CN205552526U - 一种袋装包装物料自动装车机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种袋装包装物料自动装车机械手，包括可根据车厢宽度进行伸缩调节的机架、位于机架其上料端的上料***和安装在机架内且与上料***连接的码料***；所述机架包括主要由大方形矩管组成的固定部和由小方形矩管带动的活动部，大方形矩管、小方形矩管通过滑轨沿车厢宽度方向滑动连接；所述码料***与大方形矩管、小方形矩管分别连接。本实用新型将现有在高粉尘环境下工作的工人用现代化的智能装备替代，有效避免粉尘环境对人体健康可能造成的危害，减少尘肺病等呼吸***的发病率，同时应国家2025智能制造的发展战略，提高工作效率同时为生产企业节能降耗提供最大的帮助，还降低了生产企业生产成本。

Description

一种袋装包装物料自动装车机械手

技术领域

本实用新型涉及建材、冶金、化工粉体物料袋装的装车设备领域，具体的说，是一种袋装包装物料自动装车机械手。

背景技术

建材、冶金、化工行业中通常将粉体物料进行袋装包装后进行装车发运，目前装车这一装车工序主要还是依靠人工进行搬运。工人将袋装包装的粉体物料从生产车间搬运到车厢进行装车的过程中，处于粉尘大量扩散的环境中，容易引发尘肺病等呼吸***的相关疾病，不仅对工人的身心健康带来极大的危害，还给从业者家庭带来沉重的负担。国家层面已经引起高度重视，《国家***总局关于加强水泥制造和石材等粉体加工企业粉尘危害治理工作》的文件“安监总安健〔2013〕112号”，已于2013年11月14份下发各省、自治区、直辖市及新疆生产建设兵团安全生产监督管理局。如何解决袋装包装的粉体物料的装车问题，也引发了相关行业的重点关注。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种袋装包装物料自动装车机械手，一是解决袋装包装物料自动装车的问题，二是重点解决自动装车时设备与不同车厢宽度相适应的问题。

本实用新型一方面用现代化的机械设备替代在高粉尘环境下搬运袋装包装物料的工人，有效避免从业人员在高粉尘环境中装车作业，极大控制尘肺病的产生，减少环境对人体健康的危害，减少职业病对家庭造成的负担；另一方面在实现自动装车的前提下，通过提升卷扬机上的钢丝绳实现整个机械手的升降或纵深移动，同时主要通过伸缩式的机架及与机架适应性伸缩调整的码垛送料机构、推料机械手、码垛机械手使自动装车的设备根据车厢的不同宽度进行伸缩调节，提高工作效率，降低企业生产成本。

本实用新型通过下述技术方案实现：一种袋装包装物料自动装车机械手，包括可根据车厢宽度进行伸缩调节的机架、位于机架其上料端的上料***和安装在机架内且与上料***连接的码料***；所述机架包括主要由大方形矩管组成的固定部和由小方形矩管带动的活动部，大方形矩管、小方形矩管通过滑轨沿车厢宽度方向滑动连接；所述码料***与大方形矩管、小方形矩管分别连接。

进一步的，为更好的实现本实用新型，所述机架还包括机架驱动电机、固定在大方形矩管上并与机架驱动电机连接的涡轮机构和伸出涡轮机构并与由小方形矩管带动的活动部螺纹连接的丝杆。

进一步的，为更好的实现本实用新型，所述码料***包括分别与机架连接的码垛送料机构、推料机械手、码垛机械手，推拉物料包的推料机械手位于码垛送料机构上方，接过码垛送料机构传输的物料包并对物料包进行码垛摆放的码垛机械手位于码垛送料机构的出料端。

进一步的，为更好的实现本实用新型，所述码垛送料机构包括环形传送带、第一驱动电机带动的传动滚筒、第二驱动电机带动的张紧轮组、第三驱动电机带动的固定带轮和与张紧轮组水平设置的齿条，环形传送带分别与传动滚筒、张紧轮组、固定带轮连接；所述码垛送料机构还包括位于环形传送带两端的码垛送料挡板。

进一步的，为更好的实现本实用新型，所述码垛送料机构还包括依次固定连接的输送机架、伸缩机构机架、基座，基座固定在机架上，输送机架上的滑块与伸缩机构机架上的码垛送料滑轨对应设置且由第四驱动电机驱动的滑块可带动输送机架沿车厢宽度方向移动。

进一步的，为更好的实现本实用新型，所述推料机械手包括架设在机架内部的推料滑轨、固定在推料滑轨上且伸出的连接端沿推料滑轨伸缩的推料主气缸、固定在推料滑轨下方的手臂伸展气缸、一端通过推料铰链与推料主气缸连接端连接且另一端与手臂伸展气缸连接端连接的推料手臂。

进一步的，为更好的实现本实用新型，所述推料滑轨包括固定在大方形矩管上的第一推料滑轨和固定在小方形矩管上的第二推料滑轨，第一推料滑轨、第一推料主气缸、第一手臂伸展气缸、第一铰链、第一推料手臂一一对应且第二推料滑轨、第二推料主气缸、第二手臂伸展气缸、第二铰链、第二推料手臂一一对应；所述第一推料手臂、第二推料手臂沿车厢宽度方向滑动连接。

进一步的，为更好的实现本实用新型，所述码垛机械手包括架设在机架内部且一一对应的码垛主气缸、分力臂、右翻板、左翻板、码垛滑扣、码垛铰链、码垛挡板，贯穿码垛滑扣的伸缩滑杆沿车厢宽度方向固定在机架上；所述码垛主气缸通过分力臂分别与右翻板、左翻板连接且右翻板、左翻板的外端分别通过码垛铰链与机架连接，码垛挡板设置在右翻板的外侧且码垛挡板的外侧与码垛滑扣固定连接。

进一步的，为更好的实现本实用新型，所述码垛挡板包括相互滑动连接的第一码垛挡板和第二码垛挡板，第一码垛挡板与机架的活动部连接且第二码垛挡板与机架的固定部连接，第一码垛挡板与第一码垛滑扣、第一码跺铰链、第一右翻板、第一分力臂、第一主气缸一一对应，第二码垛挡板与第二码垛滑扣、第二码跺铰链、第二右翻板、第二分力臂、第二主气缸一一对应。

进一步的，为更好的实现本实用新型，所述上料***包括依次连接的物料包输送机构、整形换向机械手、装包输送机构，用于向码垛送料机构输送物料包的装包输送机构其出料端与码垛送料机构的进料端连接。

进一步的，为更好的实现本实用新型，所述整形换向机械手包括整体支撑架和安装在整体支撑架上的换向方形整形装置、换向驱动机，设置在换向方形整形装置底面的环形滚轮与设置在整体支撑架顶面的环形轨道连接，换向驱动机带动换向方形整形装置并使环形滚轮沿环形轨道运动。

进一步的，为更好的实现本实用新型，所述机架的顶端还设置有通过钢丝绳与提升卷扬机连接的升吊环。

进一步的，为更好的实现本实用新型，还包括安装在机架上并与数据中心通讯连接的可视扫描测量检测***。

进一步的，为更好的实现本实用新型，还包括安装在机架底部的收尘器。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

（1）本实用新型采用机械手完成袋装包装物料的装车操作，可完全替代人工搬运，有效减少从业人员在高粉尘环境中的曝露时间，有效减少尘肺病等呼吸***疾病的发生；

（2）本实用新型适用于各种车型，机械手可适用于国内外各种货车车厢的宽度，匹配度高；

（3）实用新型可替代人工搬运，有效提高生产效率和生产安全性。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图2为本实用新型的正面结构示意图。

图3为码垛送料机构的结构示意图。

图4为环形传送带S形设置的结构示意图。

图5为推料机械手的结构示意图。

图6为整形换向机械手的立体结构示意图。

图7为整形换向机械手的顶面结构示意图。

其中：

1、来料输送装置；2、整形换向机械手；2-1、换向方形整形装置；2-2、环形滚轮；2-3、换向驱动机；2-4、环形轨道；2-5、整体支撑架；3、装包输送机构；4、码垛送料机构；4-1、环形传送带；4-2、第一驱动电机；4-3、传动滚筒；4-4、码垛送料挡板；4-5、码垛送料滑轨；4-6、第二驱动电机；4-7、张紧轮组；4-8、齿条；4-9、第三驱动电机；4-10、固定带轮；4-11、第四驱动电机；4-12、输送机架；4-13、伸缩机构机架；4-14、基座；5、推料机械手；5-1、推料主气缸；5-2、手臂伸展气缸；5-3、推料铰链；5-4、推料手臂；5-5、推料滑轨；6、码垛机械手；6-1、码垛主气缸；6-2、分力臂；6-3、右翻板；6-4、左翻板；6-5、码垛滑扣；6-6、码垛铰链；6-7、码垛挡板；7、机架；7-1、升吊环；7-2、大方形矩管；7-3、机架驱动电机；7-4、涡轮机构；7-5、丝杆；7-6、小方形矩管。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型作进一步地详细说明，但本实用新型的实施方式不限于此。另外，为了更好的说明本实用新型，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员将理解，没有这些具体细节，本实用新型同样可以实施。在另外一些实例中，对于大家熟知的方法、流程、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本实用新型的主旨。

实施例1：

本实施例的一种袋装包装物料自动装车机械手，如图1、图2所示，包括伸缩式的机架7、上料***和安装在机架7内且与上料***连接的码料***。所述上料***包括依次连接的物料包输送机构1、整形换向机械手2、装包输送机构3。所述码料***包括分别与机架7连接的码垛送料机构4、推料机械手5、码垛机械手6。

物料包或物料箱从生产车间依次通过物料包输送机构1、整形换向机械手2、装包输送机构3、码垛送料机构4输送至机架7内，在码垛送料机构4上的物料包或物料箱由推料机械手5横向推离码垛送料机构4并调至码垛机械手6，由码垛机械手6将物料包或物料箱在货车车厢内有序的堆叠放置。此过程为装车机械手实现物料包自动装车的过程。

进一步地，架设在车厢内的机架7可由卷扬机通过钢索带动使其沿车厢纵深方向移动，另一方面机架7可横向伸缩调节以适应不同宽度的车厢。

再进一步，机架7内的码垛送料机构4、推料机械手5、码垛机械手6的宽度分别随着机架7横向伸缩运动而进行伸缩运动，以更好的适应不同宽度的车厢且方便物料包在整个车厢内的快速堆放。

所述机架7为伸缩式结构，可沿车厢宽度方向进行伸缩调节。所述机架7包括升吊环7-1、大方形矩管7-2、机架驱动电机7-3、涡轮机构7-4、小方形矩管7-6、主要由大方形矩管7-2组成的固定部和主要由小方形矩管7-6组成的活动部，大方形矩管7-2与小方形矩管7-6通过滑轨实现可伸缩的滑动连接，机架驱动电机7-3、涡轮机构7-4均固定在大方形矩管7-2上且涡轮机构7-4伸出的丝杆7-5与活动部螺纹连接。

一方面，提升卷扬机通过钢丝绳连接机架7的升吊环7-1，随着提升卷扬机上钢丝绳的卷入或卷出，升吊环带动整体机架7及设置在机架7内部的码垛送料机构4、推料机械手5、码垛机械手6同时上升或下降或前移或后移，从而可以使物料包在车厢中由下向上、由内向外依次堆叠码垛。

另一方面，固定在大方形矩管7-2上的机架驱动电机7-3通过主体固定在大方形矩管7-2上的涡轮机构7-4驱动其丝杆7-5转动而使机架7的活动部与固定部发生伸缩运动，此时，小方形矩管7-6随着活动部与大方形矩管7-2发生相对滑动而实现伸缩功能。通过上述机架7整体的伸缩调节，适应不同车厢宽度，方便物料包在车厢中由左向右或由右向左沿车厢宽度方向堆叠码垛。

因此，机架7带动内部的码垛送料机构4、推料机械手5、码垛机械手6可在车厢内升降或沿车厢纵深方向移动(前后移动)或沿车厢宽度方向移动(左右移动)，使物料包在车厢中充分、合理的利用空间以实现物料包整齐、有序的自动装车。

如图3所示，所述码垛送料机构4包括环形传送带4-1、第一驱动电机4-2、第一驱动电机4-2带动的传动滚筒4-3、码垛送料挡板4-4、码垛送料滑轨4-5、第二驱动电机4-6、第二驱动电机4-6带动的张紧轮组4-7、与张紧轮组4-7水平设置的齿条4-8、第三驱动电机4-9、第三驱动电机4-9带动的固定带轮4-10、第四驱动电机4-11、第四驱动电机4-11带动的输送机架4-12、伸缩机构机架4-13和基座4-14。所述基座4-14固定在机架7的固定部，设置滑块的输送机架4-12与设置码垛送料滑轨4-5的伸缩机构机架4-13滑动连接，输送机架4-12为活动部件且伸缩机构机架4-13为固定部件，第四驱动电机4-11通过滑块带动输送机架4-12与伸缩机构机架4-13发生相对滑动，使码垛送料机构4可配合机架7为适应不同车厢宽度而进行的伸缩调节。所述码垛送料挡板4-4用于防止物料包或物料箱因惯性过大等原因而冲出环形传送带4-1。

所述环形传送带4-1通过转动的传动滚筒4-3和固定带轮4-10实现物料包沿车厢宽度方向的传送，同时通过与齿条4-8水平布置的张紧轮组4-7实现环形传送带4-1的张紧，从而使物料包在车厢宽度方向上快速定位后被推料机械手5推拉至码垛机械手6上，并由码垛机械手6完成最后的码垛放置。

如图4所示，所述码垛送料机构4中的环形传动带4-1是以S型装在固定带轮4-10、张紧轮组4-7、传动滚筒4-3上面，当伸缩机构机架4-13向外侧伸展时第二驱动电机4-6带动张紧轮组4-7沿水平方向设置的齿条4-8作与伸缩机构机架4-13的反向运动，实现对环形传送带4-1的张紧调节。伸缩机构机架4-13向内侧收缩时，第二驱动电机4-6仍然带动张紧轮组4-7沿水平方向设置的齿条4-8作与伸缩机构机架4-13的反向运动，始终保持对环形传送带4-1的张紧调节。

如图5所示，所述推料机械手5包括推料主气缸5-1、手臂伸展气缸5-2、推料铰链5-3、推料手臂5-4和推料滑轨5-5，推料手臂5-4的一端通过推料铰链5-3与固定在推料滑轨5-5上的推料主气缸5-1的连接端连接且另一端与固定在推料滑轨5-5下方的手臂伸展气缸5-2的连接端连接。所述推料手臂5-4的下端为平板，方便平稳的推拉物料包，防止尖锐的棱角刮破包装袋。

初始状态时，推料手臂5-4垂直于推料滑轨5-5的下方，此时手臂伸展气缸5-2为收缩状态。当推料主气缸5-1的连接端伸缩而通过推料铰链5-3带动推料手臂5-4一端沿推料滑轨5-5方向移动时，实现推料手臂5-4的摆动而对运输至环形传送带4-1上的物料包进行推拉操作。所述推料主气缸5-1的收回与外伸带动推料手臂摆动，从而对物料包进行拉或推的操作，使装车机械手无论位于车厢的前部或尾部都可以将物料包准确放置，实现物料包在车厢内无死角摆放。

如图2所示，所述码垛机械手6包括架设在机架7内部且一一对应的码垛主气缸6-1、分力臂6-2、右翻板6-3、左翻板6-4、码垛滑扣6-5、码垛铰链6-6、码垛挡板6-7。所述码垛主气缸6-1通过分力臂6-2并配合分别固定右翻板6-3、左翻板6-4外端的码垛铰链6-6控制右翻板6-3、左翻板6-4的开合。所述码垛挡板6-7用于防止物料包擅自脱离码垛机械手6的脱落。所述码垛滑扣6-5内穿伸缩滑杆，伸缩滑杆沿车厢宽度方向设置且一端与机架7的活动部连接、另一端与机架7的固定部连接，既方便固定码垛挡板6-7，又可以使码垛机械手6配合机架7的伸缩而调节其宽度，进而使装车机械手更好的适应不同车厢宽度，完成物料包的自动装箱。

使用本实用新型所述的装车机械手进行袋装包装物料自动装车时：

首先，待装载的车辆到达指定车位即可；

其次，装车机械手的可视扫描测量检测***开始工作，一是定位待装载车辆的车厢，二是扫描并记录车厢长、宽、高等基本数据，测量的数据发送至数据中心进行分析处理；

然后，根据待装载车辆的位置将装车机械手的机架7移至待装载车辆的车厢内，一是伸缩调节机架7、码料***以适应车厢尺寸，二是降低机架7的高度并使其最低点与箱底的距离控制在0.1-0.2m，调整结束后进入工作准备状态；

最后，装车机械手开始工作，包装完毕后袋装物料包或物料箱从生产车间的生产线上经物料包输送机构1传递至整形换向机械手2，经过整形换向机械手2的整形或换向后整齐、有序地通过装包输送机构3传送至码垛送料机构4，由码垛送料机构4将物料送至车厢内的指定位置，再由推料机械手5将物料包推拉至码垛机械手6的翻板手上，码垛机械手9根据数据中心传来的指令将物料整理平整后使其处于水平状态，翻板手快速垂直打开，物料在重力作用下落在指定位置。

数据中心根据可视扫描测量检测***的检测数据计算下一物料铺放的位置。铺完一层后，机架8向上升高并控制物料下落的高度为0.2-0.3m，再进行下一层物料的铺放，装车机械手的工作过程与上述工作过程相似，故不再赘述。

由于袋装包装物料下落高度为0.2-0.3m，弹起的粉尘可以得到有效控制，相比人工装车从1.0-1.2m高处落入车厢产生的粉尘要少98%以上。进一步地，本实用新型还装配收尘器，将少量的粉尘进行集中回收，进一步净化环境，有效控制装车过程中可能造成的环境污染。

本实用新型具有以下优点：

1、智能化程度高，机械手完全智能化不需要人工辅助，车辆到达指定位置后机械手自动完成所有的后续工作，直到装车完全完成；

2、适用于各种车型，使用同一台机械手完成适用于国内外生产的各种货车车厢的宽度，也就是适用于各种车型；

3、解决了人工装车所带来的职业病风险，为家族减轻了家族负担，为社会减轻了社会压力，杜绝了由于装车产生的二次污染给人的身体健康造成的危害。

4、安全环保，不需要人工操作杜绝了机械伤人的可能性，杜绝了二次扬尘减少粉尘对环境的污染，保护了环境。

实施例2：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图6、图7所示，进一步地，所述整形换向机械手2包括换向方形整形装置2-1、环形滚轮2-2、换向驱动机2-3、环形轨道2-4和整体支撑架2-5。所述整体支撑架2-5的中心设置与换向方形整形装置2-1连接的换向驱动机2-3，换向方形整形装置2-1位于整体支撑架2-5上方且换向方形整形装置2-1底部的环形滚轮2-2与整体支撑架2-5顶面设置的环形轨道2-4对应连接。

所述整形换向机械手2根据可视扫描测量检测***给出的指令，对输送至换向方形整形装置2-1其平台上且不规则放置的物料包按需进行整形，物料包统一立放或横放后向装包输送装置3送料。

可视扫描测量检测***可识别位于换向方形整形装置2-1其平台上物料包的状态，并将其与物料包自动装箱所要求的状态进行比较：若两个状态不同，则通过换向方形整形装置2-1按要求的状态进行整形或矫形后再向码垛送料机构送物料包。具体地，若装车机械手给定的指令是“物料包横向放置”，而可视扫描测量检测***识别出换向方形整形装置2-1其平台上物料包是竖向的，则换向方形整形装置2-1进行换向，由于粉体物料在包装袋的流动性强只需要向方形整形装置2-1进行机械式倾斜转动即可实现整形，形成物料包的形状，换向驱动机2-3旋转90度，再将物料包按要求送至码垛送料机构4。

实施例3：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图5所示，进一步地，所述推料滑轨5-5包括固定在大方形矩管7-2上的第一推料滑轨和固定在小方形矩管7-6上的第二推料滑轨，第一推料滑轨、第一推料主气缸、第一手臂伸展气缸、第一铰链、第一推料手臂一一对应且第二推料滑轨、第二推料主气缸、第二手臂伸展气缸、第二铰链、第二推料手臂一一对应；所述第一推料手臂、第二推料手臂沿车厢宽度方向滑动连接。

为了适应机架7的伸缩动作，推料手臂5-5的宽度可随着机架7的伸缩调节而做适应性调整。具体的，第一推料滑轨、第一推料主气缸、第一手臂伸展气缸、第一铰链、第一推料手臂一一对应且第一推料滑轨横向固定在大方形矩管7-2上，即上述结构相当于推料机械手5的固定部分；第二推料滑轨、第二推料主气缸、第二手臂伸展气缸、第二铰链、第二推料手臂一一对应且第二推料滑轨固定在小方形矩管7-6上，即上述结构相当于推料机械手5的活动部分。伸缩滑动连接的大方形矩管7-2与小方形矩管7-6可分别带动滑动连接的第一推料手臂、第二推料手臂，实现推料机械手5与机架7的伸缩联动。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例4：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，进一步地，所述码垛挡板6-7包括相互滑动连接的第一码垛挡板和第二码垛挡板，第一码垛挡板与机架7的活动部连接且第二码垛挡板与机架7的固定部连接，第一码垛挡板与第一码垛滑扣、第一码跺铰链、第一右翻板、第一分力臂、第一主气缸一一对应，第二码垛挡板与第二码垛滑扣、第二码跺铰链、第二右翻板、第二分力臂、第二主气缸一一对应。

为了适应机架7的伸缩动作，码垛机械手6的右翻板6-3、左翻板6-4的宽度可随着机架7的伸缩调节而做适应性调整，同时，码垛挡板6-7的宽度可随着机架7的伸缩调节而做适应性调整。具体的，第一码垛挡板与第一码垛滑扣、第一码跺铰链、第一右翻板、第一分力臂、第一主气缸一一对应且第一码垛挡板、第一码跺铰链分别与机架7的固定部连接，即上述结构相当于码垛机械手6的固定部分；第二码垛挡板与第二码垛滑扣、第二码跺铰链、第二右翻板、第二分力臂、第二主气缸一一对应且第二码垛挡板、第二码跺铰链分别与机架7的活动部连接，即上述结构相当于码垛机械手6的活动部分。上述结构实现码垛机械手6与机架7的伸缩联动。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例5：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图1所示，进一步地，本实施例中，码料***的数量为两个，每个码料***中的码垛送料机构4、推料机械手5、码垛机械手6一一对应。本实施例中机架7的固定部位于中间且两个活动部位于固定部的两侧，即机架7可沿车厢宽度方向的两个方向进行伸缩调节。两个码料***与机架7的两个活动部分别对应连接且两个码料***可同时工作，有效提高物料包自动装箱的工作效率。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型做任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种袋装包装物料自动装车机械手，其特征在于：包括可根据车厢宽度进行伸缩调节的机架（7）、位于机架（7）其上料端的上料***和安装在机架（7）内且与上料***连接的码料***；所述机架（7）包括主要由大方形矩管（7-2）组成的固定部和由小方形矩管（7-6）带动的活动部，大方形矩管（7-2）、小方形矩管（7-6）通过滑轨沿车厢宽度方向滑动连接；所述码料***与大方形矩管（7-2）、小方形矩管（7-6）分别连接。

2.根据权利要求1所述的一种袋装包装物料自动装车机械手，其特征在于：所述机架（7）还包括机架驱动电机（7-3）、固定在大方形矩管（7-2）上并与机架驱动电机（7-3）连接的涡轮机构（7-4）和伸出涡轮机构（7-4）并与由小方形矩管（7-6）带动的活动部螺纹连接的丝杆（7-5）。

3.根据权利要求1所述的一种袋装包装物料自动装车机械手，其特征在于：所述码料***包括分别与机架（7）连接的码垛送料机构（4）、推料机械手（5）、码垛机械手（6），推拉物料包的推料机械手（5）位于码垛送料机构（4）上方，接过码垛送料机构（4）传输的物料包并对物料包进行码垛摆放的码垛机械手（6）位于码垛送料机构（4）的出料端。

4.根据权利要求3所述的一种袋装包装物料自动装车机械手，其特征在于：所述码垛送料机构（4）包括环形传送带（4-1）、第一驱动电机（4-2）带动的传动滚筒（4-3）、第二驱动电机（4-6）带动的张紧轮组（4-7）、第三驱动电机（4-9）带动的固定带轮（4-10）和与张紧轮组（4-7）水平设置的齿条（4-8），环形传送带（4-1）分别与传动滚筒（4-3）、张紧轮组（4-7）、固定带轮（4-10）连接；所述码垛送料机构（4）还包括位于环形传送带（4-1）两端的码垛送料挡板（4-4）。

5.根据权利要求4所述的一种袋装包装物料自动装车机械手，其特征在于：所述码垛送料机构（4）还包括依次固定连接的输送机架（4-12）、伸缩机构机架（4-13）、基座（4-14），基座（4-14）固定在机架（7）上，输送机架（4-12）上的滑块与伸缩机构机架（4-13）上的码垛送料滑轨（4-5）对应设置且由第四驱动电机（4-11）驱动的滑块可带动输送机架（4-12）沿车厢宽度方向移动。

6.根据权利要求3所述的一种袋装包装物料自动装车机械手，其特征在于：所述推料机械手（5）包括架设在机架（7）内部的推料滑轨（5-5）、固定在推料滑轨（5-5）上且伸出的连接端沿推料滑轨（5-5）伸缩的推料主气缸（5-1）、固定在推料滑轨（5-5）下方的手臂伸展气缸（5-2）、一端通过推料铰链（5-3）与推料主气缸（5-1）连接端连接且另一端与手臂伸展气缸（5-2）连接端连接的推料手臂（5-4）。

7.根据权利要求6所述的一种袋装包装物料自动装车机械手，其特征在于：所述推料滑轨（5-5）包括固定在大方形矩管（7-2）上的第一推料滑轨和固定在小方形矩管（7-6）上的第二推料滑轨，第一推料滑轨、第一推料主气缸、第一手臂伸展气缸、第一铰链、第一推料手臂一一对应且第二推料滑轨、第二推料主气缸、第二手臂伸展气缸、第二铰链、第二推料手臂一一对应；所述第一推料手臂、第二推料手臂沿车厢宽度方向滑动连接。

8.根据权利要求3所述的一种袋装包装物料自动装车机械手，其特征在于：所述码垛机械手（6）包括架设在机架（7）内部且一一对应的码垛主气缸（6-1）、分力臂（6-2）、右翻板（6-3）、左翻板（6-4）、码垛滑扣（6-5）、码垛铰链（6-6）、码垛挡板（6-7），贯穿码垛滑扣（6-5）的伸缩滑杆沿车厢宽度方向固定在机架（7）上；所述码垛主气缸（6-1）通过分力臂（6-2）分别与右翻板（6-3）、左翻板（6-4）连接且右翻板（6-3）、左翻板（6-4）的外端分别通过码垛铰链（6-6）与机架（7）连接，码垛挡板（6-7）设置在右翻板（6-3）的外侧且码垛挡板（6-7）的外侧与码垛滑扣（6-5）固定连接。

9.根据权利要求8所述的一种袋装包装物料自动装车机械手，其特征在于：所述码垛挡板（6-7）包括相互滑动连接的第一码垛挡板和第二码垛挡板，第一码垛挡板与机架（7）的活动部连接且第二码垛挡板与机架（7）的固定部连接，第一码垛挡板与第一码垛滑扣、第一码跺铰链、第一右翻板、第一分力臂、第一主气缸一一对应，第二码垛挡板与第二码垛滑扣、第二码跺铰链、第二右翻板、第二分力臂、第二主气缸一一对应。

10.根据权利要求1-9任一项所述的一种袋装包装物料自动装车机械手，其特征在于：所述上料***包括依次连接的物料包输送机构（1）、整形换向机械手（2）、装包输送机构（3），用于向码垛送料机构（4）输送物料包的装包输送机构（3）其出料端与码垛送料机构（4）的进料端连接；所述整形换向机械手（2）包括整体支撑架（2-5）和安装在整体支撑架（2-5）上的换向方形整形装置（2-1）、换向驱动机（2-3），设置在换向方形整形装置（2-1）底面的环形滚轮（2-2）与设置在整体支撑架（2-5）顶面的环形轨道（2-4）连接，换向驱动机（2-3）带动换向方形整形装置（2-1）并使环形滚轮（2-2）沿环形轨道（2-4）运动。