CN204679273U - 一种rv减速器静/动态性能检测装置 - Google Patents

一种rv减速器静/动态性能检测装置 Download PDF

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王简
童明军
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Abstract

本实用新型公开了一种RV减速器静/动态性能检测装置，包括底座、冷却水箱和电控***，底座上设置有保持水平且同轴连接的伺服电机、联轴器四、扭矩转速传感器二、联轴器三、光电编码器二、被测RV减速器、联轴器二、扭矩转速传感器一、联轴器一、磁粉制动器和光电编码器一，伺服电机、扭矩转速传感器二、光电编码器二、扭矩转速传感器一和光电编码器一分别与电控***电连接；磁粉制动器通过制动器支架设置于丝杆滑轨副一上，伺服电机通过电机支架设置于丝杆滑轨副二上，扭矩转速传感器二通过传感器支架二设置于丝杆滑轨副二上。本实用新型的检测装置分别设置有扭矩转速传感器及光电编码器可以对两侧的力学指标进行综合检测。

Description

一种RV减速器静/动态性能检测装置
技术领域
本实用新型属于减速器测试技术领域，具体涉及一种RV减速器静/动态性能检测装置。
背景技术
市场上的机器人关节减速器，简称RV减速器，属于高技术含量产品，长期以来被国外垄断，近年来随着制造、工艺手段的提升，RV减速器由行星齿轮减速机的前级和摆线针轮减速机的后级组成，具有结构紧凑，传动比大，刚性好,承载能力强，传动精度高等特点。
目前在对减速器的输入、输出端静态/动态性能指标检测，通常采用在电机与被测试的减速器之间设置角度编码器的检测装置，但是电机输出端的输出转矩与被测试减速器的实际转矩之间存在较大误差，从而降低了整个检测装置测量精度，检测装置的各器件均通过支架直接固定在底座上，互换性和适用范围较小。因此RV减速机的性能综合检测处于落后阶段，RV减速器的性能指标除通用减速器性能参数外还有10余项，综合检测迟滞曲线、效率曲线、重复定位精度、转动惯量、角度传递误差等，目前该检测领域参差不齐，多数只能检测几个指标而不能完整检测所有参数。
实用新型内容
本实用新型的目的在于：针对上述现有技术领域内存在的问题，提供一种RV减速器静/动态性能检测装置，能够较为完整的检测RV减速器的静态性能和动态性能，拆装方便，适用性更佳。
为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：
一种RV减速器静/动态性能检测装置，包括底座、冷却水箱和电控***，底座上设置有保持水平且同轴连接的伺服电机、联轴器四、扭矩转速传感器二、联轴器三、光电编码器二、被测RV减速器、联轴器二、扭矩转速传感器一、联轴器一、磁粉制动器和光电编码器一，磁粉制动器与冷却水箱连接，伺服电机、扭矩转速传感器二、光电编码器二、扭矩转速传感器一和光电编码器一分别与电控***电连接；底座上还分别设置有丝杆滑轨副一和丝杆滑轨副二，磁粉制动器通过制动器支架设置于丝杆滑轨副一上，伺服电机通过电机支架设置于丝杆滑轨副二上，扭矩转速传感器二通过传感器支架二设置于丝杆滑轨副二上，光电编码器二通过编码器支架设置于底座上，被测RV减速器通过减速器支架设置于底座上，扭矩转速传感器一通过传感器支架一设置于底座上。
优选地，所述的底座为一体铸造成型。
优选地，所述的丝杆滑轨副一和丝杆滑轨副二均为手动式丝杠滑轨机构。
优选地，所述的联轴器一、联轴器二、联轴器三和联轴器四均为刚性联轴器。
由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：
本实用新型的一种RV减速器静/动态性能检测装置，RV减速器的输出端通过磁粉制动器吸收功率，RV减速器的左右两侧分别设置有扭矩转速传感器及光电编码器可以对两侧的力学指标进行综合检测，磁粉制动器采取循环水箱进行循环冷却；底座的左右两侧分别设置有手动式丝杠滑轨机构，通过旋转手轮能调整减速器两端的滑轨左右双向移动，进而能适应减速器的轴向尺寸，并能快速实现动力及负载的断开与联接。
附图说明
图1是本实用新型的结构简图。
图中标记：1-光电编码器一，2-磁粉制动器，3-联轴器一，4-传感器支架一，5-扭矩转速传感器一，6-联轴器二，7-减速器支架，8-被测RV减速器，9-光电编码器二，10-联轴器三，11-扭矩转速传感器二，12-传感器支架二，13-联轴器四，14-电机支架，15-伺服电机，16-丝杆滑轨副二，17-底座，18-电控***，19-编码器支架，20-水箱，21-制动器支架，22-丝杆滑轨副一。
具体实施方式
参照图1，本实用新型的一种RV减速器静/动态性能检测装置，包括底座17、冷却水箱20和电控***18，底座17上设置有保持水平且同轴连接的伺服电机15、联轴器四13、扭矩转速传感器二11、联轴器三10、光电编码器二9、被测RV减速器8、联轴器二6、扭矩转速传感器一5、联轴器一3、磁粉制动器2和光电编码器一1，磁粉制动器2与冷却水箱20连接，伺服电机15、扭矩转速传感器二11、光电编码器二9、扭矩转速传感器一5和光电编码器一1分别与电控***18电连接。
底座17上还分别设置有丝杆滑轨副一22和丝杆滑轨副二16，丝杆滑轨副一22位于底座17顶部左侧，丝杆滑轨副二16位于底座17顶部右侧，丝杆滑轨副一22和丝杆滑轨副二16均为手动式丝杠滑轨机构。磁粉制动器2通过制动器支架21设置于丝杆滑轨副一22上，伺服电机15通过电机支架14设置于丝杆滑轨副二16上，扭矩转速传感器二11通过传感器支架二12设置于丝杆滑轨副二16上，光电编码器二9通过编码器支架19设置于底座17上，被测RV减速器8通过减速器支架7设置于底座17上，扭矩转速传感器一5通过传感器支架一4设置于底座17上。通过旋转丝杆滑轨副一22或丝杆滑轨副二16的手轮能调整减速器两端的滑轨左右双向移动，进而能适应减速器的轴向尺寸，并能快速实现动力及负载的断开与联接。
底座17为一体铸造成型，为非焊接整体铸造大刚性底座17，其合理的结构及很高的刚性能保证长度方向的刚度而不变形，同时具有一定吸震性，进而保证其上的检测装置测量结果的精准性。
联轴器一3、联轴器二6、联轴器三10和联轴器四13均为刚性联轴器，而非弹性联轴器，能保证不引入测量误差，从而确保测量结果的精准性。
通过电控***18控制伺服电机15的输出扭矩、转速，伺服电机15驱动RV减速器转动，RV减速器输出端通过磁粉制动器2吸收功率，RV减速器的左右两侧分别设置有扭矩转速传感器及光电编码器可以对两侧的力学指标进行综合检测；同时磁粉制动器2采取循环水箱20进行循环冷却。

Claims (4)

1.一种RV减速器静/动态性能检测装置，其特征在于，包括底座(17)、冷却水箱(20)和电控***(18)，底座(17)上设置有保持水平且同轴连接的伺服电机(15)、联轴器四(13)、扭矩转速传感器二(11)、联轴器三(10)、光电编码器二(9)、被测RV减速器(8)、联轴器二(6)、扭矩转速传感器一(5)、联轴器一(3)、磁粉制动器(2)和光电编码器一(1)，磁粉制动器(2)与冷却水箱(20)连接，伺服电机(15)、扭矩转速传感器二(11)、光电编码器二(9)、扭矩转速传感器一(5)和光电编码器一(1)分别与电控***(18)电连接；底座(17)上还分别设置有丝杆滑轨副一(20)和丝杆滑轨副二(16)，磁粉制动器(2)通过制动器支架(21)设置于丝杆滑轨副一(20)上，伺服电机(15)通过电机支架(14)设置于丝杆滑轨副二(16)上，扭矩转速传感器二(11)通过传感器支架二(12)设置于丝杆滑轨副二(16)上，光电编码器二(9)通过编码器支架(19)设置于底座(17)上，被测RV减速器(8)通过减速器支架(7)设置于底座(17)上，扭矩转速传感器一(5)通过传感器支架一(4)设置于底座(17)上。
2.根据权利要求1所述的RV减速器静/动态性能检测装置，其特征在于，所述的底座(17)为一体铸造成型。
3.根据权利要求1所述的RV减速器静/动态性能检测装置，其特征在于，所述的丝杆滑轨副一(20)和丝杆滑轨副二(16)均为手动式丝杠滑轨机构。
4.根据权利要求1所述的RV减速器静/动态性能检测装置，其特征在于，所述的联轴器一(3)、联轴器二(6)、联轴器三(10)和联轴器四(13)均为刚性联轴器。
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