CN205394517U - 一种室内用轮式移动机器人悬挂装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种室内用轮式移动机器人悬挂装置，其特征在于，包括底板（1），所述底板（1）中部左右对称式开有两个用于穿过驱动车轮（2）的通孔（3），所述通孔（3）左右两侧的所述底板（1）上均立有底座（4），同一所述通孔（3）左右两侧的所述底座（4）顶端由上杆（5）相连接；轮轴（6）贯穿同侧的所述驱动车轮（2）和两所述底座（4）后，内端与电机（7）相连，外端与外侧的所述底座（4）相连；位于所述底板（1）内侧的两所述底座（4）之间由横杆（9）水平相连接。本实用新型提供的一种室内用轮式移动机器人悬挂装置，能有效改善地面对机器人的影响，可以保证主动轮在室内比较平坦的路面上始终保持同轴和平行。

Description

一种室内用轮式移动机器人悬挂装置

技术领域

本实用新型涉及一种室内用轮式移动机器人悬挂装置，属于机器人技术领域。

背景技术

在轮式送餐、迎宾移动机器人驱动装置中，常采用中间两驱动轮差速驱动，前后分别布置两个万向轮支撑从动，两个主动轮设置弹簧悬挂，四个从动轮则刚性连接。虽然主动轮设置弹簧悬挂可以起到减震的作用，但是室内环境的路况比较平坦，悬挂很难发挥作用，而且弹簧悬挂很容易出现主动轮不同轴或者不平行等情况。两轮差速驱动对主动轮的同轴和平行要求比较严格，否则非常容易出现走直线的时候左右跑偏。由于送餐、迎宾机器人所用于室内，而且端上食物和饮料的送餐机器人对振动比较敏感，如果振动很大容易出现高温的食物和饮料泼洒而烫伤客人的情况，所以现在急需一种专门为在室内设计的比较平坦路面使用的轮式移动机器人悬挂装置。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是，提供一种能有效改善地面对机器人的影响，缓解主动轮不同轴或者不平行造成的机器人直线走不直的情况，提高机器人行驶的平稳性，同时可以保证主动轮在室内比较平坦的路面上始终保持同轴和平行的室内用轮式移动机器人悬挂装置；进一步地，本实用新型提供一种餐饮不慎被打翻后，液体不易流到车轮和电机部分，保护电机的室内用轮式移动机器人悬挂装置。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：

一种室内用轮式移动机器人悬挂装置，其特征在于，包括底板，所述底板中部左右对称式开有两个用于穿过驱动车轮的通孔，所述通孔左右两侧的所述底板上均立有底座，同一所述通孔左右两侧的所述底座顶端由上杆相连接；轮轴贯穿同侧的所述驱动车轮和两所述底座后，内端与电机相连，外端与外侧的所述底座相连，位于所述轮轴外端的所述底座上设置有用于保护所述轮轴末端的端盖；位于所述底板内侧的两所述底座间由横杆水平相连接。

所述底座的顶端高于所述驱动车轮的顶端。

所述上杆为水平设置。

所述底座为立板。

所述底板的前后分别布置两个万向轮。

所述驱动车轮还包括轮毂。

所述上杆和横杆的个数均为至少2个。

所述通孔四周的所述底板上设置有挡水环形凸边。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过在两个底座之间安装横杆，使驱动车轮在地面不平时，在横杆作用下，可以保持同轴和平行，避免驱动车轮发生位移，始终保证驱动车轮的平行和同轴，避免了驱动车轮出现走直线的时候左右跑偏现象，同时由于驱动车轮和从动轮（即万向轮）都是刚性连接，故可防止急刹车和急加速的时候由于悬挂形变而导致的晃动，并且本实用新型结构简单，简化结构以便于生产的方便和成本的降低，提高了行走运动的可靠性和稳定性；挡水环形凸边的设置，使本实用新型的餐饮不慎被打翻后，液体不易流到车轮和电机部分，保护电机，使电机使用寿命大大延长。

说明书附图

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1的左视图或右视图；

图3为图1的俯视图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作更进一步的说明。

如图1~图3所示，一种室内用轮式移动机器人悬挂装置，其特征在于，包括底板1，所述底板1中部左右对称式开有两个用于穿过驱动车轮2的通孔3，所述通孔3左右两侧的所述底板1上均立有底座4，同一所述通孔3左右两侧的所述底座4顶端由上杆5相连接；轮轴6贯穿同侧的所述驱动车轮2和两所述底座4后，内端与电机7相连，外端与外侧的所述底座4通过轴承相连，位于所述轮轴6外端的所述底座4上设置有用于保护所述轮轴6末端的端盖8；位于所述底板1内侧的两所述底座4之间由横杆9水平相连接。

所述底座4的顶端高于所述驱动车轮2的顶端。

所述上杆5为水平设置。

所述底座4为立板。

所述底板1的前后分别布置两个万向轮10。

所述驱动车轮2还包括轮毂11。

所述上杆5和横杆9的个数均为少2个。

所述通孔3四周的所述底板1上设置有挡水环形凸边。

本实用新型当驱动车轮2遇到障碍物时，传统的弹簧悬架会产生形变从而导致出现两个驱动车轮2的不同心和不平行。从而导致驱动车轮2出现走直线的时候左右跑偏的现象，如果悬挂采用刚性连接就可以很好地避免这种情况，而且横杆9可以起到固定的作用，防止出现驱动车轮2不平行，不同心产生振动的现象，避免了端上高温食物和饮料的送餐机器人因为震动造成食物和饮料的泼洒而烫伤客人的情况，提高了送餐机器人，迎宾机器人在室内这种比较平坦的路面上运行的稳定性，并有效地降低了建造的成本。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种室内用轮式移动机器人悬挂装置，其特征在于，包括底板（1），所述底板（1）中部左右对称式开有两个用于穿过驱动车轮（2）的通孔（3），所述通孔（3）左右两侧的所述底板（1）上均立有底座（4），同一所述通孔（3）左右两侧的所述底座（4）顶端由上杆（5）相连接；轮轴（6）贯穿同侧的所述驱动车轮（2）和两所述底座（4）后，内端与电机（7）相连，外端与外侧的所述底座（4）相连，位于所述轮轴（6）外端的所述底座（4）上设置有用于保护所述轮轴（6）末端的端盖（8）；位于所述底板（1）内侧的两所述底座（4）之间由横杆（9）水平相连接。

2.根据权利要求1所述的一种室内用轮式移动机器人悬挂装置，其特征在于：所述底座（4）的顶端高于所述驱动车轮（2）的顶端。

3.根据权利要求1所述的一种室内用轮式移动机器人悬挂装置，其特征在于：所述上杆（5）为水平设置。

4.根据权利要求1所述的一种室内用轮式移动机器人悬挂装置，其特征在于：所述底座（4）为立板。

5.根据权利要求1所述的一种室内用轮式移动机器人悬挂装置，其特征在于：所述底板（1）的前后分别布置两个万向轮（10）。

6.根据权利要求1所述的一种室内用轮式移动机器人悬挂装置，其特征在于：所述驱动车轮（2）还包括轮毂（11）。

7.根据权利要求1所述的一种室内用轮式移动机器人悬挂装置，其特征在于：所述上杆（5）和横杆（9）的个数均为至少2个。

8.根据权利要求1所述的一种室内用轮式移动机器人悬挂装置，其特征在于：所述通孔（3）四周的所述底板（1）上设置有挡水环形凸边。