CN204673635U - 一种物料取放夹爪装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种物料取放夹爪装置，包括：由第一驱动装置驱动的具有多个夹爪的夹爪单元，所述夹爪单元中的每个夹爪的端部具有用于托起工件的台阶结构；位于夹爪之间的弹性元件，在所述弹性元件的底端设置有压块；用于放置工件的工装；夹爪单元夹取工件时，所述夹爪单元的各夹爪在水平方向上对工件进行夹持，所述夹爪端部的台阶结构在垂直方向上托起工件，所述压块在弹性元件的作用下在垂直方向上压住工件，使工件在被夹持的过程中始终保持平稳的状态。本实用新型所要解决的一个技术问题是工件在拾取的过程中出现的蹦飞和变形的现象。实用新型的一个用途是利用上下浮动夹持避免了夹持工件时工件产生变形或断裂。

Description

一种物料取放夹爪装置

技术领域

本实用新型属于工业加工技术领域，更具体地，本实用新型涉及一种物料取放装置的设计及结构特征。

背景技术

在微电声的产品进行组装生产的过程中，由于装配精度要求较高，所以往往很多零件的结构复杂且侧壁单薄，尤其是当工件与工装的定位连接较紧时，在对工件进行夹取的过程中，工件往往会出现变形或断裂等问题。这就要求夹取装置能够稳妥地将物料在不同的定位处进行取放。而现有的技术多采用的是由多个夹爪组成的机械夹爪机构对工件直接进行拾取，在拾取的过程中工件往往会因为受力不均衡等原因出现变形或损坏，而且此种夹持方案需要技术人员不断进行调试和维护，既耗费财力物力又耗费时间。

实用新型内容

本实用新型的一个目的是防止工件在夹取的过程中出现蹦飞或变形等现象。

根据本实用新型的一个方面，提供一种物料取放夹爪装置，包括：由第一驱动装置驱动的具有多个夹爪的夹爪单元，所述夹爪单元中的每个夹爪的端部具有用于托起工件的台阶结构，位于夹爪之间的弹性元件，在所述弹性元件的底端设置有压块。所述夹爪单元在对位于工装上的工件进行夹取时，所述夹爪单元在第一驱动装置的驱动下与弹性元件和压块夹取工件，所述夹爪单元的各夹爪在水平方向上对工件进行夹持，所述夹爪端部的台阶结构在垂直方向上托起工件，所述压块在弹性元件的作用下在垂直方向上压住工件，使工件在被夹持的过程中始终保持平稳的状态。

优选的，在对位于工装上的工件进行夹取时，所述夹爪单元张开，所述压块压住工件，所述夹爪单元夹持工件，所述夹爪端面的台阶结构将工件托起。在释放工件的过程中，所述夹爪单元下行，所述夹爪单元的各个夹爪端面的台阶结构与工件底部分离，所述夹爪单元打开，所述夹爪单元上移，所述压块逐渐脱离工件。

优选的，所述弹性元件可以为弹簧或气压装置或液压装置等可以提供弹性的其他装置。

优选的，所述夹爪单元可以为包括两个夹爪的夹爪单元，在夹爪单元含有两个夹爪的情况下，所述压块为工字型结构，所述两夹爪分别穿过所述工字型压块两端的开口。

优选的，针对于某些有脆弱连接的工件，所述工装下部设有用于辅助工件脱离工装定位的工装托起装置，所述工装托起装置由第二驱动装置驱动。

优选的，所述夹爪单元为包括多个夹爪的夹爪单元。所述压块具有与夹爪个数对应的开口以供相应的夹爪穿过。

优选的，在所述夹爪单元上设有用于调节夹爪之间距离的可调限位装置。

优选的，所述工装上设有为所述夹爪单元提供运行空间的预留槽。

本实用新型的一个技术效果在于利用压块和弹性元件对物料进行上下浮动夹持，达到物料在夹取的过程中始终保持平稳状态的效果，从而防止物料在夹取过程中出现的蹦飞及变形等问题。

通过以下参照附图对本实用新型的示例性实施例的详细描述，本实用新型的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

构成说明书的一部分的附图描述了本实用新型的实施例，并且连同说明书一起用于解释本实用新型的原理。

图1是本实用新型具体实施例所述物料取放装置的结构图。

图2是本实用新型具体实施例所述物料取放装置的局部剖面图。

图3是本实用新型具体实施例所述物料取放装置与工装托起装置配合的立体结构图。

图4是图3中A处的局部放大图。

图5分别是两夹爪、三夹爪、四夹爪对应的压块结构示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本实用新型的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

本实用新型提供了一种新型的物料取放夹爪装置，包括：由第一驱动装置2驱动的具有多个夹爪的夹爪单元14，所述夹爪单元中的每个夹爪的端部具有用于托起工件的台阶结构9；位于夹爪之间的弹性元件5，在所述弹性元件5的底端设置有压块6；针对具有脆弱连接的组件，本实用新型在工装10下设置有工装托起装置11，工装托起装置11由第二驱动装置12驱动。

本实用新型在对工件夹取的过程中，利用夹爪单元14的各个夹爪对工件进行水平方向的夹持，利用压块6在垂直方向上压住工件8，利用各个夹爪端部的台阶结构9在垂直方向上托起工件，从而使工件在被夹持的过程中始终能够保持稳定的状态。

本实用新型在对位于工装上的工件进行夹取的过程中，夹爪单元14在第一驱动装置的驱动下打开夹爪，夹爪单元14下行拾取工件8，压块6接触工件并随着夹爪单元的持续下行而相对于夹爪单元上移，弹性元件5收到压缩，这一过程既为压块传递了压力，保证了工件处于平稳的状态，又为夹爪单元夹持工件预留了一定的工作空间。夹爪单元下移至适当位置时，夹爪单元14夹持工件，各夹爪端面的台阶结构9托起工件，从而完成了对工件的夹取。

本实用新型在释放工件的过程中，夹爪单元14在接近目标位置时向下运行，工件8接触到目标位置，压块6在工件的作用下上移，此时弹性元件5受到压缩，夹爪单元14下行至各夹爪端面的台阶结构9与工件彻底分离，则夹爪单元14打开，夹爪单元14上提，压块6随着夹爪单元的上提对于工件的压力逐渐减小，直至完全离开工件表面。

其中，如图2所示，弹性元件位于夹爪单元14的各个夹爪之间，其下端设置有压块6。弹性元件在夹爪单元14夹持工件的过程中受到压缩，这样既为压块6提供压力使工件在夹取的时候保持平稳，又可以为夹爪单元拾取工件预留工作空间。弹性元件可以由弹簧或气压装置或液压装置等其他可以提供弹性的装置构成。

其中，如图1所示，本实用新型中由第一驱动装置驱动的夹爪单元14包括两个夹爪3、4，压块6采用了工字型结构，夹爪单元的两夹爪3、4分别穿过所述工字型压块两端的开口。

其中，考虑到某些结构脆弱的工件在进行拾取的过程中极易出现断裂或变形的问题，如图3所示，本实用新型在工装10下部设置了用于辅助工件8脱离工装定位的工装托起装置11，所述工装托起装置11由第二驱动装置12驱动。当工件需要被夹取时，第二驱动装置12将驱动工装托起装置10，使其将工件轻微抬起，从而方便夹爪单元对工件进行拾取。

其中，由于所夹取的工件大小不一，所述夹爪单元14上设有用于调节夹爪之间距离的可调限位装置7，从而控制夹爪单元14对工件8夹取的力度。

其中，夹爪单元14在夹取工件时需要向上或向下运行，为方便操作，如图4所示，工装10上设有为所述夹爪单元提供运行空间的预留槽13。

其中，所述夹爪单元14为包括多个夹爪的夹爪单元14。根据夹爪个数的不同，压块6具有与夹爪个数对应的开口以供相应的夹爪穿过。如图5所示，当夹爪单元中含有两个夹爪时，压块6为工字型结构，当夹爪单元含有三个夹爪时，压块的每个框架之间互成120°，当夹爪单元中含有4个夹爪时，压块为十字结构。

虽然已经通过示例对本实用新型的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本实用新型的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本实用新型的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改，例如在其他实施例中，可以根据工件的结构选择含有不同夹爪数量的夹爪单元，并选择与具有与夹爪数量相对应开口数的压块。本实用新型的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种物料取放夹爪装置，其特征在于，包括

由第一驱动装置(2)驱动的具有多个夹爪的夹爪单元(14)，所述夹爪单元(14)中的每个夹爪的端部具有用于托起工件(8)的台阶结构(9)；

位于夹爪之间的弹性元件(5)，在所述弹性元件(5)的底端设置有压块(6)；

该物料取放夹爪装置(1)在对位于工装(10)上的工件(8)进行夹取时，所述夹爪单元(14)的各夹爪在水平方向上对工件(8)进行夹持，所述夹爪端部的台阶结构(9)在垂直方向上托起工件(8)，所述压块(6)在弹性元件(5)的作用下在垂直方向上压住工件(8)，使工件(8)在被夹持的过程中始终保持平稳的状态。

2.根据权利要求1的所述的物料取放夹爪装置，其特征在于，在对位于工装(10)上的工件(8)进行夹取时，所述夹爪单元(14)张开，所述压块(6)压住工件(8)，所述夹爪单元(14)夹持工件(8)，所述夹爪端面的台阶结构(9)将工件(8)托起，在释放工件(8)的过程中，所述夹爪单元(14)下行，所述夹爪单元(14)的各个夹爪端面的台阶结构(9)与工件(8)底部分离，所述夹爪单元(14)打开，所述夹爪单元(14)上移，所述压块(6)逐渐脱离工件(8)。

3.根据权利要求1或2的所述的物料取放夹爪装置，其特征在于，所述弹性元件(5)为弹簧或气压装置或液压装置。

4.根据权利要求1或2所述的物料取放夹爪装置，其特征在于，所述夹爪单元(14)为包括两个夹爪(3、4)的夹爪单元。

5.根据权利要求4所述的物料取放夹爪装置，其特征在于，所述压块(6)为工字型结构，所述两夹爪(3、4)分别穿过所述工字型压块两端的开口。

6.根据权利要求1或2所述的物料取放夹爪装置，其特征在于，所述夹爪单元(14)为包括多个夹爪的夹爪单元(14)。

7.根据权利要求6所述的物料取放夹爪装置，其特征在于，所述压块(6)具有与夹爪个数对应的开口以供相应的夹爪穿过。

8.根据权利要求1或2所述的物料取放夹爪装置，其特征在于，所述夹爪单元(14)上设有用于调节夹爪之间距离的可调限位装置(7)。

9.一种物料取放装置，其特征在于，它包括根据权利要求1所述的物料取放夹爪装置和用于放置工件(8)的工装(10)，所述工装(10)下部设有用于辅助工件(8)脱离工装定位的工装托起装置(11)，所述工装托起装置(11)由第二驱动装置(12)驱动。

10.根据权利要求9所述的物料取放装置，其特征在于，所述工装(10)上设有为所述夹爪单元(14)提供运行空间的预留槽(13)。