CN213320147U - 一种线性高速搬运机械手 - Google Patents
一种线性高速搬运机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN213320147U CN213320147U CN202021667053.6U CN202021667053U CN213320147U CN 213320147 U CN213320147 U CN 213320147U CN 202021667053 U CN202021667053 U CN 202021667053U CN 213320147 U CN213320147 U CN 213320147U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- swing arm
- servo motor
- driving mechanism
- belt
- drive
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开的一种线性高速搬运机械手，包括横梁和竖梁，横梁水平安装在两个相邻压机之间，横梁上设有驱动竖梁沿X轴方向移动的X轴驱动装置，竖梁上设有Z轴驱动装置，还包括摆臂和工件抓取装置，所述竖梁下端设有驱动摆臂转动的B旋转驱动机构和驱动摆臂线性移动的伸缩驱动机构，所述摆臂上设有驱动工件抓取装置转动的旋转装置。竖梁在水平和竖直方向线性移动，摆臂沿B1转动以及沿U向线性移动，工件抓取装置沿C轴和B3轴转动，通过各个部件的联动增大了工件输送的行程，节省了机组安装空间，可适应不同类型的工件，可实现工件在相邻压机间高速平稳搬运。
Description
技术领域
本实用新型涉及工件输送技术领域，具体地说是一种线性高速搬运机械手。
背景技术
压力机是一种结构精巧的通用性机器，可广泛应用于切断、冲孔、落料、弯曲、铆合和成形等工艺。压力机是冲压车间常见的加工设备，当前汽车冲压车间用于压力机间工件搬运的装置大部分是通用六自由度关节机器人。
但是六自由度关节机器人搬运工件存在以下问题，1、冲压生产线对搬运工作的轨迹和工件的姿态要求不高，六轴机器人的高柔性特点无法发挥其优势。而生产线对搬运方向的综合速度和加速度要求较高，六轴关节机器人也不具备高刚性高速度的特点，因此无法满足更高效生产的需求。2、因为六关节机器人机械结构的限制，搬运时容易与模具和压机干涉，从而影响了压机冲压的节拍，3、六自由度关节机器人受自身行程的限制，工作效率受压机间距的影响严重，在大距离的工件输送上效率低下或者无法使用。
实用新型内容
本实用新型的目的在于解决上述问题，提供一种线性高速搬运机械手，能够在适应大距离搬运的同时，保证搬运速度和搬运节拍。
本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：
一种线性高速搬运机械手，包括横梁和竖梁，横梁水平安装在两个相邻压机之间，横梁上设有驱动竖梁沿X轴方向移动的X轴驱动装置，竖梁上设有Z轴驱动装置，还包括摆臂和工件抓取装置，所述竖梁下端设有驱动摆臂转动的B旋转驱动机构和驱动摆臂线性移动的伸缩驱动机构，所述摆臂上设有驱动工件抓取装置转动的旋转装置。
进一步地，所述X轴驱动装置包括滑板、第一皮带和驱动第一皮带运转的第一伺服电机，所述滑板后端与横梁之间滑动连接，所述横梁两端设有第一皮带轮，第一皮带与第一皮带轮配合，所述第一伺服电机安装在横梁上端，第一伺服电机输出轴与第一皮带轮连接。
进一步地，所述Z轴驱动装置包括第二伺服电机，所述第二伺服电机安装在滑板上，竖梁与滑板前端滑动连接，第二伺服电机输出端与竖梁通过齿轮齿条配合。
进一步地，所述B1旋转驱动机构包括转板和第三伺服电机，第三伺服电机安装在竖梁下端，转板安装在第三伺服电机输出端，摆臂安装在转板前端并与转板之间通过导轨滑块副滑动连接。
进一步地，所述伸缩驱动机构包括第二皮带和驱动第二皮带运转的第四伺服电机，所述摆臂内设有第二皮带轮，第二皮带轮与摆臂之间转动连接，第二皮带与第二皮带轮配合，第四伺服电机安装在摆臂上，第四伺服电机输出轴与第二皮带轮连接，摆臂与转板之间滑动连接。
进一步地，所述旋转装置包括C轴旋转驱动机构和B2轴旋转驱动机构，所述摆臂前段设有前臂，前臂与摆臂之间转动连接，C轴旋转驱动机构安装在摆臂内，C轴旋转驱动机构输出端与前臂连接，B2轴旋转驱动机构安装在前臂内，B2轴旋转驱动机构输出轴与工件抓取装置连接。
进一步地，所述C轴旋转驱动机构包括第五伺服电机，所述第五伺服电机安装在摆臂内，第五伺服电机输出轴与前臂连接。
进一步地，所述B2轴旋转驱动机构包括第六伺服电机和T形双侧输出减速机，所述前臂内设有腔体，第六伺服电机和T形双侧输出减速机均安装在腔体内，第六伺服电机输出端与T形双侧输出减速机输入端连接，T形双侧输出减速机输出端与工件抓取装置连接。
本实用新型的有益效果是：
1、本实用新型中设有横梁和竖梁，横梁水平安装在两个相邻压机之间，横梁上设有驱动竖梁沿X轴方向移动的X轴驱动装置，竖梁上设有Z轴驱动装置，还包括摆臂和工件抓取装置，所述竖梁下端设有驱动摆臂转动的B1旋转驱动机构和驱动摆臂线性移动的伸缩驱动机构，所述摆臂上设有驱动工件抓取装置转动的旋转装置。竖梁在水平和竖直方向线性移动，摆臂沿B1转动以及沿U向线性移动，工件抓取装置沿C轴和B3轴转动，通过各个部件的联动增大了工件输送的行程，节省了机组安装空间，可适应不同类型的工件，可实现工件在相邻压机间高速平稳搬运。
2、本实用新型通过竖梁的线性运动、摆臂的线性移动和旋转运动、以及工件抓取装置的旋转运动相结合的方式，相对于传统六自由度关节机器人而言，搬运速度更快；同时不会与压机之间产生干涉，冲压节拍紧凑。
3、本实用新型中旋转装置包括C轴旋转驱动机构和B2轴旋转驱动机构，所述摆臂前段设有前臂，前臂与摆臂之间转动连接，C轴旋转驱动机构安装在摆臂内，C轴旋转驱动机构输出端与前臂连接，B2轴旋转驱动机构安装在前臂内，B2轴旋转驱动机构输出轴与工件抓取装置连接。通过C轴旋转驱动机构驱动前臂转动，通过B2轴旋转驱动机构驱动工件抓取装置转动，增加工件抓取装置自由度，能够更好的定位到压力机中的工件，提高了高速搬运机械手使用时的灵活性。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型示意图；
图2为本实用新型结构示意图一；
图3为本实用新型结构示意图二；
图4为本实用新型结构示意图三；
图5为本实用新型结构示意图四；
图6为本实用新型横梁结构示意图；
图7为本实用新型竖梁结构示意图；
图8为本实用新型竖梁右视图；
图9为本实用新型摆臂俯视图；
图10为图9中A-A处剖视图。
图中：横梁1，竖梁2，压机3，摆臂4，工件抓取装置5，滑板6，第一皮带7，第一伺服电机8，第一皮带轮9，第二伺服电机10，转板11，第三伺服电机12，第二皮带13，第四伺服电机14，第二皮带轮15，前臂16，第五伺服电机17，第六伺服电机18，T形双侧输出减速机19，腔体20。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型中的技术方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。
如图1至图5所示，一种线性高速搬运机械手，包括横梁1和竖梁2，横梁1水平安装在两个相邻压机3之间，横梁1上至少包含一组水平的线性导轨或者导槽，优先选择使用直线导轨副，横梁1的长度可以根据相邻压机3的间距进行调整，以适应不同压机间距的搬运需求，横梁1与竖梁2之间滑动连接，横梁1上设有驱动竖梁2沿X轴方向移动的X轴驱动装置，定义水平方向为X轴方向，竖梁2上设有Z轴驱动装置，竖梁上至少设有一组竖直的线性导轨，定义重力方向为Z轴方向，还包括摆臂4和工件抓取装置5，所述竖梁2下端设有驱动摆臂4转动的B1旋转驱动机构和驱动摆臂4线性移动的伸缩驱动机构，摆臂4的伸缩线性移动定义为U轴方向，如图1所示，所述摆臂4上设有驱动工件抓取装置5转动的旋转装置。工件抓取装置优先由有吸取机构的横支架来组成，也可以选用夹具、端拾器来实现。
竖梁2在水平和竖直方向线性移动，摆臂4沿B1转动以及沿U向线性移动，工件抓取装置5沿C轴和B3轴转动，通过各个部件的联动增大了工件输送的行程，节省了机组安装空间，可适应不同类型的工件，可实现工件在相邻压机间高速平稳搬运。
通过竖梁的线性运动、摆臂4的线性移动和旋转运动、以及工件抓取装置5的旋转运动相结合的方式，相对于传统六自由度关节机器人而言，搬运速度更快；同时不会与压机之间产生干涉，冲压节拍紧凑。
如图2和图6所示，所述X轴驱动装置包括滑板6、第一皮带7和驱动第一皮带7运转的第一伺服电机8，所述滑板6后端与横梁1之间通过导轨滑块副滑动连接，所述横梁1两端设有第一皮带轮9，第一皮带7与第一皮带轮9配合，所述第一伺服电机8安装在横梁1上端，第一伺服电机8输出轴与第一皮带轮9连接，第一皮带7与滑板6连接，第一伺服电机8通过第一皮带轮9、第一皮带7驱动滑板6左右移动，在本实施例中X轴驱动装置优先由伺服电机、减速机、同步带轮和同步带组成，也可以由伺服电机、减速机、齿轮和齿条的组成形式来实现，还可以由伺服电机、减速机、滚珠丝杠的组成方式来实现。这样的组成形式对于本领域专业人员来说是已知的。
如图2、图7和图8所示，所述Z轴驱动装置包括第二伺服电机10，所述第二伺服电机10安装在滑板6上，竖梁2与滑板6前端通过导轨滑块副滑动连接，其滑动方向为Z轴方向，竖梁2上至少包含一组水平的线性导轨或者导槽，优先选择使用直线导轨副，竖梁即能够沿水平方向线性移动也能够沿竖直方向线性移动，第二伺服电机10输出端与竖梁2通过齿轮齿条配合，图未视，此为现有技术，在此不做过多赘述，本实施例中Z轴驱动装置优先由伺服电机、减速机、齿轮和齿条的组成形式来实现，也可以由伺服电机、减速机、同步带轮和同步带组成，还可以由伺服电机、减速机、滚珠丝杠的组成方式来实现，这样的组成形式对于本领域专业人员来说是已知的。竖梁4通过Z轴驱动装置能够沿Z轴方向相对于所述滑板6上下移动移动。
如图2至图5所示，所述B1旋转驱动机构包括转板11和第三伺服电机12，第三伺服电机12安装在竖梁2下端，转板11安装在第三伺服电机12输出端，摆臂4安装在转板11前端并与转板11之间通过导轨滑块副滑动连接，摆臂4上至少包含一组水平的线性导轨或者导槽，优先选择使用直线导轨副。转板11安装在所述竖梁上，并被安装在滑板上的Z轴驱摆臂动装置所驱动，以实现竖梁、转板11和摆臂沿着Z轴方向即重力方向的线性运动；并且通过第三伺服电机12驱动转板转动，从而驱动摆臂4转动。
如图2至图5、图9所示，所述伸缩驱动机构包括第二皮带13和驱动第二皮带13运转的第四伺服电机14，所述摆臂4内设有第二皮带轮15，第二皮带轮15与摆臂4之间转动连接，第二皮带轮15设有两个，摆臂4为U形槽刚结构，第二皮带13与第二皮带轮15配合，第四伺服电机14安装在摆臂4上，第四伺服电机14输出轴与第二皮带轮15连接，摆臂4与转板11之间通过导轨滑块副滑动连接，摆臂4上至少包含一组水平的线性导轨或者导槽，优先选择使用直线导轨副，通过第四伺服电机14驱动第二皮带13运转，第二皮带13与转板11连接，进而驱动摆臂4的伸缩，伸缩驱动装置，优先由伺服电机减速机、同步带轮和同步带的组成形式来实现，也可以由伺服电机、减速机、齿轮和齿条的组成形式来实现，还可以由伺服电机、减速机、滚珠丝杠的组成方式来实现。这样的组成形式对于本领域专业人员来说是已知的。
如图2至图5、图9和图10所示，所述旋转装置包括C轴旋转驱动机构和B2轴旋转驱动机构，所述摆臂4前段设有前臂16，前臂16与摆臂4之间通过轴承转动连接，此为现有技术，在此不做过多赘述，C轴旋转驱动机构安装在摆臂4内，C轴旋转驱动机构输出端与前臂16连接，B2轴旋转驱动机构安装在前臂16内，B2轴旋转驱动机构输出轴与工件抓取装置5连接。C轴旋转驱动机构转轴与摆臂4轴线重叠，工件抓取装置5转轴与摆臂4轴线垂直，通过C轴旋转驱动机构驱动前臂转动，通过B2轴旋转驱动机构驱动工件抓取装置5转动，增加工件抓取装置自由度，能够更好的定位到压力机中的工件，提高了高速搬运机械手使用时的灵活性。
如图2至图5、图9和图10所示，所述C轴旋转驱动机构包括第五伺服电机17，所述第五伺服电机17安装在摆臂4内，第五伺服电机17输出轴与前臂16连接，通过第五伺服电机17驱动前臂16旋转。
如图2至图5、图9和图10所示，所述B2轴旋转驱动机构包括第六伺服电机18和T形双侧输出减速机19，所述前臂16内设有腔体20，第六伺服电机18和T形双侧输出减速机19均安装在腔体20内，第六伺服电机18输出端与T形双侧输出减速机19输入端连接，T形双侧输出减速机19输出端与工件抓取装置5连接，通过第六伺服电机18和T形双侧输出减速机19驱动工件抓取装置5转动。
通过滑板6在横梁上的水平运动、竖梁在滑板6上的竖直运动、转板在竖梁上的旋转运动、摆臂在转板上的线性运动可以实现工件在两相邻压机间高速搬运的需求。同时，通过前臂相对于摆臂的旋转运动和工件抓取装置相对摆臂的旋转运动，可以实现工件位置和姿态的调整，以便搬运机械手更高速的完成搬运任务。
在对本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“左”、“右”、“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
Claims (8)
1.一种线性高速搬运机械手，包括横梁(1)和竖梁(2)，横梁(1)水平安装在两个相邻压机(3)之间，横梁(1)上设有驱动竖梁(2)沿X轴方向移动的X轴驱动装置，竖梁(2)上设有Z轴驱动装置，其特征在于，还包括摆臂(4)和工件抓取装置(5)，所述竖梁(2)下端设有驱动摆臂(4)转动的B1旋转驱动机构和驱动摆臂(4)线性移动的伸缩驱动机构，所述摆臂(4)上设有驱动工件抓取装置(5)转动的旋转装置。
2.如权利要求1所述的一种线性高速搬运机械手，其特征在于，所述X轴驱动装置包括滑板(6)、第一皮带(7)和驱动第一皮带(7)运转的第一伺服电机(8)，所述滑板(6)后端与横梁(1)之间滑动连接，所述横梁(1)两端设有第一皮带轮(9)，第一皮带(7)与第一皮带轮(9)配合，所述第一伺服电机(8)安装在横梁(1)上端，第一伺服电机(8)输出轴与第一皮带轮(9)连接。
3.如权利要求1所述的一种线性高速搬运机械手，其特征在于，所述Z轴驱动装置包括第二伺服电机(10)，所述第二伺服电机(10)安装在滑板(6)上，竖梁(2)与滑板(6)前端滑动连接，第二伺服电机(10)输出端与竖梁(2)通过齿轮齿条配合。
4.如权利要求1所述的一种线性高速搬运机械手，其特征在于，所述B1旋转驱动机构包括转板(11)和第三伺服电机(12)，第三伺服电机(12)安装在竖梁(2)下端，转板(11)安装在第三伺服电机(12)输出端，摆臂(4)安装在转板(11)前端并与转板(11)之间通过导轨滑块副滑动连接。
5.如权利要求1所述的一种线性高速搬运机械手，其特征在于，所述伸缩驱动机构包括第二皮带(13)和驱动第二皮带(13)运转的第四伺服电机(14)，所述摆臂(4)内设有第二皮带轮(15)，第二皮带轮(15)与摆臂(4)之间转动连接，第二皮带(13)与第二皮带轮(15)配合，第四伺服电机(14)安装在摆臂(4)上，第四伺服电机(14)输出轴与第二皮带轮(15)连接，摆臂(4)与转板(11)之间滑动连接。
6.如权利要求1所述的一种线性高速搬运机械手，其特征在于，所述旋转装置包括C轴旋转驱动机构和B2轴旋转驱动机构，所述摆臂(4)前段设有前臂(16)，前臂(16)与摆臂(4)之间转动连接，C轴旋转驱动机构安装在摆臂(4)内，C轴旋转驱动机构输出端与前臂(16)连接，B2轴旋转驱动机构安装在前臂(16)内，B2轴旋转驱动机构输出轴与工件抓取装置(5)连接。
7.如权利要求6所述的一种线性高速搬运机械手，其特征在于，所述C轴旋转驱动机构包括第五伺服电机(17)，所述第五伺服电机(17)安装在摆臂(4)内，第五伺服电机(17)输出轴与前臂(16)连接。
8.如权利要求7所述的一种线性高速搬运机械手，其特征在于，所述B2轴旋转驱动机构包括第六伺服电机(18)和T形双侧输出减速机(19)，所述前臂(16)内设有腔体(20)，第六伺服电机(18)和T形双侧输出减速机(19)均安装在腔体(20)内，第六伺服电机(18)输出端与T形双侧输出减速机(19)输入端连接，T形双侧输出减速机(19)输出端与工件抓取装置(5)连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202021667053.6U CN213320147U (zh) | 2020-08-12 | 2020-08-12 | 一种线性高速搬运机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202021667053.6U CN213320147U (zh) | 2020-08-12 | 2020-08-12 | 一种线性高速搬运机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN213320147U true CN213320147U (zh) | 2021-06-01 |
Family
ID=76096681
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202021667053.6U Active CN213320147U (zh) | 2020-08-12 | 2020-08-12 | 一种线性高速搬运机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN213320147U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114620469A (zh) * | 2022-04-12 | 2022-06-14 | 苏州天准科技股份有限公司 | 用于板材曝光的上料装置 |
| CN118024263A (zh) * | 2024-04-12 | 2024-05-14 | 苏州大学 | 一种冲压线高速输送机器人及机器人关节参数优化方法 |
-
2020
- 2020-08-12 CN CN202021667053.6U patent/CN213320147U/zh active Active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114620469A (zh) * | 2022-04-12 | 2022-06-14 | 苏州天准科技股份有限公司 | 用于板材曝光的上料装置 |
| CN118024263A (zh) * | 2024-04-12 | 2024-05-14 | 苏州大学 | 一种冲压线高速输送机器人及机器人关节参数优化方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN203003890U (zh) | 一种多自由度可控机构式码垛机器人 | |
| CN203566704U (zh) | 一种双向搬运机械手 | |
| CN103121589A (zh) | 一种搬运码垛机构 | |
| CN111515926B (zh) | 一种并联机器人 | |
| CN213320147U (zh) | 一种线性高速搬运机械手 | |
| CN111842688B (zh) | 一种高速搬运装置 | |
| CN114227648A (zh) | 一种高刚度五自由度并联驱动机器人 | |
| CN215093584U (zh) | 具有连续转轴的三自由度并联机构 | |
| CN203006510U (zh) | 一种搬运码垛机构 | |
| CN202378052U (zh) | 六活动度码垛机器人 | |
| CN211615603U (zh) | 多轴机器人 | |
| CN215467661U (zh) | 大型冲压机间搬运用机器人伺服滑动抓手 | |
| CN217097777U (zh) | 一种冲压机械手 | |
| CN216577847U (zh) | 方箱式夹具上料机器人抓手 | |
| CN112659110A (zh) | 一种四自由度直角坐标机器人 | |
| CN220484656U (zh) | 一种输送搬运机器人 | |
| CN215318696U (zh) | 一种凸轮机械手 | |
| CN218639655U (zh) | 一种新型取放料机械手机构 | |
| CN212120528U (zh) | 一种机器人精确输送机构 | |
| CN212019184U (zh) | 一种新型机器人的直线运动第七轴 | |
| CN212312075U (zh) | 一种工件传输机械手 | |
| CN113433944B (zh) | 一种并联机器人及其轨迹控制方法 | |
| CN215092326U (zh) | 直移旋转上下料机器人及包含该机器人的加工中心生产线 | |
| CN106945025A (zh) | 一种混合驱动多自由度装配机械手 | |
| CN116810807B (zh) | 一种机械手 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of utility model: A linear high-speed handling manipulator Effective date of registration: 20220516 Granted publication date: 20210601 Pledgee: Jinan Rural Commercial Bank Co.,Ltd. Changqing sub branch Pledgor: JINAN AOTTO AUTOMATION Co.,Ltd. Registration number: Y2022980005593 |
|
| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right |
Date of cancellation: 20230606 Granted publication date: 20210601 Pledgee: Jinan Rural Commercial Bank Co.,Ltd. Changqing sub branch Pledgor: JINAN AOTTO AUTOMATION Co.,Ltd. Registration number: Y2022980005593 |
|
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of utility model: A Linear High Speed Handling Robot Effective date of registration: 20230719 Granted publication date: 20210601 Pledgee: Jinan Rural Commercial Bank Co.,Ltd. Changqing sub branch Pledgor: JINAN AOTTO AUTOMATION Co.,Ltd. Registration number: Y2023980048996 |