CN205076353U - 快速上药*** - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种快速上药***，包括一药架、控制器、和左、右机械手，所述药架上设有若干层、若干列U型槽位，所述左、右机械手分别放置在所述药架的左右两侧，所述控制器与所述左、右机械手电性连接，所述左、右机械手上分别安装一加药仓，所述加药仓中伸缩定位一推板，所述U型槽位的前端固定一挡板，所述加药仓上相邻两侧壁的前端均安装一光纤传感器，所述加药仓的侧壁上端还安装一激光***，所述光纤传感器和所述激光***均与所述控制器电性连接，该快速上药***能够提高上药效率，实时记录上药数量，还能够进行药品库存自动化盘点。

Description

快速上药***

技术领域

本实用新型涉及一种上药***，尤其涉及一种快速上药***。

背景技术

现有的上药***通常是人工与机器相配合，不能完全自动化，而且不能够随时记录药架各槽位的加药数量，一旦加药种类较多，加药数量各不相同时，工作人员很容易记错加药数据，导致清算时出错，并且现有的上药***不具备盘点功能，在对药架中的药品数量进行盘点时，只能通过人工清点的方式完成，盘点效率很低，出错率很高。

有鉴于上述的缺陷，本设计人，积极加以研究创新，以期创设一种快速上药***，使其更具有产业上的利用价值。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种能够提高上药效率，实时记录上药数量，还能够进行药品库存自动化盘点的快速上药***。

本实用新型提出的一种快速上药***，其特征在于：包括一药架、控制器、和左、右机械手，所述药架上设有若干层、若干列U型槽位，所述左、右机械手分别放置在所述药架的左右两侧，所述控制器与所述左、右机械手电性连接，所述左、右机械手上分别安装一加药仓，所述加药仓中伸缩定位一推板，所述U型槽位的前端固定一挡板，所述加药仓上相邻两侧壁的前端均安装一光纤传感器，所述加药仓的侧壁上端还安装一激光***，所述光纤传感器和所述激光***均与所述控制器电性连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述U型槽位的侧边和底边之间的夹角为90度，所述U型槽位的后端呈敞开状，所述U型槽位呈倾斜状设置，所述U型槽位的后端高于前端。

作为本实用新型的进一步改进，所述左、右机械手上分别安装一电机和一丝杆，所述丝杆转动连接在所述电机上，所述推板移动套设在所述丝杆上。

作为本实用新型的进一步改进，所述左、右机械手放置在所述U型槽位的后端，所述加药仓的光纤传感器分别与所述U型槽位的侧边和底边平行。

作为本实用新型的进一步改进，所述加药仓呈倾斜状设置，所述加药仓的上端高于下端，所述加药仓的上端部分设有一感应器，所述感应器与所述控制器电性连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述左、右机械手的加药仓侧壁上端部分均固定一激光盒，所述激光***安装在所述激光盒中。

作为本实用新型的进一步改进，所述控制器为电脑或PLC控制器。

作为本实用新型的进一步改进，所述激光***为激光传感器。

借由上述方案，本实用新型至少具有以下优点：通过光纤传感器能够将左、右机械手的加药仓定位到U型槽位的加药位置，从而能够推板将加药仓中的药品自动推入到U型槽位中，实现快速加药，提高加药效率，通过推板加药前后的移动距离，能够计算出所加药品的数量，通过激光***能够量测出各U型槽位中空槽的长度，进而能够计算出各U型槽位中药品的库存数量，方便进行药品盘点，提高盘点效率。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1为本实用新型快速上药***的结构示意图；

图2为本实用新型U型槽位的示意图；

图3为本实用新型加药仓上光纤传感器的示意图；

其中：1-药架；2-控制器；3-左机械手；4-右机械手；5-U型槽位；6-挡板；7-推板；8-光纤传感器；9-激光***；10-电极；11-丝杆；12-感应器；13-激光盒；14-加药仓。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

实施例：一种快速上药***，包括一药架1、控制器2、和左、右机械手3、4，所述药架上设有若干层、若干列U型槽位5，所述左、右机械手分别放置在所述药架的左右两侧，所述控制器与所述左、右机械手电性连接，所述左、右机械手上分别安装一加药仓，所述加药仓中伸缩定位一推板7，所述U型槽位的前端固定一挡板6，所述加药仓上相邻两侧壁的前端均安装一光纤传感器8，所述加药仓的侧壁上端还安装一激光***9，所述光纤传感器和所述激光***均与所述控制器电性连接。

通过光纤传感器能够将左、右机械手的加药仓定位到U型槽位的加药位置，从而能够推板将加药仓中的药品自动推入到U型槽位中，实现快速加药，提高加药效率，通过推板加药前后的移动距离，能够计算出所加药品的数量，通过激光***能够量测出各U型槽位中空槽的长度，进而能够计算出各U型槽位中药品的库存数量，方便进行药品盘点，提高盘点效率。

所述U型槽位的侧边和底边之间的夹角为90度，所述U型槽位的后端呈敞开状，所述U型槽位呈倾斜状设置，所述U型槽位的后端高于前端。

所述左、右机械手上分别安装一电机10和一丝杆11，所述丝杆转动连接在所述电机上，所述推板移动套设在所述丝杆上。

所述左、右机械手放置在所述U型槽位的后端，所述加药仓的光纤传感器分别与所述U型槽位的侧边和底边平行。

所述加药仓呈倾斜状设置，所述加药仓的上端高于下端，所述加药仓的上端部分设有一感应器12，所述感应器与所述控制器电性连接。

所述左、右机械手的加药仓侧壁上端部分均固定一激光盒13，所述激光***安装在所述激光盒中。

所述控制器为电脑或PLC控制器。

所述激光***为激光传感器。

该快速上药***的左、右机械手的定位步骤如下(从左向右或者从右向左定位)：

1、选择当前的层和列数，并定位第一个基础槽位记录下此坐标

2、开始慢速运行机械手，第一次如果为最低层则自动向上运行，如果当前机械手在最高侧则自动向下运行

3、如果两个光纤感应到槽位两侧边，则记录下当前的横坐标和纵坐标到数据库，此槽位定位完成，并且继续定位下一个槽位；

如果机械手向上运行则层数加1，如果向下运行则机械手自动减1；

如果机械手运行指定时间后光纤没有感应到下一个槽位的横侧边或者底边，则自动停止，提示异常，需要人工处理；

如果机械手光纤只感应到U型槽侧边则机械手下上进行10mm补偿运行直到感应到底边，则记录位置如果机械手光纤只感应到U型槽底边则机械手左右进行5mm补偿运行知道感应到侧边，则记录位置；

4、如果机械手手运行到最低层则自动右移或左移一列继续向上运行，如果当前机械手在已到最高侧则自动右移或左移一列继续向下运行同时***自动记录当前层和列号；

5、循环运行定位，如果当前的列数为当前单元的最边上一列，则机械手左移或右移到下一单元的第一列时，侧边光纤自动感应两次计数，表示已移动到下一单元的第一列，继续向上或者向下进行定位；

6、重复以上2，3，4，5步骤直至***计算所有槽位定位完成，***提示机械手定位完成，机械手自动停止；

7、左机械手定位完成后，选择右机械手从步骤1重复进行。

将每个槽位的定位坐标记录到控制器中，当需要给某个槽位加药时，机械手直接移动到定位坐标上进行加药，实现加药自动化，方便、快捷，减少人力，降低成本。

该快速上药***激光***的盘点定位步骤如下：

1、所有槽位的机械手加药定位完成后，任意选择一个槽位，选择左侧或右侧机械手，并且运行机械手到此位置；

2、如果选择的左侧机械手，则进行左侧激光定位，首先记录下当前的横坐标X1和纵坐标Z1

3、打开左侧激光，同时手动慢速运行机械手，直到左侧激光照射在U型槽的拐角正中心，因为此中心也是两个光纤的直角中心；

4、此时获取机械手的位置X2Z2(激光的位置)

5、计算激光位置和机械手运行到同一个中心点的偏移量X和Z

6、因为激光盘点的是U型槽的中心位置并且偏上5毫米(可设置)，所以只要将此X增大或减小(如果从左向右的值增大则此时减少，如果从左向右的值变小，则此时增加)固定的毫米数,Z直接向上增加或减小5毫米(如果从上向下的值增大则此时增加，如果从上向下的值变小，则此时减小)，此时的位置则为此槽位的盘点位置；

7、根据各个槽位的机械手加药位置的坐标和计算出的偏移量X和Z，可以根据步骤6的同理得出左侧激光的所有位置的盘点坐标；

8、右侧激光同理以上所有步骤。

将每个槽位的盘点定位坐标记录到控制器中，当需要进行药品盘点时，机械手上的激光***直接移动到盘点定位坐标上进行测量盘点，实现快速盘点，提高盘点效率方便、快捷，减少人力，降低成本。

该快速上药***加药数量的计算方法如下：

基础数据

1、记录下当前推板的位置pos1(mm)；

2、记录下药品的尺寸高度medhigh(mm)；

步骤：

1、放入药品

2、运行加药仓推板；

3、如果感应器感应到药盒则推板停止；

4、获取当前的推板位置pos2；

5、pos1和pos2之间的距离为length；

6、计算加入的药盒个数＝lenght/medhigh；

该快速上药***药品盘点的计算方法如下：

1、用一张白纸挡在槽位出药最前端的挡板上，同时获取激光的最大数值；

用一张白纸挡在槽位上药最后端的位置，同时获取激光的最小数值；

最大值减去最小值则为当前可以放置药品的位置总长度；

将此最大数值和最小数值记录到控制器中

2、将激光移动到需要盘点药品的槽位，获取当前激光的数据；

3、将获取的激光数据换算为单位为mm的数据，此距离即为剩余无药品的空余长度；

4、将用总长度减去空余长度等于有药品的长度；

5、将有药品的长度距离除以药品的尺寸厚度则得出当前此槽位中药品的总数量；

计算公式如下：len＝totallength-emptylength；

checknum＝len/medlength；

其中：总长度：totallength(mm)；空余长度：emptylength(mm)；

存放药品长度：len(mm)；当个药品长度尺寸：medlenght(mm)；

药品盘点数：checknum(盒)。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，并不用于限制本实用新型，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种快速上药***，其特征在于：包括一药架、控制器、和左、右机械手，所述药架上设有若干层、若干列U型槽位，所述左、右机械手分别放置在所述药架的左右两侧，所述控制器与所述左、右机械手电性连接，所述左、右机械手上分别安装一加药仓，所述加药仓中伸缩定位一推板，所述U型槽位的前端固定一挡板，所述加药仓上相邻两侧壁的前端均安装一光纤传感器，所述加药仓的侧壁上端还安装一激光***，所述光纤传感器和所述激光***均与所述控制器电性连接。

2.根据权利要求1所述的快速上药***，其特征在于：所述U型槽位的侧边和底边之间的夹角为90度，所述U型槽位的后端呈敞开状，所述U型槽位呈倾斜状设置，所述U型槽位的后端高于前端。

3.根据权利要求2所述的快速上药***，其特征在于：所述左、右机械手上分别安装一电机和一丝杆，所述丝杆转动连接在所述电机上，所述推板移动套设在所述丝杆上。

4.根据权利要求3所述的快速上药***，其特征在于：所述左、右机械手放置在所述U型槽位的后端，所述加药仓的光纤传感器分别与所述U型槽位的侧边和底边平行。

5.根据权利要求4所述的快速上药***，其特征在于：所述加药仓呈倾斜状设置，所述加药仓的上端高于下端，所述加药仓的上端部分设有一感应器，所述感应器与所述控制器电性连接。

6.根据权利要求5所述的快速上药***，其特征在于：所述左、右机械手的加药仓侧壁上端部分均固定一激光盒，所述激光***安装在所述激光盒中。

7.根据权利要求6所述的快速上药***，其特征在于：所述控制器为电脑或PLC控制器。

8.根据权利要求7所述的快速上药***，其特征在于：所述激光***为激光传感器。