CN203171619U

CN203171619U - 高效抓取机构和研磨装置

Info

Publication number: CN203171619U
Application number: CN 201320042748
Authority: CN
Inventors: 郑青焕
Original assignee: SHENZHEN SHENLAN PRECISION MACHINERY CO Ltd
Current assignee: SHENZHEN SHENLAN PRECISION MACHINERY CO Ltd
Priority date: 2013-01-25
Filing date: 2013-01-25
Publication date: 2013-09-04
Anticipated expiration: 2023-01-25

Abstract

本实用新型涉及抓取机构的技术领域，公开了高效抓取机构和研磨装置，高效抓取机构包括移动组件以及机械手，所述移动组件上设有可于水平方向、垂直方向以及竖直方向移动的衔接块，所述衔接块连接有随其移动的旋转组件，所述机械手包括多个用于抓取工件的抓取件，多个所述抓取件共同连接于旋转组件，且呈爪式布置。机械手由移动组件驱动，可以在水平方向、垂直方向以及竖直方向上移动，其上的抓取件可以抓取工件，当某一抓取件抓取了工件，通过转动组件转动，机械手上的其它抓取件也可以继续抓取工件，这样，保证机械手可以同时抓取多个工件，大大缩短操作时间，提高操作效率，当然，对于包括该抓取机构的研磨装置来说，其加工效率也大大提高。

Description

高效抓取机构和研磨装置

技术领域

本实用新型涉及抓取机构的技术领域，尤其涉及高效抓取机构以及包括该高效抓取机构的研磨装置。

背景技术

随着科学技术的不断创新，在各种自动化加工装置中，为实现自动化加工，其中都设有抓取机构，用于抓取需要进行加工或已经加工好的工件，实现上下料操作。

现有技术中，抓取机构一般都包括有移动组件以及安装在移动组件上的机械手，移动组件带动机械手移动，机械手中一般都设有抓取件，用于抓取待加工或加工好的工件，在现有的抓取机构中，机械手中只设有单个抓取件，由该抓取件抓取工件，同时执行抓取及放料的操作，这样，当抓取件抓取工件以后，其需要等待工件下放以后，才可以再抓取另一个工件，也就是不能同时进行多个抓取操作，使得抓取机构的效率较低，影响加工装置的工作效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供高效抓取机构，旨在解决现有技术中的抓取机构不能同时抓取多个工件以致工作效率低的问题。

本实用新型是这样实现的，高效抓取机构，包括移动组件以及机械手，所述移动组件上设有可于水平方向、垂直方向以及竖直方向移动的衔接块，所述衔接块连接有随其移动的旋转组件，所述机械手包括多个用于抓取工件的抓取件，多个所述抓取件共同连接于旋转组件，且呈爪式布置。

进一步地，所述移动组件包括水平移动结构、连接于所述水平移动结构且由所述水平移动结构驱动沿水平方向移动的垂直移动结构以及连接于所述垂直移动结构且由所述垂直移动结构驱动沿垂直方向移动的竖直移动结构，所述衔接块连接于所述竖直移动结构，且由所述竖直移动结构驱动沿竖直方向移动。

进一步地，所述水平移动结构包括呈水平方向布置的水平导轨以及第一动力件，所述垂直移动结构包括呈垂直方向布置的垂直导轨以及第二动力件，所述竖直移动结构包括呈竖直方向布置的竖直导轨以及第三动力件，所述垂直导轨通过水平移动块连接所述水平导轨，所述水平移动块连接于所述第一动力件，所述竖直导轨通过垂直移动块连接于所述垂直导轨，所述垂直移动块连接于所述第二动力件，所述衔接块置于所述竖直导轨上，且连接于所述第三动力件。

进一步地，所述旋转组件包括连接于所述衔接块的旋转气缸、连接于所述旋转气缸且随所述旋转气缸转动的转动盘，所述转动盘上连接有连接块，多个所述抓取件一端分别连接于所述连接块，另一端形成爪式布置。

进一步地，所述旋转气缸上设有感应所述旋转气缸转动角度的感应器。

进一步地，所述连接块上连接有用于缓冲所述旋转气缸旋转产生的能量的缓冲器。

进一步地，所述抓取件包括气缸以及连接所述气缸且由所述气缸驱动抓取工件的手抓件，所述气缸连接于所述连接块。

进一步地，所述手抓件包括连接于所述气缸且用于吸取工件的条状手指件以及连接于所述气缸的板状手指件，所述板状手指件与所述条状手指件并列设置，其下端设有供工件穿过的开口。

进一步地，所述抓取件的数量为两个，两所述抓取件呈直角相交布置。

本实用新型还提供了研磨装置，包括上述的高效抓取机构。

与现有技术相比，本实用新型中的机械手由移动组件驱动，可以在水平方向、垂直方向以及竖直方向上移动，并且，当机械手移动至合适位置时，其上的抓取件可以抓取待加工或已加工好的工件，当某一抓取件抓取了工件，通过转动组件转动，机械手上的其它抓取件也可以继续抓取工件，这样，保证机械手可以同时抓取多个工件，大大缩短操作时间，提高操作效率，当然，对于包括该抓取机构的研磨装置来说，其加工效率也大大提高。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的高效抓取机构的立体示意图；

图2是本实用新型实施例提供的机械手的立体示意图；

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

以下结合具体附图对本实用新型的实现进行详细的描述。

如图1~2所示，为本实用新型提供的一较佳实施例。

参照图1，本实施例提供的抓取机构1，用于抓取待加工或已加工好的工件2，工件2的形状可以多样，并不限制于本实施例提供的样品。定义图中的X方向为水平方向，Y方向为垂直方向，Z方向为竖直方向。

抓取机构1包括移动组件以及机械手，该移动组件上设有可于水平方向、垂直方向以及竖直方向移动的衔接块14，机械手包括多个抓取件，多个抓取件呈抓式布置，共同连接在转动组件上，该旋转组件可以转动，其连接在衔接块14上。

这样，由移动组件驱动，衔接块14可以在水平方向、垂直方向以及竖直方向上移动，并且，驱动连接在其上的机械手也在水平方向、垂直方向以及竖直方向上移动，当机械手移动至合适位置时，其上的抓取件可以抓取待加工或已加工好的工件2，当某一抓取件抓取了工件2，通过转动组件转动，机械手上的其它抓取件也可以继续抓取工件2，这样，保证机械手可以同时抓取多个工件2，大大缩短操作时间，提高操作效率，当然，对于加工装置来说，其加工效率也大大提高。

参照图1，上述的移动组件包括水平移动结构11、连接在该水平移动结构11的垂直移动结构12以及连接在垂直移动结构12上的竖直移动结构13，水平移动结构11驱动其上的垂直移动结构12在水平方向移动，垂直移动结构12驱动连接在其上的竖直移动结构13在垂直方向上移动，上述的衔接块14连接在竖直移动结构13上，其可由竖直移动结构13驱动在竖直方向移动。这样，在水平移动结构11、垂直移动结构12以及竖直移动结构13的共同作用下，衔接块14可以在水平方向、垂直方向以及竖直方向上移动，从而驱动机械手在水平方向、垂直方向以及竖直方向上移动，进而获取立体空间上的任意位置的工件2。

具体地，水平移动结构11包括呈水平布置的水平导轨111以及第一动力件112，垂直移动结构12包括呈垂直布置的垂直导轨121以及第二动力件122，竖直移动结构13包括呈竖直布置的竖直导轨131以及第三动力件132。垂直导轨121通过水平移动块113连接在水平导轨111上，且连接在第一动力件112上，由该第一动力件112驱动器在水平导轨111上移动；竖直导轨131通过垂直移动块133连接在垂直导轨121上，且连接在第二动力件122上，由该第二动力件122驱动其沿着垂直导轨121移动；上述的衔接块14设置在竖直导轨131上，且连接第三动力件132，由该第三动力件132驱动其沿着竖直导轨131移动，从而使得其上的机械手也在竖直方向上移动。

本实施例中，第一动力件112及第二动力件122分别是步进电机，第三动力件132为电缸，当然，第一动力件112、第二动力件122及第三动力件132也可以为其它的动力元件。

参照图2，上述的旋转组件包括连接在衔接块14上的旋转气缸158、连接在旋转气缸158上的旋转盘151以及连接在该旋转盘151上的连接块152，衔接块14、旋转盘151以及连接块152三者之间呈叠合状连接，该旋转盘151及连接块152由旋转气缸158驱动旋转，多个抓取件的一端共同连接在连接上，另一端呈爪状布置，这样，通过旋转气缸158的转动，多个抓取件之间可以更换位置，从而实现更换抓取工件2的效果。

为了保证旋转气缸158在转动过程中的精度，其上设有感应器157，用于感应旋转气缸158的转动角度，这样，可以保证多个抓取件在旋转换位过程中的精度，避免旋转不到位或过位的现象。

在连接块152上还设有缓冲器153，用于缓冲旋转气缸158在转动过程中产生的能量及阻力。环绕连接块152的外周布置，连接块152上连接有多个相间布置的缓冲器153，当然，缓冲器153的数量可以根据实际需要而定。

本实施例中，抓取件包括气缸154以及连接在气缸154上的手抓件，气缸154连接在连接块152上，手抓件连接在气缸154上，由该气缸154驱动抓取工件2。

具体地，手抓件包括连接在气缸154上的条状手指件155，由该条状手指件155吸取工件2，从而实现对工件2的抓取。

为了使用多种工件2需要，上述的手抓件还包括板状手指件156，其与条状手指件155并列设置，其下端设有开口，这样，当条状手指件155吸取工件2后，对于一些结构呈条状的工件2，该开口可供工件2穿过，避免形成干涉。

当然，抓取件的形状并不限制于本实施例中的结构，其还可以是其它多种结构，只要其能满足抓取工件2则可。

具体地，本实施例中的抓取件的数量为两个，该两个抓取件呈直角布置，也就是彼此之间形成90°夹角，这样，旋转盘151在转动的过程，直接旋转90°则可。当然，抓取件还可以是两个以上，这样，根据相邻抓取件之间的夹角，旋转盘151转动的角度则不一样。

本实施例还提供了研磨装置，其包括上述的抓取机构1，这样，利用该抓取机构1抓取需要研磨或已经研磨好的工件，由于该抓取机构1的工作效率高，从而也使得研磨装置的研磨效率较高。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims

1.高效抓取机构，其特征在于，包括移动组件以及机械手，所述移动组件上设有可于水平方向、垂直方向以及竖直方向移动的衔接块，所述衔接块连接有随其移动的旋转组件，所述机械手包括多个用于抓取工件的抓取件，多个所述抓取件共同连接于旋转组件，且呈爪式布置。

2.如权利要求1所述的高效抓取机构，其特征在于，所述移动组件包括水平移动结构、连接于所述水平移动结构且由所述水平移动结构驱动沿水平方向移动的垂直移动结构以及连接于所述垂直移动结构且由所述垂直移动结构驱动沿垂直方向移动的竖直移动结构，所述衔接块连接于所述竖直移动结构，且由所述竖直移动结构驱动沿竖直方向移动。

3.如权利要求2所述的高效抓取机构，其特征在于，所述水平移动结构包括呈水平方向布置的水平导轨以及第一动力件，所述垂直移动结构包括呈垂直方向布置的垂直导轨以及第二动力件，所述竖直移动结构包括呈竖直方向布置的竖直导轨以及第三动力件，所述垂直导轨通过水平移动块连接所述水平导轨，所述水平移动块连接于所述第一动力件，所述竖直导轨通过垂直移动块连接于所述垂直导轨，所述垂直移动块连接于所述第二动力件，所述衔接块置于所述竖直导轨上，且连接于所述第三动力件。

4.如权利要求1至3任一项所述的高效抓取机构，其特征在于，所述旋转组件包括连接于所述衔接块的旋转气缸、连接于所述旋转气缸且随所述旋转气缸转动的转动盘，所述转动盘上连接有连接块，多个所述抓取件一端分别连接于所述连接块，另一端形成爪式布置。

5.如权利要求4所述的高效抓取机构，其特征在于，所述旋转气缸上设有感应所述旋转气缸转动角度的感应器。

6.如权利要求4所述的高效抓取机构，其特征在于，所述连接块上连接有用于缓冲所述旋转气缸旋转产生的能量的缓冲器。

7.如权利要求4所述的高效抓取机构，其特征在于，所述抓取件包括气缸以及连接所述气缸且由所述气缸驱动抓取工件的手抓件，所述气缸连接于所述连接块。

8.如权利要求7所述的高效抓取机构，其特征在于，所述手抓件包括连接于所述气缸且用于吸取工件的条状手指件以及连接于所述气缸的板状手指件，所述板状手指件与所述条状手指件并列设置，其下端设有供工件穿过的开口。

9.如权利要求1至3任一项所述的高效抓取机构，其特征在于，所述抓取件的数量为两个，两所述抓取件呈直角相交布置。

10.研磨装置，其特征在于，包括权利要求1~9任一项所述的高效抓取机构。