CN204221781U - 一种机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手，其特征在于：包括底座，在底座的上方设有立柱，立柱的上方设有基座，竖直齿轮杆穿过基座与基座固定连接，升降步进电机安装在竖直齿轮杆的上方，升降步进电机的输出端安装有第一齿轮，第一齿轮与竖直齿轮杆相啮合，水平齿轮杆穿过基座与基座滑动连接，在水平齿轮杆上设有限位开关，水平齿轮杆的左侧连接夹紧装置，水平齿轮杆的右侧安装有伸缩步进电机，伸缩步进电机的输出端安装有第二齿轮，第二齿轮与水平齿轮杆相啮合，旋转电机固定安装在底座上，旋转电机的输出端设有第三齿轮，在立柱底端设有大齿轮，第三齿轮和大齿轮相啮合。本实用新型具有定位精确、调节方便等优点。

Description

一种机械手

技术领域：

本实用新型涉及机械制造领域，特别涉及一种机械手。

背景技术：

机械手是一种能模拟人的手臂动作，按照设定程序、轨迹和要求，代替人手进行抓取、搬运工件或操持工具的机电一体化自动装置。随着技术发展，目前出现了三自由度机械手又称3D机械人，能够实现三个自由度方向(水平、垂直和旋转)的抓取或放置物品，具有操作范围大，灵活性好，应用广泛的特点。机械手按驱动方式一般可分为液压式、气动式、电动式和机械式机械手，但尚未有混合式机械手出现。

实用新型内容：

本实用新型提供一种机械手，综合电动式和气动式机械手的优点，达到简便操作和精确定位的目的。

本实用新型为实现上述目的采取的技术方案如下：

一种机械手，其特征在于：包括底座、立柱、基座、升降装置、伸缩装置和夹紧装置，在底座的上方设有立柱，立柱的上方设有基座，升降装置包括竖直齿轮杆、升降步进电机，竖直齿轮杆穿过基座与基座固定连接，升降步进电机安装在竖直齿轮杆的上方，升降步进电机的输出端安装有第一齿轮，第一齿轮与竖直齿轮杆相啮合，伸缩装置包括水平齿轮杆、伸缩步进电机，水平齿轮杆穿过基座与基座滑动连接，在水平齿轮杆上设有限位开关，水平齿轮杆的左侧连接夹紧装置，水平齿轮杆的右侧安装有伸缩步进电机，伸缩步进电机的输出端安装有第二齿轮，第二齿轮与水平齿轮杆相啮合，旋转电机固定安装在底座上，旋转电机的输出端设有第三齿轮，在立柱底端设有大齿轮，旋转电机输出轴上的第三齿轮和立柱底端的大齿轮相啮合。

进一步的设置在于：

在底座的底部设有脚轮，脚轮与底座连接，在脚轮上设有刹车，

在夹紧装置的内侧设有凹槽，凹槽的夹持面设有合金层。

 本实用新型的有益效果如下：

本实用新型水平方向的运动由伸缩步进电机控制，垂直方向的运动由升降步进电机控制，逆时针和顺时针旋转运动则由底盘直流电机的正反转控制，有利于提高机械手在工业生产中定位的精度，所述的水平齿轮杆上设有限位开关，有利于机械手在安全范围内伸缩和升降，所述的夹紧装置内侧设有与所需夹持工件形状相对应的凹槽，凹槽的夹持面设有合金层，夹持面不易磨损，使用寿命长，所述的底座底部设有脚轮，脚轮通过轮架与底座连接，有利于该三度自由机械手的移动，所述的轮架上设有刹车，方便机械手固定。该种三自由度机械手，能够提高机械手在工业生产中定位的精度，具有较高的应用价值。

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合附图和具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

附图说明：

图1为本实用新型实施例的结构示意图。

图中标号：1—底座，2—立柱，3—基座，4—竖直齿轮杆，5—水平齿轮杆，6—第二齿轮，7—伸缩步进电机，8—升降步进电机，9—旋转电机，10—夹紧装置，11—脚轮，12—刹车，13—限位开关，14—第一齿轮，15—第三齿轮，16—大齿轮，17—凹槽。

具体实施方式：

如图1所示，一种机械手，包括底座1、立柱2、基座3、升降装置、伸缩装置和夹紧装置10，在底座1的底部设有脚轮11，脚轮11与底座1连接，在脚轮11上设有刹车12，有利于该三度自由机械手的移动与固定。在底座1的上方设有立柱2，立柱2的上方设有基座3，升降装置包括竖直齿轮杆4、升降步进电机8，竖直齿轮杆4穿过基座3与基座3固定连接，升降步进电机8安装在竖直齿轮杆4的上方，升降步进电机8的输出端安装有第一齿轮14，第一齿轮14与竖直齿轮杆4相啮合，伸缩装置包括水平齿轮杆5、伸缩步进电机7，水平齿轮杆5穿过基座3与基座3滑动连接，水平齿轮杆5的左侧连接夹紧装置10，水平齿轮杆5的右侧安装有伸缩步进电机7，伸缩步进电机7的输出端安装有第二齿轮6，第二齿轮6与水平齿轮杆5相啮合，在水平齿轮杆5上设有限位开关13，有利于机械手在安全范围内伸缩和升降，夹紧装置10的内侧设有与所需夹持工件形状相对应的凹槽17，凹槽17的夹持面设有合金层，夹持面不易磨损，使用寿命长，旋转电机9固定安装在底座1上，旋转电机9的输出端设有第三齿轮15，在立柱2底端的设有大齿轮16，旋转电机9输出轴上的第三齿轮15和立柱2底端的大齿轮16相啮合。

本实用新型的工作原理如下：

本实用新型的机械手，水平方向的运动由伸缩步进电机7控制，通过伸缩步进电机7，联动第二齿轮6及水平齿轮杆5的动作，垂直方向的运动由升降步进电机8控制，逆时针和顺时针旋转运动则通过底座1上旋转电机9的正反转控制，有利于提高机械手在工业生产中定位的精度，另外，在水平齿轮杆5上设有限位开关13，有利于机械手在安全范围内伸缩和升降，所述的夹紧装置10内侧设有与所需夹持工件形状相对应的凹槽17，凹槽17的夹持面设有合金层，夹持面不易磨损，使用寿命长，所述的底座1底部设有脚轮11，脚轮11与底座1连接，有利于该三度自由机械手的移动，所述的脚轮11上设有刹车12，方便机械手固定。本实用新型能够提高机械手在工业生产中定位的精度，具有较高的应用价值。

由技术常识可知，本实用新型可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本实用新型范围内或在等同于本实用新型的范围内的改变均被本实用新型包含。

Claims (3)

1.一种机械手，其特征在于：包括底座、立柱、基座、升降装置、伸缩装置和夹紧装置，在底座的上方设有立柱，立柱的上方设有基座，升降装置包括竖直齿轮杆、升降步进电机，竖直齿轮杆穿过基座与基座固定连接，升降步进电机安装在竖直齿轮杆的上方，升降步进电机的输出端安装有第一齿轮，第一齿轮与竖直齿轮杆相啮合，伸缩装置包括水平齿轮杆、伸缩步进电机，水平齿轮杆穿过基座与基座滑动连接，在水平齿轮杆上设有限位开关，水平齿轮杆的左侧连接夹紧装置，水平齿轮杆的右侧安装有伸缩步进电机，伸缩步进电机的输出端安装有第二齿轮，第二齿轮与水平齿轮杆相啮合，旋转电机固定安装在底座上，旋转电机的输出端设有第三齿轮，在立柱底端设有大齿轮，旋转电机输出轴上的第三齿轮和立柱底端的大齿轮相啮合。

2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：在底座的底部设有脚轮，脚轮与底座连接，在脚轮上设有刹车。

3.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：在夹紧装置的内侧设有凹槽，凹槽的夹持面设有合金层。