CN205009261U - 仿生机械手升降平衡机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了仿生机械手升降平衡机构，属于机械手技术领域，所述的仿生机械手与施力臂连接，施力臂与箱体连接，施力臂与箱体的连接处设有重力检测器，箱体中设有传动装置；所述的传动装置与变速装置连接；所述的传动装置与驱动装置连接，传动装置的一侧设有倒置气缸，倒置气缸与施力臂连接，且倒置气缸与重力检测器连接，施力臂与传动装置连接；所述的调控面板设置在箱体的外壁。它结构设计合理，操作方便，灵活性好，稳定性好，传动力均匀，可以掌控物品的重量大小，倒置气缸可实时配合施力臂的活动，以达到平衡的状态。

Description

仿生机械手升降平衡机构

技术领域：

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及仿生机械手升降平衡机构。

背景技术：

在现今的生活上，科技日新月异的进展,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累，机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械是手机器人的一个重要分支。

按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手主要由手部、运动机构和控制***三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制***是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制***的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

现有技术中的升降平衡装置多是通过传动机构与重力块的配合完成的，由于重力块的重量是既定的，在升降过程中稳定性差，且易出现偏差。

实用新型内容：

针对上述问题，本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构设计合理、操作方便、加工效率高且质量稳定的仿生机械手升降平衡机构。

本实用新型的仿生机械手升降平衡机构，它包含仿生机械手、重力检测器、箱体、施力臂、调控面板、传动装置、变速装置、驱动装置、倒置气缸；所述的仿生机械手与施力臂连接，施力臂与箱体连接，施力臂与箱体的连接处设有重力检测器，箱体中设有传动装置；所述的传动装置与变速装置连接；所述的传动装置与驱动装置连接，传动装置的一侧设有倒置气缸，倒置气缸与施力臂连接，且倒置气缸与重力检测器连接，施力臂与传动装置连接；所述的调控面板设置在箱体的外壁。

作为优选，所述的传动装置为齿轮传动，传动装置内设有数个相互啮合的齿轮。

作为优选，所述的倒置气缸为涡轮式气缸。

本实用新型操作时，通过仿生机械手抓取重物，抓取后，通过重力检测器检测重物的重力，驱动装置将动力传输至变速装置中，传动装置与变速装置连接，传动装置带动施力臂，机械手在施力臂的作用下抓起重物，在离开地面时需要一个平衡力，而这个平衡力则由倒置气缸提供，气缸的平衡性能好。

本实用新型的有益效果：它结构设计合理，操作方便，灵活性好，稳定性好，传动力均匀，可以掌控物品的重量大小，倒置气缸可实时配合施力臂的活动，以达到平衡的状态。

附图说明：

为了易于说明，本实用新型由下述的具体实施及附图作以详细描述。

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型中传动装置的示意图；

图中：

仿生机械手1、重力检测器2、箱体3、施力臂4、调控面板5、传动装置6、变速装置7、驱动装置8、倒置气缸9。

具体实施方式：

如图1至图2所示，本具体实施方式采用以下技术方案：它包含仿生机械手1、重力检测器2、箱体3、施力臂4、调控面板5、传动装置6、变速装置7、驱动装置8、倒置气缸9；所述的仿生机械手1与施力臂4连接，施力臂4与箱体3连接，施力臂4与箱体3的连接处设有重力检测器2，箱体3中设有传动装置6；所述的传动装置6与变速装置7连接；所述的传动装置6与驱动装置8连接，传动装置6的一侧设有倒置气缸9，倒置气缸9与施力臂4连接，且倒置气缸9与重力检测器2连接，施力臂4与传动装置6连接；所述的调控面板5设置在箱体3的外壁。

其中，所述的传动装置6为齿轮传动，传动装置6内设有数个相互啮合的齿轮。

所述的倒置气缸9为涡轮式气缸。

本具体实施方式操作时，通过仿生机械手1抓取重物，抓取后，通过重力检测器2检测重物的重力，驱动装置8将动力传输至变速装置7中，传动装置6与变速装置7连接，传动装置6带动施力臂4，机械手1在施力臂4的作用下抓起重物，在离开地面时需要一个平衡力，而这个平衡力则由倒置气缸9提供，气缸的平衡性能好。

本具体实施方式结构设计合理，操作方便，灵活性好，稳定性好，传动力均匀，可以掌控物品的重量大小，倒置气缸可实时配合施力臂的活动，以达到平衡的状态。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征以及本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (3)

1.仿生机械手升降平衡机构，其特征在于它包含仿生机械手、重力检测器、箱体、施力臂、调控面板、传动装置、变速装置、驱动装置、倒置气缸；所述的仿生机械手与施力臂连接，施力臂与箱体连接，施力臂与箱体的连接处设有重力检测器，箱体中设有传动装置；所述的传动装置与变速装置连接；所述的传动装置与驱动装置连接，传动装置的一侧设有倒置气缸，倒置气缸与施力臂连接，且倒置气缸与重力检测器连接，施力臂与传动装置连接；所述的调控面板设置在箱体的外壁。

2.根据权利要求1所述的仿生机械手升降平衡机构，其特征在于所述的传动装置为齿轮传动，传动装置内设有数个相互啮合的齿轮。

3.根据权利要求1所述的仿生机械手升降平衡机构，其特征在于所述的倒置气缸为涡轮式气缸。