CN204997441U - 自动料笼取料*** - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种自动料笼取料***，包括料笼、机器人、导向板及检测机构，所述导向板有两块，料笼设置在两块导向板之间，检测机构安装在一导向板的顶端，机器人设置在料笼的前端，机器人上设置有机械手，机械手位于料笼的上方。本实用新型采用多关节机器人进行操作，具有高灵活性、运动半径大的优点，并抓手可下探进入料笼内部，解决了料笼范围大，难以取料的难点；通过在抓手安装2D视觉相机，利用2D视觉相机拍照计算，解决了零件定位的问题以及零件有倾角、高度有差异的问题。本实用新型采用全程无需人工操控，实现了从料笼抓取零件的全自动化操作，有效提高了工作效率。
Description
技术领域
本实用新型数据机器人设备技术领域，具体涉及一种自动料笼取料***。
背景技术
在发动机缸套加工线中，从料笼拿取毛坯零件是生产线的第一道工序。工厂都是由人工从料笼拿取毛坯零件到生产线上，还未实现自动化，造成人力的浪费。
目前还没有相关的自动化设备用于料笼取料，其原因在于实现从料笼拿取毛坯零件的自动化的难点有以下几点：1.料笼尺寸1200*800*600mm，范围很大；2.每个料笼可存储约600个零件，数目多；3.料笼的外观不规则性大，难以定位；4.料笼内零件由人工摆放，随意性大，不够整齐。
发明内容
本实用新型是针对现有技术的不足，提供的自动料笼取料***，能够从料笼抓取缸套的全自动化操作，能有效提高生产效率。
本实用新型采用的技术方案如下：自动料笼取料***，包括料笼、机器人、导向板及检测机构，所述导向板有两块，料笼设置在两块导向板之间，检测机构安装在一导向板的顶端，机器人设置在料笼的前端，机器人上设置有机械手，机械手位于料笼的上方。
进一步的，所述料笼活动安装在一支撑座上，支撑座固定在地面上。
进一步的，所述机械手包括基座、2D视觉相机、光源及取料抓手，所述基座安装在机械臂上，取料抓手安装在基座的前端，光源与取料抓手平行设置，2D视觉相机安装在光源的中部。
进一步的，所述导向板包括基板、立柱及固定板，所述基板固定在地面上，立柱有三根，三根立柱垂直安装在基板，固定板将三根立柱连接为一体。
本实用新型采用多关节机器人进行操作，具有高灵活性、运动半径大的优点，并抓手可下探进入料笼内部，解决了料笼范围大，难以取料的难点；通过在抓手安装2D视觉相机，利用2D视觉相机拍照计算，解决了零件定位的问题以及零件有倾角、高度有差异的问题。本实用新型采用全程无需人工操控，实现了从料笼抓取零件的全自动化操作，有效提高了工作效率。
附图说明
附图1是本实用新型所述自动料笼取料***的结构示意图；
附图2是附图1所示抓手的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合，下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
如图1所示，一种自动料笼取料***，包括料笼1、机器人2、导向板3及检测机构4，所述导向板3有两块，料笼1设置在两块导向板3之间，检测机构4安装在一导向板3的顶端，机器人2设置在料笼1的前端，机器人2上设置有机械手21，机械手21位于料笼1的上方。
所述料笼1用于装载零配件，料笼1为方形结构，料笼1活动安装在一支撑座11上，支撑座11固定在地面上。
所述机器人2用于抓取零部件，所述机器人2为多关节机器人，具有高灵活性、大运动半径的优点，能够完全覆盖料笼区域，并可下探进入料笼内部，如图2所示，所述机械手21包括基座211、2D视觉相机212、光源213及取料抓手214，所述基座211安装在机械臂22上，取料抓手214安装在基座211的前端，光源213与取料抓手214平行设置，2D视觉相机212安装在光源213的中部，所述取料抓手214采用高精度三爪气缸，该三爪气缸能保证各爪距离气缸中心距离时刻相等。
所述导向板3包括基板31、立柱32及固定板33，所述基板31固定在地面上，立柱32有三根，三根立柱32垂直安装在基板31，固定板33将三根立柱32连接为一体以增加整体的牢固性。
所述检测机构4用于检测料笼1有没有放到位或超过限位，检测机构4通过一滑动装置安装在一立柱32上。检测机构4能够保证料笼1在机器人2活动范围之内，也保证叉车运送料笼1的方便性。
工作时，首先将料笼1安装到支撑座11上，当检测机构4检测到料笼1安装到位后，机器人2启动，由机器人2携带2D视觉相机212拍照识别零件位置，机械手21依照此位置数据移动抓取零件，再进入下工序。
本实用新型采用多关节机器人进行操作，具有高灵活性、运动半径大的优点，并且机械手21可下探进入料笼内部，解决了料笼范围大，难以取料的难点；通过在抓21手安装2D视觉相机，利用2D视觉相机拍照计算，解决了零件定位的问题以及零件有倾角、高度有差异的问题。本实用新型采用全程无需人工操控，实现了从料笼抓取零件的全自动化操作，有效提高了工作效率。
以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
Claims (4)
1.自动料笼取料***，包括料笼(1)、机器人(2)、导向板(3)及检测机构(4)，其特征在于：所述导向板(3)有两块，料笼(1)设置在两块导向板(3)之间，检测机构(4)安装在一导向板(3)的顶端，机器人(2)设置在料笼(1)的前端，机器人(2)上设置有机械手(21)，机械手(21)位于料笼(1)的上方。
2.根据权利要求1所述的自动料笼取料***，其特征在于：所述料笼(1)活动安装在一支撑座(11)上，支撑座(11)固定在地面上。
3.根据权利要求1所述的自动料笼取料***，其特征在于：所述机械手(21)包括基座(211)、2D视觉相机(212)、光源(213)及取料抓手(214)，所述基座(211)安装在机械臂(22)上，取料抓手(214)安装在基座(211)的前端，光源(213)与取料抓手(214)平行设置，2D视觉相机(212)安装在光源(213)的中部。
4.根据权利要求1所述的自动料笼取料***，其特征在于：所述导向板(3)包括基板(31)、立柱(32)及固定板(33)，所述基板(31)固定在地面上，立柱(32)有三根，三根立柱(32)垂直安装在基板(31)，固定板(33)将三根立柱(32)连接为一体。
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