动主动摇臂2旋转第一角度。
压杆3用于将主动摇臂2的第一角度传递至从动摇臂4；因此，当主动摇臂2旋转第一角度时，从动摇臂4旋转第二角度；旋转第一角度和旋转第二角度相同。
当从动摇臂4旋转第二角度时，从动摇臂4带动与其连接的起落架光轴5旋转第二角度，进而促使前起落架7偏转，最终平稳的控制起落架轮8偏转；根据舵机1的外部作用力驱动舵机1的方向，起落架轮可以顺时针旋转或者逆时针旋转。
图3为图2的使用状态图。如图3所示，该减摆***包括4个压杆6、压杆7、压杆8和压杆9，能达到受力平衡，同时相比2个压杆的减摆控制***更安全可能，更进一步的可以节省成本。
在外力作用下促使舵机1逆时针旋转驱动主动摇臂2逆时针偏转角度起决于外部作用力的大小。可根据不同大小的外部作用力选择不同长度的摇臂，进而达到的效果也不相同。
通过压杆6、7、8和9将主动摇臂2受到的外部作用力传递至从动摇臂4，进而带动从动摇臂4与主动摇臂2旋转以逆时针角度进行旋转，由于从动摇臂4和起落架光轴5是固定连接，起落架光轴由于从动摇臂4的驱动以逆时针角度旋转。
压杆6、压杆7、压杆8和压杆9用于将受到的外部作用力以压杆6、7、8和9的形变来体现外部作用力的大小。在主动摇臂2和从动摇臂4逆时针旋转时，压杆6和7处于压缩状态，压杆8和9处于释放状态；进而达到受力平衡状态。在外部作用力相同的情况下，可根据设置不同长度的摇臂来选择临界压力值不同的压杆，在最优状态下达到受理平衡。
可选的，主动摇臂2和从动摇臂4之间的距离以及主动摇臂2和从动摇臂4的旋转直径，可通过选择不同长度、间距和压力临界值的压杆，达到的效果不同。
具体地，舵机1受到的外部作用力，是由舵机控制器控制舵机1进行顺时针还是逆时针旋转，舵机旋转角度也起决于舵机控制器。
本实用新型实施例有效达到转向控制、避震、消除方向摆动的***，有效的减小前起落架转向舵机受力，提高前起落架舵机的使用寿命。
以上所述的具体实施方式，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施方式而已，并不用于限定本实用新型的保护范围，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种转向起落架控制减摆***，其特征在于，所述***包括：固定座(6)、主动部件(17)、从动部件(18)和连接件(3)；其中，固定座(6)的一端设置有主动部件(17)，所述固定座(6)的另一端设置有从动部件(18)，所述连接件(3)用于连接所述主动部件(17)和所述从动部件(18)；
所述主动部件(17)包括舵机(1)和主动摇臂(2)；所述主动摇臂(2)与所述舵机(1)动力输出端连接，当所述舵机(1)在外力作用下旋转第一角度时，所述舵机(1)带动所述主动摇臂(2)旋转所述第一角度；
所述连接件(3)用于将所述主动摇臂(2)产生的所述第一角度传递至所述从动部件(18)；其中，所述连接件(3)包括至少两个压杆，所述两个压杆对称连接在所述主动部件(17)和所述从动部件(18)之间；
当所述主动摇臂(2)旋转所述第一角度时，所述连接件(3)带动从动部件(18)旋转第二角度；其中，所述从动部件(18)包括从动摇臂(4)和起落架光轴(5)，所述从动摇臂(4)与所述起落架光轴(5)连接。
2.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述从动部件(18)具体用于：
当所述主动摇臂(2)旋转所述第一角度时，所述从动摇臂(4)旋转所述第二角度，所述从动摇臂(4)带动所述起落架光轴(5)旋转所述第二角度；其中，所述第一角度和所述第二角度相同。
3.根据权利要求2所述的***，其特征在于，所述旋转第一角度和所述旋转第二角度包括逆时针旋转和顺时针旋转。
4.根据权利要求1所述的***，其特征在于，设置所述舵机(1)在不同外部力作用，选择所述主动摇臂(2)和所述从动摇臂(4)的长度。
5.根据权利要求4所述***，其特征在于，设置所述主动摇臂(2) 和从动摇臂(4)长度，选择不同临界压力值的压杆。
6.根据权利要求5所述的***，其特征在于，设置所述主动摇臂(2)和所述从动摇臂(4)之间的距离以及所述主动摇臂(2)和所述从动摇臂(4)的长度，选择不同长度的压杆。
7.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述主动摇臂(2)和从动摇臂(4)材料为合金材料。
8.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述固定座(6)材料为合金材料。
9.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述压杆包括液压杆、气压杆和弹簧压杆。
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| CN201620559507.5U CN205738066U (zh) | 2016-06-12 | 2016-06-12 | 一种转向起落架控制减摆*** |
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Cited By (3)
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|---|---|---|---|---|
| CN108438144A (zh) * | 2017-02-16 | 2018-08-24 | 深圳市云洲创新科技有限公司 | 无人船及其采样机构 |
| CN108839791A (zh) * | 2018-08-29 | 2018-11-20 | 西安航远数字技术有限公司 | 一种减震轮机构 |
| CN109455293A (zh) * | 2018-12-24 | 2019-03-12 | 长安大学 | 一种具有自稳功能的多旋翼无人机起落架及其控制方法 |
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