CN204473750U - 智能小车 - Google Patents

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麦锦坤
谢琪
李华土
莫宇冠
蒙启泳
文宗明
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Abstract

本实用新型公开了一种智能小车，包括车身，在车身的底部安装有驱动电机，驱动电机上连接有减速器，减速器的输出轴上连接有驱动轮；其在车身的底部安装有麦克纳姆轮；在车身的前部安装有向前的前避障感应器，在车身的前部左右两侧分别安装有第一左右避障感应器，在车身的中部左右两侧分别安装有第二左右避障感应器；前避障感应器、第一左右避障感应器和第二左右避障感应器连接有控制器，控制器与驱动电机相连接。该结构的智能小车的运动灵活性好，且结构简单，避障性能好。

Description

智能小车
技术领域
本实用新型涉及智能小车。
背景技术
随着自动化技术的发展，为了运输物料，现在在某些车间内能见到一些运输物料的智能小车。其原理是在车间地面上设置磁性轨道，利用磁感应性能对智能小车进行导向，并在智能小车上设置一些避障***。如在申请号为201320618914.5的专利文献中公开了一种自动导引运输车驱动总成，该驱动总成虽然能驱动运输车运动，但结构复杂，容易产生故障。另外在申请号为201320618915.X的专利文献中也公开了一种自动导引运输车避障总成，该结构虽然能很好的实现避障，并保证避障的可靠性，但其结构复杂，成本高。
发明内容
为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种智能小车。
解决上述技术问题的技术方案是：智能小车，包括车身，在车身的底部安装有驱动电机，驱动电机上连接有减速器，减速器的输出轴上连接有驱动轮；在车身的底部安装有麦克纳姆轮；在车身的前部安装有向前的前避障感应器，在车身的前部左右两侧分别安装有第一左右避障感应器，在车身的中部左右两侧分别安装有第二左右避障感应器；前避障感应器、第一左右避障感应器和第二左右避障感应器连接有控制器，控制器与驱动电机相连接。
上述结构，由于设置了麦克纳姆轮，因此，智能小车能朝任意方向运动，适用于较窄空间和较急弯道，智能小车的灵活性好，且结构简单，不容易出现故障。由于设置了前避障感应器、第一左右避障感应器和第二左右避障感应器，因此，能实现前面和左右的避障，使得避障的可靠性好，且结构简单，成本低。
进一步的，车身的前部具有突出部，在突出部上安装有触动开关，触动开关与控制器相连接。该结构，当触动开关触碰到障碍物时，能控制驱动电机停止工作，起到保护智能小车的作用。
进一步的，所述的车身包括车架及设在车架上的承载盘总成，所述的承载盘总成包括三块以上的上下排列的承载盘及连接在承载盘之间的支承柱。通过设置承载盘，一方面便于连接车架，另一方面便于连接机械手。
进一步的，在最上面的承载盘上安装有机械手；所述的机械手包括手臂座、大臂、小臂及夹持机构，手臂座固定在承载盘上，大臂铰接在手臂座上，小臂铰接在大臂上，夹持机构安装在小臂上。所述的机械手可自动夹取物料，也可自动堆放物料，因此，智能化程度高。该结构的机械手，通过铰接的方式连接，使得机械手的灵活性好，操作效率高。
进一步的，所述的夹持机构包括固定板、两组夹持臂及两组驱动马达；固定板固定在小臂上；所述的夹持臂包括固定在驱动马达输出轴上的摆臂、铰接在摆臂上的第一连杆、铰接在第一连杆上的夹持手及铰接在固定板与第一连杆和夹持手铰接点之间的第二连杆；所述驱动马达固定在固定板上。该结构的夹持机构的灵活程度高，夹持可靠。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图2为本实用新型另一视角的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步详细说明。
如图1和图2所示，智能小车包括车身1、驱动电机2、减速器3、驱动轮4、麦克纳姆轮5、前避障感应器6、第一左右避障感应器7、第二左右避障感应器8、触动开关9、电磁感应器、电池、控制器和机械手10。
如图1和图2所示，所述的车身1包括车架11及设在车架11上的承载盘总成，所述的承载盘总成包括三块以上的上下排列的承载盘12及连接在承载盘之间的支承柱13。利用承载盘12，一方面便于连接车架11，另一方面便于固定机械手10。
所述的驱动电机2固定在机架11底部的左右两侧；所述的减速器3连接在驱动电机2的输出轴上；所述的驱动轮4设在减速器3的输出轴上。所述的麦克纳姆轮5安装在车架11的底部，使智能小车能朝任意方向运动，适用于较窄空间和较急弯道，智能小车的灵活性好，且结构简单，不容易出现故障。
前避障感应器6、第一左右避障感应器7、第二左右避障感应器8均为超声波传感器。前避障感应器6固定在车架11的前部；在车架11的前部两侧分别安装有所述的第一左右避障感应器7；在车架11的中部左右两侧分别安装有所述的第二左右避障感应器8。前避障感应器6、第一左右避障感应器7、第二左右避障感应器8与控制器连接，控制器与驱动电机连接。智能小车在运行过程中，当遇到障碍物时，相应的感应器会检测到，并将信号送入到控制器中，通过控制器控制驱动电机工作，能实现前面和左右的避障，使得避障的可靠性好，且结构简单，成本低。
在车架11的前部具有突出部，突出部上安装有所述的触动开关9，触动开关9与控制器连接。当触动开关9触碰到障碍物时，能控制驱动电机停止工作，起到保护智能小车的作用。
所述的电磁感应器安装在车架11上，用于感应智能小车运行的轨道，使得智能小车能按照设定的轨道运行。
所述的电池安装在车架11上，用于给驱动电机、控制器、避障感应器供电。
所述的机械手10包括手臂座101、大臂102、小臂103及夹持机构，手臂座101固定在承载盘上，大臂102铰接在手臂座101上，小臂103铰接在大臂102上。所述的夹持机构包括固定板104、两组夹持臂及两组驱动马达106；固定板104固定在小臂103上；所述的夹持臂包括固定在驱动马达106输出轴上的摆臂1051、铰接在摆臂1051上的第一连杆1052、铰接在第一连杆1052上的夹持手1053及铰接在固定板与第一连杆和夹持手铰接点之间的第二连杆1054；所述驱动马达固定在固定板上；当驱动马达106工作时，能带动摆臂1051摆动，在第一连杆和第二连杆的作用下，夹持后能摆动，从而实现夹持和放料的动作，因此，该结构的夹持机构的灵活程度高，夹持可靠。
所述的机械手可自动夹取物料，也可自动堆放物料，因此，智能化程度高。该结构的机械手，通过铰接的方式连接，使得机械手的灵活性好，操作效率高。

Claims (5)

1.智能小车，包括车身，在车身的底部安装有驱动电机，驱动电机上连接有减速器，减速器的输出轴上连接有驱动轮；其特征在于：在车身的底部安装有麦克纳姆轮；在车身的前部安装有向前的前避障感应器，在车身的前部左右两侧分别安装有第一左右避障感应器，在车身的中部左右两侧分别安装有第二左右避障感应器；前避障感应器、第一左右避障感应器和第二左右避障感应器连接有控制器，控制器与驱动电机相连接。
2.根据权利要求1所述的智能小车，其特征在于：车身的前部具有突出部，在突出部上安装有触动开关，触动开关与控制器相连接。
3.根据权利要求1所述的智能小车，其特征在于：所述的车身包括车架及设在车架上的承载盘总成，所述的承载盘总成包括三块以上的上下排列的承载盘及连接在承载盘之间的支承柱。
4.根据权利要求3所述的智能小车，其特征在于：在最上面的承载盘上安装有机械手；所述的机械手包括手臂座、大臂、小臂及夹持机构，手臂座固定在承载盘上，大臂铰接在手臂座上，小臂铰接在大臂上，夹持机构安装在小臂上。
5.根据权利要求4所述的智能小车，其特征在于：所述的夹持机构包括固定板、两组夹持臂及两组驱动马达；固定板固定在小臂上；所述的夹持臂包括固定在驱动马达输出轴上的摆臂、铰接在摆臂上的第一连杆、铰接在第一连杆上的夹持手及铰接在固定板与第一连杆和夹持手铰接点之间的第二连杆；所述驱动马达固定在固定板上。
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