CN205441985U - 一种抓取不定量零件的抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种抓取不定量零件的抓取装置，其包括零件输入线、分料机构、抓取移载机构及推料下料机构；所述分料机构包括分料气缸、所述气缸驱动插针板上的插针做来回直线运动；所述抓取移载机构包括机械手、气爪、夹爪；所述推料下料机构包括传送带、推移零件槽、旋转气缸、倾斜下料槽，还包括安装在推移零件槽后方的推料杆、驱动推料杆运动的推料气缸。本实用新型能够同时抓取多个零件产品，在抓取多个零件产品时，能够抵消产品的累计公差，避免由于产品自身公差，排列的累计公差导致抓取不稳定、抓取不到的现象，实现高效的多产品、多工位同时工作，节约时间，并实现产品由垂直方向转换90度为水平方向输送转换，提高了工作效率。

Description

一种抓取不定量零件的抓取装置

技术领域

本实用新型涉及抓取装置，具体涉及一种应用在传送或加上设备上以同时抓取和传送不定量零件的抓取装置。

背景技术

对于金属螺丝、塑料件或者电子零部件，在进行多个零件同时抓取时，由于产品自身存在公差，排列后累计误差较大，导致现有抓取装置无法实现多个零件同时抓取并实现产品由垂直方向转换90度为水平方向输送转换的功能。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术的缺陷，提供一种抓取不定量零件的抓取装置，该抓取装置能够抵消多个零件同时抓取的累计公差，实现多个零件同时抓取，也能够实现每次抓取的零件数量可变，多工位同时动作并实现产品由垂直方向转换90度为水平方向输送转换的功能，大大提高效率。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种抓取不定量零件的抓取装置，其包括零件输入线、分料机构、抓取移载机构及推料下料机构；所述分料机构包括分料气缸、插针板、排列在插针板上且间距可调的插针，所述气缸驱动插针板做来回直线运动；所述抓取移载机构包括机械手、气爪、夹爪，所述机械手包括机械手爪臂、驱动机械手爪臂左右及上下移动的两自由度移动机构；所述气爪包括气缸、设置在气缸上的滑台以及由气缸驱动在滑台上相对移动的一对夹臂，所述夹爪与所述夹臂固定连接，所述机械手爪臂与气缸固定连接；所述推料下料机构包括传送带、安装在所述传送带上的推移零件槽、驱动所述传送带往返直线运动的旋转电机、承载推移零件槽上的零件的倾斜下料槽，还包括安装在推移零件槽后方的推料杆、驱动推料杆运动的推料气缸。

优选地，所述两自由度移动机构包括X轴左右向移动模块和Z轴上下移动模块，所述X轴左右移动模块包括X轴直线导轨、安装在X轴直线导轨上的X轴滑块，所述Z轴上下移动模块包括Z轴滑块，沿Z轴滑块上下移动的Z轴直线导轨，所述Z轴滑块固定在X轴滑块之上，所述机械手爪臂固定在Z轴直线导轨上。

优选地，所述两自由度移动机构还包括滑块垫块，所述滑块垫块安装在X轴滑块和Z轴滑块之间。

优选地，所述滑台具有容纳夹臂的导向部，所述夹臂置于导向部之中。

优选地，所述推移零件槽由连接为一体的线形部和弧形部组成，所述弧形部与倾斜下料槽抵接，所述推料杆呈凹字形，推料杆的凹部朝向推移零件槽。

优选地，推料杆的底面与推移零件槽的顶面之间有间隙。

优选地，所述旋转电机包括电机本体和电机轴，所述电机轴相对电机本体做旋转运动，所述传送带的端部套在所述电机轴上。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型能够同时抓取多个零件产品，在抓取多个零件产品时，能够抵消产品的累计公差，避免由于产品自身公差，排列的累计公差导致抓取不稳定、抓取不到的现象，实现高效的多产品、多工位同时工作，节约时间，并实现产品由垂直方向转换90度为水平方向输送转换，提高了工作效率。

附图说明

图1为本实用新型一种角度的结构示意图；

图2为本实用新型另一种角度的结构示意图；

图3为本实用新型的分料机构的结构示意图；

图4为本实用新型的两自由度移动机构的结构示意图；

图5为本实用新型的气爪的结构示意图。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述。

请参照图1至图4，本实用新型一种抓取不定量零件的抓取装置，其包括零件输入线1、分料机构、抓取移载机构及推料下料机构。

所述分料机构包括分料气缸21、插针板22及多个插针23。多个插针23排列在插针板22上，且相邻间插针23的距离可以调节，以适应不同零件产品。分料气缸21驱动插针板22做来回直线运动，以从零件输入线1上调节间距零件3。

所述抓取移载机构包括机械手4、气爪5、夹爪6。所述机械手4包括机械手爪臂41、驱动机械手爪臂41左右及上下移动的两自由度移动机构。具体地，所述两自由度移动机构包括X轴左右向移动模块和Z轴上下移动模块，所述X轴左右移动模块包括X轴直线导轨421、安装在X轴直线导轨421上的X轴滑块422，所述Z轴上下移动模块包括Z轴滑块431，沿Z轴滑块431上下移动的Z轴直线导轨432，所述Z轴滑块431固定在X轴滑块422之上，所述机械手爪臂41固定在Z轴直线导轨432上。所述气爪5包括气缸51、设置在气缸51上的滑台52以及由气缸51驱动在滑台52上相对移动的一对夹臂53。所述机械手爪臂41与气缸51固定连接。所述夹爪6与所述夹臂53固定连接。

所述推料下料机构包括传送带71、安装在所述传送带上的推移零件槽72、驱动所述传送带71往返直线运动的旋转电机73、承载推移零件槽72上的零件的倾斜下料槽74，还包括安装在推移零件槽72后方的推料杆75、驱动推料杆75运动的推料气缸76。具体地，所述旋转电机73包括电机本体(图未标)和电机轴(图未标)，所述电机轴相对电机本体做旋转运动，所述传送带71的端部套在所述电机轴上。

作为本实用新型进一步改进方案，所述分料机构包括传感器24，用于检测零件3是否到位。

作为本实用新型进一步改进方案，所述两自由度移动机构还包括滑块垫块44，所述滑块垫块44安装在X轴滑块422和Z轴滑块431之间。

作为本实用新型进一步改进方案，所述滑台52具有容纳夹臂53的导向部52a，所述夹臂53置于导向部52a之中。

作为本实用新型进一步改进方案，所述推移零件槽72由连接为一体的线形部(图未标)和弧形部(图未标)组成，所述弧形部与倾斜下料槽74抵接，所述推料杆75呈凹字形，推料杆75的凹部朝向推移零件槽72。

作为本实用新型进一步改进方案，推料杆75的底面与推移零件槽72的顶面之间有间隙。

本实用新型的工作过程如下：

零件3由零件输入线1进入，分料气缸21带动插针23***零件3的空隙内，将产品等距开，抵消产品的公差定位；机械手4推动气爪5向后移动，然后气缸51驱使夹爪6撑开，机械手4再推动气爪5向下移动，然后气缸51驱使夹爪6合并夹紧零件3，接着机械手4再推动气爪前进，将零件3置于推移零件槽72中，实现零件3抓取移动；旋转电机73驱使推移零件槽72由右侧向左移动，推料气缸76驱动推料杆75将零件3顺对倾斜下料槽74推下，摆放到对应的包装袋内。

对于本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及变形，而所有的这些改变以及变形都应该属于本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种抓取不定量零件的抓取装置，其特征在于：包括零件输入线、分料机构、抓取移载机构及推料下料机构；所述分料机构包括分料气缸、插针板、排列在插针板上且间距可调的插针，所述气缸驱动插针板做来回直线运动；所述抓取移载机构包括机械手、气爪、夹爪，所述机械手包括机械手爪臂、驱动机械手爪臂左右及上下移动的两自由度移动机构；所述气爪包括气缸、设置在气缸上的滑台以及由气缸驱动在滑台上相对移动的一对夹臂，所述夹爪与所述夹臂固定连接，所述机械手爪臂与气缸固定连接；所述推料下料机构包括传送带、安装在所述传送带上的推移零件槽、驱动所述传送带往返直线运动的旋转电机、承载推移零件槽上的零件的倾斜下料槽，还包括安装在推移零件槽后方的推料杆、驱动推料杆运动的推料气缸。

2.如权利要求1所述的抓取不定量零件的抓取装置，其特征在于：所述两自由度移动机构包括X轴左右向移动模块和Z轴上下移动模块，所述X轴左右移动模块包括X轴直线导轨、安装在X轴直线导轨上的X轴滑块，所述Z轴上下移动模块包括Z轴滑块，沿Z轴滑块上下移动的Z轴直线导轨，所述Z轴滑块固定在X轴滑块之上，所述机械手爪臂固定在Z轴直线导轨上。

3.如权利要求2所述的抓取不定量零件的抓取装置，其特征在于：还包括滑块垫块，所述滑块垫块安装在X轴滑块和Z轴滑块之间。

4.如权利要求1所述的抓取不定量零件的抓取装置，其特征在于：所述滑台具有容纳夹臂的导向部，所述夹臂置于导向部之中。

5.如权利要求1所述的抓取不定量零件的抓取装置，其特征在于：所述推移零件槽由连接为一体的线形部和弧形部组成，所述弧形部与倾斜下料槽抵接，所述推料杆呈凹字形，推料杆的凹部朝向推移零件槽。

6.如权利要求5所述的抓取不定量零件的抓取装置，其特征在于：推料杆的底面与推移零件槽的顶面之间有间隙。

7.如权利要求1所述的抓取不定量零件的抓取装置，其特征在于：所述旋转电机包括电机本体和电机轴，所述电机轴相对电机本体做旋转运动，所述传送带的端部套在所述电机轴上。