CN204581162U - 智能保洁机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种智能保洁机器人，包括：机器人本体、控制装置、电源装置、行走驱动装、清洁装置、行走轮组件、导向轮组件、红外避障感应装置、红外地面检测装置、爬坡轮组件、爬坡驱动装置、红外斜坡检测装置。当红外斜坡检测装置检测到前进方向有斜坡时，将斜坡反馈信号传送至控制装置，控制装置控制所述爬坡驱动装置工作，带动爬坡轮组件工作，以辅助机器人本体爬坡。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种智能保洁机器人。
背景技术
传统的吸尘器对家庭室内做清扫等工作，需要依靠人工来完成，公告号为CN2631410Y的专利公开了一种自动清扫的吸尘器，该吸尘器包括：吸尘电机、尘盒、吸尘管路、电动刷和左右两轮，左右两轮分别由左右轮电机驱动，吸尘器上还设有感应障碍物的传感器，传感器与所述的左右轮电机的控制电路电连接。该吸尘器在工作时，其左右轮由装在吸尘器内的轮电机驱动而带动吸尘器移动，进行自动打扫，当在前进过程中碰到障碍物时，前板受压，前板与机身之间的相对位置发生变化，前板内侧的挡板与传感器的感应头之间产生位移。传感器把此位移信号传送到控制电路，改变左右轮电机的转速，从而改变左右轮的转速，使吸尘器转弯绕过障碍物继续前进。现有技术的这种吸尘器的缺点是：第一，在进入下将部分或台阶部分时，容易跌落损坏，因为它不能感应清洁区域的下降部分或台阶部分；第二，在电池的充电电压减少至低于预定的标准时，需要人为进行充电后，才能再次返回到清洁区域执行清洁操作。
为了解决上述问题，目前有中国专利授权公告号CN201936191U(授权公告日2011.08.17)公开了一种保洁机器人，包括本体和回充座，所述的本体包括：设于本体底部的清洁装置，设于本体内部的控制装置，设于本体外部的充电终端，以及与所述的充电终端相连接的充电电池，设于本体外部的感应装置和红外线接收器，以及由感应装置与控制装置控制连接的驱动机构；所述的回充座包括：设于回充座外部的红外线发射器，以及与本体的充电终端相配接的充电输出电极。该专利的优点是：在电能减少时可以自动进行充电，能够完成各种避障动作和具备不会从悬崖和台阶等跌落的能力，另外，可按不同路径规划进行多种模式的清扫，从而方便快捷和彻底全面地实现保洁的目的。但是该专利不能实现有效爬坡，一旦遇到小角度陡坡时便自动判断为台阶，不能翻越过去，大大缩窄了清洁区域。
实用新型内容
本实用新型的目的在于针对现有的保洁机器人的不足和缺陷，提供一种具有爬坡能力的智能保洁机器人，以解决上述问题。
本实用新型所解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现：
智能保洁机器人，包括：
机器人本体，
设置在所述机器人本体内部的控制装置、电源装置和行走驱动装置，
设置在所述机器人本体底部的清洁装置、行走轮组件和导向轮组件，
设置在所述机器人本体外部的红外避障感应装置和红外地面检测装置，
所述电源装置、清洁装置、红外避障感应装置、红外地面检测装置、行走驱动装置分别与所述控制装置连接，所述行走驱动装置与所述行走轮组件和导向轮组件连接；
其特征在于，还包括：
设置在所述机器人本体底部的爬坡轮组件，
设置在所述机器人本体内部的爬坡驱动装置，所述爬坡驱动装置分别与所述控制装置以及所述爬坡轮组件连接，
设置在所述机器人本体外部且与所述控制装置连接的红外斜坡检测装置，
当所述红外斜坡检测装置检测到前进方向有斜坡时，将斜坡反馈信号传送至所述控制装置，所述控制装置控制所述爬坡驱动装置工作，带动所述爬坡轮组件工作，以辅助所述机器人本体爬坡。
在本实用新型的一个优选实施例中，所述爬坡驱动装置包括分别与所述控制装置连接的爬坡驱动电机和升降驱动电机，所述爬坡轮组件包括爬坡轮，爬坡驱动电机与所述爬坡轮连接，所述升降驱动电机通过齿轮齿条机构与所述爬坡驱动电机连接以驱动所述爬坡驱动电机升降，进而带动所述爬坡轮升降。
在本实用新型的一个优选实施例中，所述清洁装置包括负压集尘腔、设置在所述机器人本体底部两侧的旋转清扫盘以及驱动所述旋转清扫盘转动的清扫盘驱动装置，所述清扫盘驱动装置与所述控制装置连接。
在本实用新型的一个优选实施例中，所述行走驱动装置包括与所述行走轮组件连接的行走驱动电机以及与所述导向轮组件连接的转向驱动电机，所述行走驱动电机和所述转向驱动电机分别与所述控制装置连接。
在本实用新型的一个优选实施例中，该智能保洁机器人还包括回充座，所述回充座上设置有红外线发射器，所述机器人本体上设置有与红外线发射器相配接的红外接收器以及与所述回充座连接的充电电极，所述红外接收器与所述控制装置连接。
由于采用了如上的技术方案，本实用新型可以通过爬坡轮组件、爬坡驱动装置以及红外斜坡检测装置实现爬坡功能；另外，当机器人本体在平地行走时，爬坡轮组件和爬坡驱动装置不工作，不仅节能，而且不会影响机器人本体的正常工作。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实用新型一种实施例的仰视图。
图2是本实用新型一种实施例的模块连接图。
图3是本实用新型一种实施例的爬坡驱动装置与爬坡轮组件爬坡时的状态示意图。
图4是本实用新型一种实施例的爬坡驱动装置与爬坡轮组件不爬坡时的状态示意图。
具体实施方式
为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面进一步阐述本实用新型。
参见图1和图2所示的一种智能保洁机器人，包括机器人本体1000，机器人本体1000内部设置有控制装置100、电源装置200、行走驱动装置300和爬坡驱动装置500。机器人本体1000底部设置有清洁装置400、一对行走轮311、一导向轮321和一爬坡轮511，一对行走轮311分别对称设置在机器人本体1000底部两侧，导向轮321设置在机器人本体1000底部前端，爬坡轮511设置在机器人本体1000底部尾端。机器人本体1000外部设置有红外避障感应装置620、红外地面检测装置630和红外斜坡检测装置610。电源装置200、清洁装置400、行走驱动装置300、红外避障感应装置620、红外地面检测装置630、红外斜坡检测装置610、爬坡驱动装置500分别与控制装置100连接，行走驱动装置300与行走轮311和导向轮321连接。
清洁装置400包括负压集尘腔420、设置在机器人本体1000底部两侧的旋转清扫盘411以及驱动旋转清扫盘411转动的清扫盘驱动装置410，清扫盘驱动装置410与控制装置100连接。
行走驱动装置300包括与行走轮311连接的行走驱动电机310以及与导向轮321连接的转向驱动电机320，行走驱动电机310和转向驱动电机320分别与控制装置100连接。
为了使得本实用新型具备自动充电功能，本实施例包括回充座(图中未示出)，回充座上设置有红外线发射器641，机器人本体1000上设置有与红外线发射器641相配接的红外接收器640以及与回充座连接的充电电极(图中未示出)，红外接收器640与控制装置100连接。
结合图3和图4所示，爬坡驱动装置500包括分别与控制装置100连接的爬坡驱动电机510和升降驱动电机520，爬坡驱动电机510的输出端510a与爬坡轮511同轴连接。升降驱动电机520通过齿轮齿条机构530与爬坡驱动电机520连接以驱动爬坡驱动电机520升降，进而带动爬坡轮511升降。当机器人本体1000在平地行走时，结合图4所示，在升降驱动电机520的作用下，爬坡轮511上升且其底端与机器人本体1000底部底面1100平齐，爬坡轮511和爬坡驱动电机510不工作，不仅节能，而且不会影响机器人本体的正常工作。当机器人本体1000需要爬坡时，结合图3所示，在升降驱动电机520的作用下，爬坡轮511下降且其底端与地面接触，控制装置100控制爬坡驱动电机510工作，进而带动爬坡轮511工作，在爬坡轮511的辅助下且结合一对行走轮311，机器人本体1000能够顺利完成爬坡。
本实用新型清扫平面、躲避障碍、躲避台阶的原理与现有技术一样，在这就不赘述了。当红外斜坡检测装置610检测到前进方向有斜坡时，将斜坡反馈信号传送至控制装置100，控制装置100控制爬坡驱动装置500工作，带动爬坡轮511工作，以辅助机器人本体1000爬坡。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (5)
1.智能保洁机器人，包括：
机器人本体，
设置在所述机器人本体内部的控制装置、电源装置和行走驱动装置，
设置在所述机器人本体底部的清洁装置、行走轮组件和导向轮组件，
设置在所述机器人本体外部的红外避障感应装置和红外地面检测装置，
所述电源装置、清洁装置、红外避障感应装置、红外地面检测装置、行走驱动装置分别与所述控制装置连接，所述行走驱动装置与所述行走轮组件和导向轮组件连接；
其特征在于，还包括：
设置在所述机器人本体底部的爬坡轮组件，
设置在所述机器人本体内部的爬坡驱动装置，所述爬坡驱动装置分别与所述控制装置以及所述爬坡轮组件连接，
设置在所述机器人本体外部且与所述控制装置连接的红外斜坡检测装置，
当所述红外斜坡检测装置检测到前进方向有斜坡时，将斜坡反馈信号传送至所述控制装置，所述控制装置控制所述爬坡驱动装置工作，带动所述爬坡轮组件工作，以辅助所述机器人本体爬坡。
2.如权利要求1所述的智能保洁机器人，其特征在于，所述爬坡驱动装置包括分别与所述控制装置连接的爬坡驱动电机和升降驱动电机，所述爬坡轮组件包括爬坡轮，爬坡驱动电机与所述爬坡轮连接，所述升降驱动电机通过齿轮齿条机构与所述爬坡驱动电机连接以驱动所述爬坡驱动电机升降，进而带动所述爬坡轮升降。
3.如权利要求1或2所述的智能保洁机器人，其特征在于，所述清洁装置包括负压集尘腔、设置在所述机器人本体底部两侧的旋转清扫盘以及驱动所述旋转清扫盘转动的清扫盘驱动装置，所述清扫盘驱动装置与所述控制装置连接。
4.如权利要求1或2所述的智能保洁机器人，其特征在于，所述行走驱动装置包括与所述行走轮组件连接的行走驱动电机以及与所述导向轮组件连接的转向驱动电机，所述行走驱动电机和所述转向驱动电机分别与所述控制装置连接。
5.如权利要求1或2所述的智能保洁机器人，其特征在于，该智能保洁机器人还包括回充座，所述回充座上设置有红外线发射器，所述机器人本体上设置有与红外线发射器相配接的红外接收器以及与所述回充座连接的充电电极，所述红外接收器与所述控制装置连接。
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