CN206663233U - 一种卡爪式多自由度零件加工机器人机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种卡爪式多自由度零件加工机器人机械手，包括机身，所述机身内部设置有固定板，所述固定板下端面上设置有大臂电机和大臂光电编码器，所述电机轴连接有齿轮，所述齿轮通过另一个齿轮连接有大臂光电编码器，所述承重轴上端设置有大臂，所述连接臂连接有小臂电机，所述小臂电机通过电机轴连接有同步带，所述同步带通过电机轴连接有小臂，所述大臂下端连接有小臂光电编码器，所述小臂右侧连接有伸缩臂电机，所述伸缩臂电机通过齿轮连接有传送带，所述传送带连接有伸缩臂，所述伸缩臂连接有手腕升降电机，所述手腕升降电机下端连接有手抓电机，所述手抓电机下端连接有手爪，本装置的优点是高定位精度、高柔性以及较大的工作空间。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种卡爪式多自由度零件加工机器人机械手。
背景技术
伴随当今制造业的迅猛发展，企业为了进一步提高产品的生产率及质量，对生产过程的自动化程度极为重视，而作为自动化生产线上重要工具的工业机器人便逐渐为企业所采纳。工业机器人主要从事一些搬运以及焊接等具有超强劳动强度的工作，其应用程度及技术水平是一个国家工业自动化水平的 重要反映。与国外技术相比，我国机器人技术起步较晚，相对落后，不过仍然在机器人单元技术以及机器人基础技术等方面取得不小的成就。目前，迫切需要研究出用于生产线上的工业机器人、特种机器人以及智能机器人等。随着社会以及现代化技术的发展，工业企业为了有效提高自身产品的生产效率以及质量，十分重视生产过程的自动化程度。
实用新型内容
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种卡爪式多自由度零件加工机器人机械手，其特征在于：包括机身，所述机身内部设置有固定板，所述固定板下端面上设置有大臂电机和大臂光电编码器，所述大臂电机穿过固定板连接有电机轴，所述电机轴连接有齿轮，所述齿轮通过另一个齿轮连接有大臂光电编码器，所述大臂光电编码器上端连接有承重轴，所述承重轴上端设置有大臂，所述大臂右侧上端连接有连接臂，所述连接臂连接有小臂电机，所述小臂电机通过电机轴连接有同步带，所述同步带通过电机轴连接有小臂，所述小臂与大臂相连接，所述大臂下端连接有小臂光电编码器，所述小臂右侧连接有伸缩臂电机，所述伸缩臂电机通过齿轮连接有传送带，所述传送带连接有伸缩臂，所述伸缩臂连接有手腕升降电机，所述手腕升降电机下端连接有手抓电机，所述手抓电机下端连接有手爪。
作为本实用新型一种优选的技术方案，所述伸缩臂长度为20cm，且伸缩臂采用液压结构。
作为本实用新型一种优选的技术方案，所述手爪采用方形交叉形，且手爪的前端为尖脚。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该卡爪式多自由度零件加工机器人机械手，基于空间连杆机构的变杆长及扭角空间闭链机构，通过优化设计，可实现多种相应的空间运动轨迹以及多自由度运动方式。与常规机构比较，该新型机构灵活、可靠且多变。运动中给定某杆长和扭角的变化规律，使其成为可控构件，使机构达到最优控制，从而实现最佳运动轨迹。本装置为机器人仿生、复杂曲面加工技术研究提供了理论基础。同时，本卡爪式多自由度零件加工机器人机械手，属于精密型装配机器人，其优点包括高定位精度、高柔性以及较大的工作空间等。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图中：1-机身；2-大臂电机；3-固定板；4-电机轴；5-齿轮；6-大臂光电编码器；7-承重轴；8-大臂；9-连接臂；10-小臂电机；11-同步带；12-小臂；13-小臂光电编码器；14-伸缩臂电机；15-传送带；16-手腕升降电机；17-伸缩臂；18-手抓电机；19-手爪。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例：
请参阅图1，本实用新型提供一种技术方案：一种卡爪式多自由度零件加工机器人机械手，其特征在于：包括机身1，所述机身1内部设置有固定板3，所述固定板3下端面上设置有大臂电机2和大臂光电编码器6，所述大臂电机2穿过固定板3连接有电机轴4，所述电机轴4连接有齿轮5，所述齿轮5通过另一个齿轮5连接有大臂光电编码器6，所述大臂光电编码器6上端连接有承重轴7，所述承重轴7上端设置有大臂8，所述大臂8右侧上端连接有连接臂9，所述连接臂9连接有小臂电机10，所述小臂电机10通过电机轴4连接有同步带11，所述同步带11通过电机轴4连接有小臂12，所述小臂12与大臂8相连接，所述大臂8下端连接有小臂光电编码器13，所述小臂12右侧连接有伸缩臂电机14，所述伸缩臂电机14通过齿轮5连接有传送带15，所述传送带15连接有伸缩臂17，所述伸缩臂17连接有手腕升降电机16，所述手腕升降电机16下端连接有手抓电机18，所述手抓电机18下端连接有手爪19。
优选的是，所述伸缩臂17长度为20cm，且伸缩臂17采用液压结构；所述手爪19采用方形交叉形，且手爪19的前端为尖脚。
具体使用方式及优点：该卡爪式多自由度零件加工机器人机械手，基于空间连杆机构的变杆长及扭角空间闭链机构，通过优化设计，可实现多种相应的空间运动轨迹以及多自由度运动方式。与常规机构比较，该新型机构灵活、可靠且多变。运动中给定某杆长和扭角的变化规律，使其成为可控构件，使机构达到最优控制，从而实现最佳运动轨迹。本装置为机器人仿生、复杂曲面加工技术研究提供了理论基础。同时，本卡爪式多自由度零件加工机器人机械手，属于精密型装配机器人，其优点包括高定位精度、高柔性以及较大的工作空间等
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
Claims (3)
1.一种卡爪式多自由度零件加工机器人机械手，其特征在于：包括机身（1），所述机身（1）内部设置有固定板（3），所述固定板（3）下端面上设置有大臂电机（2）和大臂光电编码器（6），所述大臂电机（2）穿过固定板（3）连接有电机轴（4），所述电机轴（4）连接有齿轮（5），所述齿轮（5）通过另一个齿轮（5）连接有大臂光电编码器（6），所述大臂光电编码器（6）上端连接有承重轴（7），所述承重轴（7）上端设置有大臂（8），所述大臂（8）右侧上端连接有连接臂（9），所述连接臂（9）连接有小臂电机（10），所述小臂电机（10）通过电机轴（4）连接有同步带（11），所述同步带（11）通过电机轴（4）连接有小臂（12），所述小臂（12）与大臂（8）相连接，所述大臂（8）下端连接有小臂光电编码器（13），所述小臂（12）右侧连接有伸缩臂电机（14），所述伸缩臂电机（14）通过齿轮（5）连接有传送带（15），所述传送带（15）连接有伸缩臂（17），所述伸缩臂（17）连接有手腕升降电机（16），所述手腕升降电机（16）下端连接有手抓电机（18），所述手抓电机（18）下端连接有手爪（19）。
2.根据权利要求1所述的一种卡爪式多自由度零件加工机器人机械手，其特征在于：所述伸缩臂（17）长度为20cm，且伸缩臂（17）采用液压结构。
3.根据权利要求1所述的一种卡爪式多自由度零件加工机器人机械手，其特征在于：所述手爪（19）采用方形交叉形，且手爪（19）的前端为尖脚。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201720267633.8U CN206663233U (zh) | 2017-03-20 | 2017-03-20 | 一种卡爪式多自由度零件加工机器人机械手 |
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| CN201720267633.8U CN206663233U (zh) | 2017-03-20 | 2017-03-20 | 一种卡爪式多自由度零件加工机器人机械手 |
Publications (1)
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| CN206663233U true CN206663233U (zh) | 2017-11-24 |
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ID=60377565
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| CN201720267633.8U Expired - Fee Related CN206663233U (zh) | 2017-03-20 | 2017-03-20 | 一种卡爪式多自由度零件加工机器人机械手 |
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| CN (1) | CN206663233U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108582143A (zh) * | 2018-06-27 | 2018-09-28 | 上海海洋大学 | 一种自适应便携式分拣机械臂 |
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2017
- 2017-03-20 CN CN201720267633.8U patent/CN206663233U/zh not_active Expired - Fee Related
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| CN108582143A (zh) * | 2018-06-27 | 2018-09-28 | 上海海洋大学 | 一种自适应便携式分拣机械臂 |
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