CN204036468U - 一种机器人手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型介绍了一种机器人手臂，它包括机械手支座，在机械手支座的背面安装有一个驱动电机，在机械手支座的正面可转动的安装有一个法兰盘，驱动电机的输出轴穿过机械手支座后与法兰盘相连；在法兰盘上安装有一根连杆，连杆的一端通过销轴与法兰盘连接，连杆的另一端与安装在机械手支座上的圆柱销可转动连接；所述的圆柱销可滑动的安装在机械手支座中部的滑槽内，在圆柱销上还连接有左机械手指和右机械手指，左机械手指和右机械手指还分别通过对应的转轴与机械手支座的上端可转动连接，在左机械手指和右机械手指之间还连接有一根弹簧。本实用新型的机器人手臂提高了设备操控的灵活性和稳定性，控制简单，故障率较低，保养也很方便。

Description

一种机器人手臂

技术领域

本实用新型涉及一种机械加工辅助设备，具体为一种机器人手臂，属于机械设备技术领域。

背景技术

 随着机器人设备在工业生产中的应用越来越广泛，各种样式的机器人设备也应运而生。由于能够较大幅度的提高生产精度和效率，同时对于降低生产成本也有一定的作用，因此很多行业在制造产品时更愿意采用了自动化的机器人设备。例如，通过机器人手臂不但可以对较大的工件进行固定和快速移动，还能使得整个加工流程按照预定的时间进行操作，以此达到提高生产效率的目的。但是，现有的机器人手臂结构相对简单，功能也较为单一，只能做最基本的动作，这样在整个加工流水线上，单靠机器人手臂仍然无法完成需要的操作，还是需要人工辅助。另外，现有的机器人手臂的操控灵活性也有很大不足，对于指令的反应速度较慢，特别是对于多个连续指令存在较大的滞后性，这也是需要解决的问题。

发明内容

针对现有技术中的上述不足，本实用新型的主要目的在于解决现目前的机器人手臂灵活性较差的问题，而提供一种操控灵活的机器人手臂。

本实用新型的技术方案：一种机器人手臂，其特征在于，包括机械手支座，在所述机械手支座的背面安装有一个驱动电机，在所述机械手支座的正面可转动的安装有一个法兰盘，所述驱动电机的输出轴穿过机械手支座后与法兰盘相连；在所述法兰盘上安装有一根连杆，所述连杆的一端通过销轴与法兰盘连接，连杆的另一端与安装在机械手支座上的圆柱销可转动连接；所述的圆柱销可滑动的安装在机械手支座中部的滑槽内，在所述圆柱销上还连接有左机械手指和右机械手指，所述的左机械手指和右机械手指还分别通过对应的转轴与机械手支座的上端可转动连接，在所述左机械手指和右机械手指之间还连接有一根弹簧。 

优化地，在所述左机械手指和右机械手指的内侧分别安装有一块衬垫，所述的衬垫的中部为向内凹陷的半球体形状。通过所述衬垫可以增大机械手指在夹持物体时的摩擦力，从而起到增大夹持力，防止物体滑落的作用。

优化地，所述的机械手支座为T型块状结构，所述驱动电机通过螺栓固定在机械手支座上。这里将机械手支座设计为T型结构是为了方便对两个机械手指进行安装，特别是T型块上部两侧可以很方便的与机械手指进行连接，这样可以降低安装操作难度。

优化地，在所述左机械手指上连接有左支杆，在右机械手指上连接有右支杆，所述的左机械手指通过左支杆与圆柱销可转动连接，所述的右机械手指通过右支杆与圆柱销可转动连接；所述左支杆和右支杆的长度相同。 

相对于现有技术，本实用新型具有以下有益效果：

1、本实用新型的机器人手臂采用法兰盘和连杆的联动方式来带动张开的两根机械手指的分开和闭合，这样不仅能够提高设备操控的灵活性，还可以增强手臂的夹持力度，提高手臂使用时的稳定性。

2、控制简单，故障率较低，有利于保障生产的可持续性，进而提高了生产效率。

3、保养方便，由于各个部件之间都是可拆卸式连接，这样当某一个部件出现故障时，只需将其更换即可，这样也大幅度的降低了维修保养的成本。

附图说明

图1为本实用新型一种机器人手臂的主视图。

图2为图1的左视图。

图中，1—机械手支座，2—驱动电机，3—法兰盘，4—连杆，5—销轴，6—圆柱销，7—滑槽，8—左机械手指，9—右机械手指，10—转轴，11—弹簧，12—衬垫，13—左支杆，14—右支杆。 

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步说明。

如图1和图2所示，本实用新型介绍了一种机器人手臂，它包括机械手支座1，所述的机械手支座1为T型块状结构，在机械手支座1上设有多个安装孔。在所述机械手支座1的背面安装有一个驱动电机2，所述驱动电机2通过螺栓固定在机械手支座1上。这里的驱动电机2采用了现有的电机设备，可以选用目前市场上的微型电机。在所述机械手支座1的正面可转动的安装有一个法兰盘3，所述驱动电机2的输出轴穿过机械手支座1后与法兰盘3相连；当驱动电机2工作时，驱动电机2将带动法兰盘3同步转动。在所述法兰盘3上安装有一根连杆4，所述连杆4的一端通过销轴5与法兰盘3连接，连杆4的另一端与安装在机械手支座1上的圆柱销6可转动连接。所述的圆柱销6可滑动的安装在机械手支座1中部的滑槽7内，所述滑槽7竖向设置，圆柱销6可在滑槽7内上下滑动。在所述圆柱销6上还连接有左机械手指8和右机械手指9，所述的左机械手指8和右机械手指9还分别通过对应的转轴10与机械手支座1的上端可转动连接，在安装时，所述的左机械手指8和右机械手指9对称设置，在所述左机械手指8和右机械手指9之间还连接有一根弹簧11，通过弹簧11可以增强机械手的夹持力。 

参见图1，在所述左机械手指8和右机械手指9的内侧分别安装有一块衬垫12，所述的衬垫12的中部为向内凹陷的半球体形状。这里的衬垫12可以采用橡胶材质制的，通过衬垫12的作用可以增大夹持物与机械手之间的摩擦力。参见图1和图2，在所述左机械手指8上连接有左支杆13，在右机械手指9上连接有右支杆14，所述的左机械手指8通过左支杆13与圆柱销6可转动连接，所述的右机械手指9通过右支杆14与圆柱销6可转动连接；所述左支杆13和右支杆14的长度相同。这里通过设置左、右支杆可以增强两个机械手指的联动灵活性，使其不容易卡住，同时转动更自如。

工作原理：当使用本实用新型的机器人手臂时，启动驱动电机2，驱动电机2将带动法兰盘3转动，与法兰盘3相连的连杆4被推动，连杆4又分别推动左支杆13和右支杆14，进而带动左机械手指8和右机械手指9产生向前或向后的移动；由于左机械手指8和右机械手指9分别通过转轴10与机械手支座1连接，因此左机械手指8和右机械手指9将分别围绕各自的转轴转动，这样左机械手指8和右机械手指9所组成的夹持口就形成了张开或闭合的动作，并在弹簧11的拉动下，将待加工的部件夹持紧，其夹持的力度由驱动电机2的输出功率所确定。

需要说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型技术方案而非限制技术方案，尽管申请人参照较佳实施例对本实用新型作了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，那些对本实用新型技术方案进行的修改或者等同替换，不能脱离本技术方案的宗旨和范围，均应涵盖在本实用新型权利要求范围当中。

Claims (4)

1.一种机器人手臂，其特征在于，包括机械手支座（1），在所述机械手支座（1）的背面安装有一个驱动电机（2），在所述机械手支座（1）的正面可转动的安装有一个法兰盘（3），所述驱动电机（2）的输出轴穿过机械手支座（1）后与法兰盘（3）相连；在所述法兰盘（3）上安装有一根连杆（4），所述连杆（4）的一端通过销轴（5）与法兰盘（3）连接，连杆（4）的另一端与安装在机械手支座（1）上的圆柱销（6）可转动连接；所述的圆柱销（6）可滑动的安装在机械手支座（1）中部的滑槽（7）内，在所述圆柱销（6）上还连接有左机械手指（8）和右机械手指（9），所述的左机械手指（8）和右机械手指（9）还分别通过对应的转轴（10）与机械手支座（1）的上端可转动连接，在所述左机械手指（8）和右机械手指（9）之间还连接有一根弹簧（11）。

2.根据权利要求1所述的一种机器人手臂，其特征在于，在所述左机械手指（8）和右机械手指（9）的内侧分别安装有一块衬垫（12），所述的衬垫（12）的中部为向内凹陷的半球体形状。

3.根据权利要求1或2所述的一种机器人手臂，其特征在于，所述的机械手支座（1）为T型块状结构，所述驱动电机（2）通过螺栓固定在机械手支座（1）上。

4.根据权利要求3所述的一种机器人手臂，其特征在于，在所述左机械手指（8）上连接有左支杆（13），在右机械手指（9）上连接有右支杆（14），所述的左机械手指（8）通过左支杆（13）与圆柱销（6）可转动连接，所述的右机械手指（9）通过右支杆（14）与圆柱销（6）可转动连接；所述左支杆（13）和右支杆（14）的长度相同。