CN110252859A - 全数控机器人折弯单元 - Google Patents
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Abstract
本发明提供全数控机器人折弯单元,有效的解决了现有技术中人工折弯效率低,存在安全隐患,人工疲惫会影响加工精度和加工数量的问题。包括折弯机,所述折弯机的前方固定安装有机器人滑轨,所述机器人滑轨上滑动安装有机器人,所述机器人上转动安装有抓手,所述机器人滑轨的前方放置有托盘,所述折弯机和机器人均电连接有操控台。本发明通过折弯机和可移动的机器人的配合,不仅实现了钣金件的自动折弯,同时还提高了生产效率同时也节省了大量人力物力;通过对中台能够使机器人更加准确的抓取板料;通过换手架,可以实现板料多边折弯和翻面折弯,通过机器人折弯单元,能够满足多种工件的自动折弯。
Description
技术领域
本发明涉及畜牧养殖设备技术领域,具体是全数控机器人折弯单元。
背景技术
在畜牧养殖设备生产领域中,经常会生产护蛋板、挡粪板、料斗等通过钣金工艺制造而成的产品,而钣金工艺是一种针对金属薄板的综合冷加工工艺,包括剪、冲、切、折、焊接、铆接、拼接等工艺,钣金件显著的特点就是同一零件的厚度相同,通过钣金工艺加工出的产品叫做钣金件,钣金件在加工过程中需要进行折弯来形成所需要的产品形状。
目前,钣金折弯通常是使用折弯机进行折弯的,折弯机在折弯板料时一般都是由人工来完成的,工作效率低,劳动强度大,由于板料较薄,容易划伤操作人员,存在安全隐患,在折弯时,往往需两个以上的人协作才能完成折弯,而且操作人员工作时间长了容易产生疲惫,从而在生产过程中会影响折弯件的加工精度和加工数量。
因此,本发明提供全数控机器人折弯单元来解决上述问题。
发明内容
针对上述情况,为克服现有技术之缺陷,本发明提供全数控机器人折弯单元,有效的解决了现有技术中人工折弯效率低,存在安全隐患,人工疲惫会影响加工精度和加工数量的问题。
全数控机器人折弯单元,其特征在于,包括折弯机,所述折弯机的前方固定安装有机器人滑轨,所述机器人滑轨上滑动安装有机器人,所述机器人上转动安装有抓手,所述机器人滑轨的前方放置有托盘,所述折弯机和机器人均电连接有操控台。
优选的,所述折弯机,包括方形外框,所述方形外框前端面的下端固定安装有受力板,方形外框前端面的上端上下滑动安装有刀架,所述受力板的顶面上开有V形凹槽,所述刀架的底面固定安装有压刀。
优选的,所述机器人,包括机器人底座,机器人底座上转动安装有第一手臂,第一手臂上转动安装有第二手臂,第二手臂上转动安装有第三手臂,第三手臂上转动安装有第四手臂,第四手臂上转动安装有第五手臂,第五手臂上转动安装有抓手。
优选的,所述机器人底座底部转动安装有多个移动轮,所述机器人滑轨上开有拖链槽,机器人滑轨的顶面开有位于拖链槽两侧的滑槽,多个所述移动轮转动并滑动安装在滑槽内。
优选的,所述抓手上安装有多个气动吸盘和多个气动夹钳。
优选的,所述托盘,包括原料托盘和成品托盘。
优选的,所述折弯单元***固定安装有安全护网,所述操控台放置于安全护网外。
本发明通过折弯机和可移动的机器人的配合,不仅实现了钣金件的自动折弯,同时还提高了生产效率同时也节省了大量人力物力;通过对中台能够使机器人更加准确的抓取板料;通过换手架,可以实现板料多边折弯和翻面折弯,通过机器人折弯单元,能够满足多种工件的自动折弯。
附图说明
图1为本发明立体示意图一。
图2为本发明立体示意图二。
图3为本发明折弯机立体示意图。
图4为本发明机器人安装示意图。
图5为本发明机器人滑轨立体示意图。
图6为本发明机器人立体示意图。
图7为本发明抓手立体示意图。
图8为本发明成品a立体示意图。
图9为本发明工艺流程示意图。
具体实施方式
有关本发明的前述及其他技术内容、特点与功效,在以下配合参考附图1至图9对实施例的详细说明中,将可清楚的呈现。以下实施例中所提到的结构内容,均是以说明书附图为参考。
下面将参照附图描述本发明的各示例性的实施例。
实施例一,本发明为全数控机器人折弯单元,其特征在于,包括折弯机1,折弯机1的选择可根据实际生产需要来确定,折弯机1固定在生产区域的地面上,所述折弯机1的前方安装有横向固定的机器人滑轨2,机器人滑轨2为长方体并通过螺栓固定在地面上,所述机器人滑轨2上滑动安装有机器人3,机器人3能够在机器人滑轨2上做左右往复移动,机器人滑轨2与折弯机1之间的距离要小于机器人3的最大工作范围,使得机器人3在机器人滑轨2上滑动时,可以和折弯机1配合折弯,所述机器人3上转动安装有抓手4,抓手4能够在机器人3上转动,当抓手4抓取板料折弯时,板料被折弯机1折出一定角度后,抓手4能够跟随板料而变化角度,从而始终抓取住板料,所述机器人滑轨2的前方放置有托盘5,托盘5的位置要在机器人3的最大工作范围内,托盘5上放置有板料和成品,机器人3首先滑动至托盘5处抓取板料,然后滑动至折弯机1的折弯区域中间进行折弯,折弯完成后,机器人3再滑动至托盘5处放下成品,然后再抓取下一张板料进行折弯,所述折弯机1和机器人3均电连接有操控台6,操控台6的位置要在机器人3的最大工作范围之外,通过操控台6控制折弯机1和机器人3,在使用折弯机1和机器人3进行折弯之前,需要在控制台6内根据所需折弯的工件,输入不同的控制程序,折弯机1和机器人3的控制程序为现有程序,在此不再赘述。
实施例二,在实施例一的基础上,所述折弯机1,包括方形外框101,方形外框101固定在地面上,可通过螺栓固定,也可采用其他常用固定方式,所述方形外框101前端面的下端固定安装有受力板102,所述受力板102可焊接在方形外框101上,机器人3抓取的板料首先会送至受力板102上,方形外框101前端面的上端上下滑动安装有刀架103,刀架103能够在方形外框101上上下滑动,刀架103连接有液压缸,此液压缸连接控制台6,所述受力板102的顶面上开有V形凹槽104,V形凹槽104可以使板料压出不同的角度,所述刀架103的底面固定安装有压刀105,当刀架103上下滑动时,压刀105随之也上下滑动,当机器人3将板料送至受力板102上时,启动液压缸,使刀架103向下移动,压刀105将板料压至V形凹槽104内并使板料形成一定角度,按照压刀105压的力道不同,板料所折弯出的角度也不同。
实施例三,在实施例一的基础上,所述机器人3,包括机器人底座301,机器人底座301滑动安装在机器人滑轨2上,机器人底座301上转动安装有第一手臂302,第一手臂302能够在机器人底座301上顺时针或逆时针转动,第一手臂302连接有第一驱动电机,第一驱动电机转动能够实现第一手臂302的转动,第一手臂302上转动安装有第二手臂303,第二手臂303呈弓形,其下端转动安装在第一手臂302上,第二手臂303能够在第一手臂302上上下摆动,第二手臂303连接有第二驱动电机,第二驱动电机转动能够实现第二手臂303的摆动,第二手臂303的上端转动安装有第三手臂304,第三手臂304能够在第二手臂303上上下摆动,第三手臂304连接有第三驱动电机,第三驱动电机转动能够实现第三手臂304的摆动,第三手臂304的另一端转动安装有第四手臂305,第四手臂305能够在第三手臂304上上下摆动,第四手臂305连接有第四驱动电机,第四驱动电机转动能够实现第四手臂305的摆动,第四手臂305的另一端转动安装有第五手臂306,第五手臂306能够在第四手臂305上顺时针或逆时针转动,第五手臂306连接有第五驱动电机,第五驱动电机转动能够实现第五手臂306的转动,第五手臂306的另一端转动安装有抓手4,抓手4能够在第五手臂306上上下摆动,抓手4连接抓手驱动电机,抓手驱动电机转动能够实现抓手4的摆动,所述第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机、第四驱动电机、第五驱动电机、抓手驱动电机均电连接控制台6。
实施例四,在实施例三的基础上,所述机器人底座301底部转动安装有多个移动轮7,移动轮7与安装在机器人底座301上的移动轮电机连接,所述机器人滑轨2上开有拖链槽8,拖链槽8内放置有拖链,所述拖链的一端与机器人底座301固定连接,拖链的另一端固定在机器人滑轨2上,所述机器人3通过穿过拖链的电缆与控制台6连接,当机器人3做往复移动时,机器人3拉动电缆,从而使拖链在拖链槽内移动,既保证了机器人3的供电,又保护了电缆不会受到损伤,机器人滑轨2的顶面开有位于拖链槽8两侧的滑槽9,多个所述移动轮7转动并滑动安装在对应的滑槽9内,驱动多个移动轮7,机器人3即可在机器人滑轨2上沿着滑槽9做左右移动。
实施例五,在实施例一的基础上,所述抓手4上安装有多个气动吸盘401和多个气动夹钳402,多个所述气动吸盘401和多个所述气动夹钳402均连接有气泵,气泵电连接控制台6,启动气泵,可以使多个所述气动吸盘401同时吸附板料,也可以使多个所述气动夹钳402同时夹取板料。
实施例六,在实施例一的基础上,所述托盘5,包括原料托盘501和成品托盘502,通过人工把板料放到原料托盘501上,然后机器人3从原料托盘501抓取板料进行折弯,成品托盘502上放置的是完成折弯的成品。
实施例七,在实施例一的基础上,所述折弯单元***固定安装有安全护网10,安全护网10能够保护工作人员的安全,所述操控台6放置于安全护栏10外,操控台6是由工作人员来操作的,是控制折弯机1、机器人3、以及气泵的总控制台,所以需要在安全护网10之外的安全区域。
具体操作时,以工件a为例,首先,检测折弯机1、机器人3是否正常,然后人工把需要折弯的原板料a0放置在原料托盘501上,完成准备工作后,工作人员通过控制台6启动折弯机1、机器人3,机器人3首先通过机器人滑轨2移动至原料托盘501处,然后检测并通过抓手4上的气动吸盘401吸取原板料a0,并放到对中台上对中,机器人3带着对中后的原板料a0移动至折弯机1折弯区域的中间位置,机器人3把原板料a0的前端放在受力板102上,折弯机1开始折弯,此时原板料a0的前端向上翘起一定角度,此角度为钝角,此时需要折弯原板料后端,机器人3需要从另一端吸取原板料a0,机器人3移动至一旁的翻面架旁,将原板料a0放至翻面架上,然后第五手臂306带动抓手4顺时针转动180°之后吸取原板料a0的另一面,机器人3带着翻面后的原板料a0再次来到折弯机1处,把原板料a0放至受力板102上进行折弯,此时折弯的是原板料a0的后端,折弯后,原板料a0的后端向上翘起一定角度,此角度为锐角,折弯完成后,机器人带着工件a移动至成品托盘502处,工件a被机器人放到成品托盘502上,然后机器人3再次移动至原料托盘501处抓取下一张原板料a0,继续折弯。
本发明通过折弯机和可移动的机器人的配合,不仅实现了钣金件的自动折弯,同时还提高了生产效率同时也节省了大量人力物力;通过对中台能够使机器人更加准确的抓取板料;通过换手架,可以实现板料多边折弯和翻面折弯,通过机器人折弯单元,能够满足多种工件的自动折弯。
Claims (7)
1.全数控机器人折弯单元,其特征在于,包括折弯机(1),所述折弯机(1)的前方固定安装有机器人滑轨(2),所述机器人滑轨(2)上滑动安装有机器人(3),所述机器人(3)上转动安装有抓手(4),所述机器人滑轨(2)的前方放置有托盘(5),所述折弯机(1)和机器人(3)均电连接有操控台(6)。
2.根据权利要求1所述的全数控机器人折弯单元,其特征在于,所述折弯机(1),包括方形外框(101),所述方形外框(101)前端面的下端固定安装有受力板(102),方形外框(101)前端面的上端上下滑动安装有刀架(103),所述受力板(102)的顶面上开有V形凹槽(104),所述刀架(103)的底面固定安装有压刀(105)。
3.根据权利要求1所述的全数控机器人折弯单元,其特征在于,所述机器人(3),包括机器人底座(301),机器人底座(301)上转动安装有第一手臂(302),第一手臂(302)上转动安装有第二手臂(303),第二手臂(303)上转动安装有第三手臂(304),第三手臂(304)上转动安装有第四手臂(305),第四手臂(305)上转动安装有第五手臂(306),第五手臂(306)上转动安装有抓手(4)。
4.根据权利要求3所述的全数控机器人折弯单元,其特征在于,所述机器人底座(301)底部转动安装有多个移动轮(7),所述机器人滑轨(2)上开有拖链槽(8),机器人滑轨(2)的顶面开有位于拖链槽(8)两侧的滑槽(9),多个所述移动轮(7)转动并滑动安装在滑槽(9)内。
5.根据权利要求1所述的全数控机器人折弯单元,其特征在于,所述抓手(4)上安装有多个气动吸盘(401)和多个气动夹钳(402)。
6.根据权利要求1所述的全数控机器人折弯单元,其特征在于,所述托盘(5),包括原料托盘(501)和成品托盘(502)。
7.根据权利要求1所述的全数控机器人折弯单元,其特征在于,所述折弯单元***固定安装有安全护网(10),所述操控台(6)放置于安全护网(10)外。
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