CN204449085U - 冲压机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了冲压机械手，包括机架和机械臂，机械臂水平摆放，机械臂的前端设有吸盘组件，吸盘组件作水平转动动作由旋转电机进行驱动，旋转电机在机械臂上固定安装，其特征在于：所述机架上方设有横梁，横梁作上下升降动作由升降电机进行驱动，升降电机在机架上固定安装，所述机械臂连接在滑座上，机械臂在滑座上方作水平摆动动作由摆动电机进行驱动，摆动电机在滑座上固定安装，滑座连接在横梁上，滑座在横梁前方作横向移动动作由横向电机进行驱动，横向电机在横梁上固定安装。本实用新型代替人工完成冲压生产线上冲压件的自动上下料，结构紧凑，占地空间小，可与冲压设备并排安装使用，具有使用灵活、精度高、行程大、负载轻的优点。

Description

冲压机械手

技术领域

本实用新型涉及一种主要应用于冲压生产线上冲压件的自动上下料的冲压机械手。 

背景技术

在冲压生产线上，冲压件很多时候都要通过人工进行上下料，其存在的问题是显而易见的，生产效率低，工人劳动强度大，一个冲压车间需要配置大量的操作工人，严重浪费生产力，另外冲压生产存在很大的安全隐患。故此，本申请人专门开发了单臂多轴机械手来代替人工完成冲压生产线上冲压件的自动上下料，但是，目前市面上现有的单臂多轴机械手存在的最大问题是机械臂是伸缩的，也就是说机械臂伸缩造成旋转半径变化，半径越大造成机械臂末端定位精度越差，机械臂越长刚性越差，不具备横向移动动作功能，所以只能在冲压设备的斜前方安装使用，占用通道，而这往往不利于冲压生产的需要，于是一定程度影响了该种单臂多轴机械手的推广应用。另外，目前市面上现有的单臂多轴机械手还存在结构不紧凑占地空间大、刚度差、精度不高、行程小和负载重等缺点。

发明内容

鉴于背景技术存在的不足，本实用新型的目的旨在于提供一种代替人工完成冲压生产线上冲压件的自动上下料，结构紧凑占地空间小，可与冲压设备并排安装使用，具有使用灵活、精度高、行程大、负载轻优点的冲压机械手。

本实用新型是通过如下技术方案来实施的：

冲压机械手，包括机架和机械臂，机械臂水平摆放，机械臂的前端设有吸盘组件，吸盘组件作水平转动动作由旋转电机进行驱动，旋转电机在机械臂上固定安装，其特征在于：所述机架上方设有横梁，横梁作上下升降动作由升降电机进行驱动，升降电机在机架上固定安装，所述机械臂连接在滑座上，机械臂在滑座上方作水平摆动动作由摆动电机进行驱动，摆动电机在滑座上固定安装，所述滑座连接在横梁上，滑座在横梁前方作横向移动动作由横向电机进行驱动，横向电机在横梁上固定安装。

所述横梁通过升降螺母、升降螺杆、第一同步带轮、第二同步带轮与升降电机传动连接，升降螺母转动设在机架台板上，升降螺母与第二同步带轮固定连接，第一同步带轮连接在升降电机的电机轴上，第一、第二同步带轮通过同步带传动，升降螺杆竖向安装，升降螺杆的上端与横梁固定连接，下端与升降螺母螺纹旋接。

所述滑座通过横向螺母、横向螺杆、第三同步带轮、第四同步带轮与横向电机传动连接，横向螺母在滑座背面固定安装并螺纹旋接在横向螺杆上，横向螺杆横向安装，横向螺杆转动设在横梁上，横向螺杆的轴端与第四同步带轮固定连接，第三同步带轮连接在横向电机的电机轴上，第三、第四同步带轮通过同步带传动。

所述滑座的横向移动通过横向滑轨进行导向，横向导轨在横梁上固定安装，所述横梁的上下升降通过竖向滑轨进行导向，竖向导轨在机架上固定安装。

所述吸盘组件具有安装吸嘴的安装盘，安装盘通过短轴转动设在机械臂上，短轴通过伞齿啮合或蜗轮蜗杆啮合与长轴传动连接，长轴从机械臂前端延伸到后端，长轴后端连接旋转电机，旋转电机横向放置。

采用上述技术方案后，本实用新型可完成的机械臂动作有：水平摆动、横向移动、上下升降和吸盘组件旋转。通过上述四个动作的相互协调配合，机械臂不仅能准确完成冲压件的自动上下料、提高生产效率和生产安全性、解放生产力，而且最为重要是机械臂摆动半径短，且半径固定，横向移动行程长，结构紧凑占地空间小，可与冲压设备并排安装使用，即可在相邻两台冲压设备中间进行安装，或在冲压设备和自动送料台中间进行安装使用，不占用通道，从而更好满足冲压生产的需要，大大提高本实用新型的使用灵活性和使用范围；同时，本实用新型还具有使用灵活、动作准确精度高、行程大、负载轻的优点。

附图说明

本实用新型有如下附图：

图1为本实用新型的立体结构图，

图2为图1的背面方向视图，

图3为吸盘组件采用蜗轮蜗杆啮合方式来进行传动的结构图。

具体实施方式

如图所示，本实用新型的冲压机械手，包括机架16和机械臂1，机械臂1水平摆放，机械臂1的前端设有吸盘组件18，吸盘组件18作水平转动动作由旋转电机3进行驱动，旋转电机3在机械臂1上固定安装，所述机架16上方设有横梁4，横梁4作上下升降动作由升降电机13进行驱动，升降电机13在机架16上固定安装，所述机械臂1连接在滑座2上，机械臂1在滑座2上方作水平摆动动作由摆动电机17进行驱动，摆动电机17在滑座2上固定安装，所述机械臂1的水平摆动角度为270度（当然也可以是其它角度，如果摆动电机选用无刷电机，那么机械臂可360度转动）；所述滑座2连接在横梁4上，滑座2在横梁4前方作横向移动动作由横向电机11进行驱动，横向电机11在横梁4上固定安装。

所述横梁4通过升降螺母6、升降螺杆5、第一同步带轮14、第二同步带轮15与升降电机13传动连接，升降螺母6转动设在机架16台板上，升降螺母6与第二同步带轮15固定连接，第一同步带轮14连接在升降电机13的电机轴上，第一、第二同步带轮通过同步带传动，升降螺杆5竖向安装，升降螺杆5的上端与横梁4固定连接，下端与升降螺母6螺纹旋接。

所述滑座2通过横向螺母、横向螺杆8、第三同步带轮10、第四同步带轮9与横向电机11传动连接，横向螺母在滑座2背面固定安装并螺纹旋接在横向螺杆8上，横向螺杆8横向安装，横向螺杆8转动设在横梁4上，横向螺杆8的轴端与第四同步带轮9固定连接，第三同步带轮10连接在横向电机11的电机轴上，第三、第四同步带轮通过同步带传动。

所述滑座2的横向移动通过横向滑轨7进行导向，横向导轨7在横梁4上固定安装，所述横梁4的上下升降通过竖向滑轨12进行导向，竖向导轨12在机架16上固定安装。

所述吸盘组件18具有安装吸嘴的安装盘19，安装盘19通过短轴20转动设在机械臂1上，短轴20通过伞齿21啮合（图1、2所示）或蜗轮23蜗杆24啮合（图3所示）与长轴22传动连接，长轴22从机械臂1前端延伸到后端，长轴22后端连接旋转电机3，旋转电机3横向放置。

本实用新型的冲压机械手，摆动电机工作时带动机械臂进行水平摆动动作，横向电机工作时带动机械臂进行横向移动动作，升降电机工作时带动机械臂进行上下升降动作，旋转电机工作时带动吸盘组件相对机械臂进行旋转动作。通过上述四个动作的相互协调配合，本实用新型就能准确完成冲压件的自动上下料，而且可冲压设备并排安装使用。

Claims (5)

1.冲压机械手，包括机架和机械臂，机械臂水平摆放，机械臂的前端设有吸盘组件，吸盘组件作水平转动动作由旋转电机进行驱动，旋转电机在机械臂上固定安装，其特征在于：所述机架上方设有横梁，横梁作上下升降动作由升降电机进行驱动，升降电机在机架上固定安装，所述机械臂连接在滑座上，机械臂在滑座上方作水平摆动动作由摆动电机进行驱动，摆动电机在滑座上固定安装，所述滑座连接在横梁上，滑座在横梁前方作横向移动动作由横向电机进行驱动，横向电机在横梁上固定安装。

2.如权利要求1所述的冲压机械手，其特征在于：所述横梁通过升降螺母、升降螺杆、第一同步带轮、第二同步带轮与升降电机传动连接，升降螺母转动设在机架台板上，升降螺母与第二同步带轮固定连接，第一同步带轮连接在升降电机的电机轴上，第一、第二同步带轮通过同步带传动，升降螺杆竖向安装，升降螺杆的上端与横梁固定连接，下端与升降螺母螺纹旋接。

3.如权利要求1所述的冲压机械手，其特征在于：所述滑座通过横向螺母、横向螺杆、第三同步带轮、第四同步带轮与横向电机传动连接，横向螺母在滑座背面固定安装并螺纹旋接在横向螺杆上，横向螺杆横向安装，横向螺杆转动设在横梁上，横向螺杆的轴端与第四同步带轮固定连接，第三同步带轮连接在横向电机的电机轴上，第三、第四同步带轮通过同步带传动。

4.如权利要求1所述的冲压机械手，其特征在于：所述滑座的横向移动通过横向滑轨进行导向，横向导轨在横梁上固定安装，所述横梁的上下升降通过竖向滑轨进行导向，竖向导轨在机架上固定安装。

5.如权利要求1所述的冲压机械手，其特征在于：所述吸盘组件具有安装吸嘴的安装盘，安装盘通过短轴转动设在机械臂上，短轴通过伞齿啮合或蜗轮蜗杆啮合与长轴传动连接，长轴从机械臂前端延伸到后端，长轴后端连接旋转电机，旋转电机横向放置。