CN204622456U - 多关节机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多关节机械手，其特征在于机械输送装置设有框架，框架上设有安装板，安装板上安装有负载传感器，吸盘托架与负载传感器相连接，吸盘托架两端安装有固定板，固定板上安装有吸盘，温度传感器安装在温度传感器移送装置上,温度传感器移送装置是在固定板上设有条状槽，横杆的一端经设在固定板上条形槽、螺栓和螺母固定在固定板上上，横杆上经直线轴承与导杆的一端相连接，导杆上设有卡具，卡具由带连接柄的定位板和U形卡组成，定位板上设有条状卡孔，连接柄上设有与导杆连接的槽孔，卡具内安装有温度传感器，本实用新型提高了多关节机械手的功能，极大地提高生产率，并具有检测不良，提高生产率，减少所需的设备成本和占用空间。

Description

多关节机械手

技术领域

本实用新型涉及一种注塑用机械手，具体地说是一种配备有称重装置和抽吸装置的多关节机械手。

背景技术

众所周知，多关节机械手在自动化设备中的用途广泛，例如，多关节机械手可以在机械手装置中测量注塑物的重量是否不合格，在注塑行业测量注塑物的重量及产品重量选出不良时，如果是使用人力控制机器或将注塑产品放到电子称上进行测量的话，这种方法不能在狭小空间进行，造成巨大的投资。因此，开发利用机械手测量重量的装置非常必要，但是，当注塑物移动到水平位置后，在传送带上直接测量注塑物在传送带上的负载，检测负载与标准重量间的差异来检查不良，其不足是在注塑物移动到水平位置及在传送带上检查重量是一个耗时的检验过程，是造成生产速度恶化的原因。

发明内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术的不足，提出一种能检测重量和具有吸附功能的多关节机械手。

本实用新型可以通过如下措施达到：

一种多关节机械手，包括机械手臂（1）和温度传感器（2），机械手臂的前端上安装机械输送装置，其特征在于机械输送装置设有框架（41），框架（41）上设有的安装板（40），安装板（40）上安装有至少两个进行重量测定的负载传感器（50），吸盘托架（42）与负载传感器（50）相连接，吸盘托架（42）两端安装有固定板（14），固定板（14）上安装有具备吸附分离作用的吸盘（11），温度传感器（2）安装在温度传感器移送装置上,温度传感器移送装置是在固定板（14）上设有条状槽，横杆（30）的一端经设在固定板上的条形槽、螺栓和螺母固定在固定板上（14）上，横杆（30）上经直线轴承与导杆（18）的一端相连接，导杆（18）上设有卡具，卡具由带连接柄的定位板（15）和U形卡（22）组成，定位板（15）上设有条状卡孔(33)，连接柄上设有与导杆（18）连接的槽孔(31)，卡具内安装有温度传感器（2），旋转导杆（18）可改变温度传感器（2）的相对角度，在导杆（18）上移动连接柄可以改变温度传感器（2）距吸盘（11）前端的距离，通过螺栓在条状槽滑动可改变温度传感器（2）距吸盘（11）的间距，实现聚焦温度传感器（2）的焦点。

本实用新型所述的负载传感器（50）尽可以设置在安装板（40）的中间部，安装板（40）上至少设置有两个负载传感器。

本实用新型所述框架（41）上的安装板（40）上设有向前突出的与安装板（40）呈垂直状的负载传感器（50），负载传感器（50）、吸盘托架（42）、固定板（14）和吸盘（11）构成模具重量的不良测量机构。

本实用新型所述的卡具由带连接柄（22）的柄板（15）和U形卡板（20）组成，柄板（15）上设有条状卡孔，U形卡经条状卡孔与柄板相连接，连接柄（22）上设有与导杆（18）连接的槽孔。

本实用新型可利用负载传感器提前测定注塑物吸附时的重量，并且进一步提高了多关节机械手的功能，极大地提高生产率，另外，在多关节机械手的机械手臂上安装温度测量装置，进一步改进关节机械手的功能，检测不良，提高生产率，减少所需的设备成本和占用空间。

附图说明

图1是本实用新型的一种结构示意图。

图2是本实用新型对注塑物的重量进行测量的示意图。

图3是本实用新型中负载传感器的安装示意图。

图4是本实用新型中温度传感器的调整的示意图。

图5是本实用新型使用接触型温度传感器的安装举例图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进一步描述：

如图所示：一种多关节机械手，包括机械手臂（1）和温度传感器（2），机械手臂的前端上安装机械输送装置，机械手臂（1）和温度传感器（2）的结构及它们之间的相互连接关系与现有技术相同，此不赘述，本实用新型的特征在于机械输送装置上设有框架（41），框架（41）上设有安装板（40），安装板（40）上安装有至少两进行重量测定的负载传感器（50），吸盘托架（42）与负载传感器（50）相连接，吸盘托架（42）两端安装有固定板（14），固定板（14）上安装有具备吸附分离作用的吸盘（11），温度传感器（2）安装在温度传感器移送装置上，所述的温度传感器移送装置是在固定板（14）上设有条状槽（33），横杆（30）的一端经设在固定板上条形槽（33）、槽孔（31）、螺栓和螺母固定在固定板上（14）上，横杆（ 30）上经直线轴承与导杆（18）的一端相连接，导杆（18）上设有卡具，卡具由带连接柄（22）的柄板（15）和U形卡组成，柄板（15）上设有卡孔，连接柄（22）上设有与导杆（18）连接的槽孔，卡具内安装有温度传感器（2），旋转导杆（18）可改变温度传感器（2）的相对角度，在导杆（18）上移动连接柄可以改变温度传感器（2）距吸盘（11）前端的距离，通过螺栓在条状槽滑动可改变温度传感器（2）距吸盘（11）的间距，实现聚焦温度传感器（2）的焦点，所述的负载传感器（50）尽可以设置在安装板（40）的中间，安装板（40）上至少设置有两个负载传感器，所述框架（41）上的安装板（40）上设有向前突出的与安装板（40）呈垂直状的负载传感器（50），负载传感器（50）、吸盘托架（42）、固定板（14）和吸盘（11）构成模具重量的不良测量机构。

实施例1：

如图所示，是根据本实用新型装置中机械手臂（1）上连接的成型物吸附装置吸盘（11）在成型物吸附状态下进行重量的测定。在机械手臂（1）的连接框架（41）上设有安装板（40），安装板（40）上安装吸附托架（42），吸附托架（42）两端安装有固定板（14），固定板（14）上端和下端安装吸盘（11），从而使吸盘（11）吸附成型注塑物，还有在安装板（40）和吸附托架（42）上安装测定重量的负载传感器（未图示）。负载传感器安装在两个或两个以上的地方。例如图中的被安装在a和b的位置上。即在吸附横杆（42）和安装板（40）之间安装，压力传感器安装在安装板（40）上，负载传感器测量吸附托架（42）上的负载。

图3是负载传感器（50）安装的部分的横截面的图示。和图示一样负载传感器（50）安装在安装板（40）上，负载传感器（50）测量吸附托架（42）上的负荷。

如果负载传感器只在一个地方安装，很难准确测量模具的重心。因此，在右左两侧或更多地方安装是更好的。负载传感器测量的是吸附托架（42）上的负重，吸附托架（42）的负载包括吸盘（11）吸附的成型物的重量。因此，成型物的提前测定，避免不良偏差。

成型物的重量差可能是因为有树脂注入造成，通过检查可找出不良成型物。

上述负载传感器仅是举例。上述负载传感器（50）的安装位置可由两个位置构成。例如可以安装在安装板（40）和框架（41），或者框架（41）和机械手臂（1）之间。

参照图1中红外线温度传感器中安装的机械手移动装置一起进行说明。如图所示，机械手移动装置上的吸盘（11）可吸附4个注塑物。还有关于吸附注塑物红外线温度传感器（2）可调节安装的温度传感器传送装置的红外激光的焦点。焦点在温度传感器（2）上左右旋转，在前进和后退输送过程中调节激光的焦点。

红外线温度传感器（2）右左旋转可以通过安装在连接柄上的定位板（15）来控制。定位板（15）上设有圆弧形槽卡孔。温度传感器固定在U形卡上，即温度传感器（2）左右活动范围内位移。定位板（15）可以与连接柄为一体地连接，连接柄与导杆（18）连接。通过导杆（18）移动，连接柄调整激光的焦点。在横杆（30）上安装导杆（18），横杆（30）可以移动左，右和上下位置调整。关于导杆（18）在横杆（30）的上下左右移动做以下说明。横杆（30）的左右上下运动由横杆（30）上形成的横槽（31）及固定板（14）上形成的垂直槽（33）实现。在固定板（14）的垂直槽（33）可上下移动的横杆（30），螺栓和螺母通过垂直槽（33）及横槽（31）连接横杆（30），螺栓和螺母的松紧状态横杆（30）可移动或固定。根据注塑物（3）的状态，温度传感器（2）可垂直纵向、水平横向和斜向倾斜。举个例子，如果倾斜的温度传感器（2），通过导杆（18）上连接柄，连接板（22 ）上的温度传感器（2）可以倾斜。

前面的描述是使用红外线作为一个例子的非接触式温度传感器（2），但也有可能的温度测量由其他温度传感器进行。例如，图5是另一示例实施例，温度传感器（2）是不利用红外线温度传感器类型接触式温度传感器。根据该装置不需要每次制作都利用温度传感器进行温度测定，可以减小制作费用和生产时间。

同时无论温度传感器（2）是左右还是上下或者所有角度的运动，都可以自由和方便地对任何模具注塑物进行温度测量。从温度测量结果偏差中除去测量的温度，机械手转移装置中可以区分出不良。

实施例2：

本实施例中负载传感器（50）安装左，右两个地方，如图所示，注塑物（3）或所述模具，在下文可以被称为注塑物（3）可以在左右两侧进行负载测量。

图中注塑物（3）向下位置的重量测定进行说明。

在图1的状态下吸盘（11）吸附模具或注塑物（未标示）后，在机械手臂（1）下端安装的安装装置上进行图4的旋转，使注塑物（3）在下方位置。这个状态下负载传感器上可以进行负载测量。在这种情况下，负载传感器（50）的固定结构与图1有些不同。如果在下方拉伸模具（3）测定负载则应该在安装板（40）上安装负载传感器。

图1的实施例中在吸盘（11）吸附注塑物的状态下可以进行重量测量，旋转注塑物后可以进行重量测量。与之相同不管什么样的方式都能快速无关的，在吸盘（11）分离吸附注塑物（3）的瞬间正是测量重量的好时机，这样即使图2注塑物（3）没有旋转空间，可通过位移提高效率。

根据上述，获得注塑物缺陷检测直接归因于吸盘（11）的后处理测量的重量之间的重量差，有助于提高生产率，并且在狭窄的空间进行重量测量也是可以的，不需要一个单独的重量测量装置，节省成本。

Claims (4)

1.一种多关节机械手，包括机械手臂和温度传感器，机械手臂的前端上安装机械输送装置，其特征在于机械输送装置设有框架，框架上设有安装板，安装板上安装有至少两进行重量测定的负载传感器，吸盘托架与负载传感器相连接，吸盘托架两端安装有固定板，固定板上安装有具备吸附分离作用的吸盘，温度传感器安装在温度传感器移送装置上,温度传感器移送装置是在固定板上设有条状槽，横杆的一端经设在固定板上条形槽、螺栓和螺母固定在固定板上上，横杆上经直线轴承与导杆的一端相连接，导杆上设有卡具，卡具由带连接柄的定位板和U形卡组成，定位板上设有条状卡孔，连接柄上设有与导杆连接的槽孔，卡具内安装有温度传感器，旋转导杆可改变温度传感器的相对角度，在导杆上移动连接柄可以改变温度传感器距吸盘前端的距离，通过螺栓在条状槽滑动可改变温度传感器距吸盘的间距，实现聚焦温度传感器的焦点。

2.根据权利要求1所述的一种多关节机械手，其特征在于负载传感器尽可以设置在安装板的中间部，安装板上至少设置有两个负载传感器。

3.根据权利要求1所述的一种多关节机械手，其特征在于框架上的安装板上设有向前突出的与安装板呈垂直状的负载传感器，负载传感器、吸盘托架、固定板和吸盘构成模具重量的不良测量机构。

4.根据权利要求1所述的一种多关节机械手，其特征在于卡具由带连接柄的柄板和U形卡板组成，柄板上设有条状卡孔，U形卡经条状卡孔与柄板相连接，连接柄上设有与导杆连接的槽孔。