CN202169229U - 工业喷涂机器人 - Google Patents

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Abstract

本实用新型公开了一种工业喷涂机器人，包括固定板(1)、左右臂伺服电机(2、4)、手臂四杆并联机构、手腕两轴串联机构，所述的手臂四杆并联机构包括左右上臂(6、7)、左右下臂(8、9)、手腕座(10)，左上臂(6)和左下臂(8)相互铰接，右上臂(7)和右下臂(9)相互铰接，右上臂(7)的另一端与右臂伺服电机(4)输出轴连接，右下臂(9)的另一端固定连接有手腕座(10)，左上臂(6)的另一端与左臂伺服电机(3)输出轴连接，左下臂(8)的另一端铰接在手腕座(10)上。采用本结构后，具有结构简单合理、操作灵活方便、连接牢固可靠、喷涂质量好、工作效率高等优点。

Description

工业喷涂机器人
技术领域
本实用新型涉及一种喷涂设备，特别是一种工业上使用的喷涂机器人。
背景技术
随着机械制造业的飞速发展，与其配套的喷涂技术也逐步得到发展，从手工喷涂、半自动喷枪喷涂逐步过渡到全自动工业喷涂机器人，在喷涂作业过程中采用机器人技术，不仅可以改善工作环境，减轻劳动强度，而且还可以提高工作效率，喷涂均匀质量好，油漆损耗小，所以深受生产企业和广大职工的喜欢。
目前常见的喷涂机器人主要有串联机器人机构和并联机器人机构二种。串联机器人机构是运动开链的，因而有诸如刚度小，承载能力差等缺点，具有较大工作空间和较为灵活的动作。而并联机器人机构因采用机械闭环结构，运动部分的惯量低、刚度好，与串联机器人机构相比具有定位精度高、承载能力强等优点，却存在工作范围小、不够灵活等缺点。
为此，许多生产厂家和有识之士针对上述问题进行了研究和发开，但至今尚未有合理的产品面世。
发明内容
为了克服现有喷涂机器人存在的上述问题，本实用新型的目的是提供一种结构简单合理、操作灵活方便、连接牢固可靠、喷涂质量好、工作效率高的工业喷涂机器人。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案，它包括固定板、左右臂伺服电机、手臂四杆并联机构、手腕两轴串联机构，左右臂伺服电机对应安装在固定板上，所述的手臂四杆并联机构包括左右上臂、左右下臂、手腕座，左上臂和左下臂相互铰接，右上臂和右下臂相互铰接，右上臂的另一端与右臂伺服电机输出轴连接，右下臂的另一端固定连接有手腕座，左上臂的另一端与左臂伺服电机输出轴连接，左下臂的另一端铰接在手腕座上。
所述的手腕两轴串联机构包括径向伺服电机、轴向伺服电机、连接座、喷枪固定座，径向伺服电机安装在手腕座上，其输出轴与连接座固定连接，轴向伺服电机的输出轴与连接座固定连接，喷枪固定座固定在轴向伺服电机上，喷枪固定座和轴向伺服电机可相对连接座上下转动。
所述径向伺服电机的输出轴与轴向伺服电机的输出轴相互垂直。
采用上述结构后，与现有技术比较有以下优点和效果：一是由于手臂部分采用平面四杆并联结构，手腕部分采用两轴串联结构，再配合控制***，使本实用新型同时具备了串联机器人和并联机器人的优点，定位精度高、承载能力强，操作灵活，控制方便。二是能改变姿态到达五个平面的任意位置，所以非常适合只要求五个平面的工业产品喷涂，安装方便，经济实用。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图。
其中1固定板，2左臂伺服电机，3左臂电机座，4右臂伺服电机，5右臂电机座，6左上臂，7右上臂，8左下臂，9右下臂，10手腕座，11径向伺服电机，12轴向伺服电机，13连接座，14喷枪固定座。
具体实施方式
图1所示，为本实用新型工业喷涂机器人的具体实施方案，它包括固定板1、左右臂电机座3、5、左右臂伺服电机2、4、手臂四杆并联机构、手腕两轴串联机构，左右臂电机座3、5分别固定在固定板1上，左右臂伺服电机2、4通过左右臂电机座3、5对应安装在固定板1上，所述的手臂四杆并联机构包括左右上臂6、7、左右下臂8、9、手腕座10，左上臂6和左下臂8相互铰接，右上臂7和右下臂9相互铰接，右上臂7的另一端与右臂伺服电机4输出轴固定连接，右下臂9的另一端固定连接有手腕座10，左上臂6的另一端与左臂伺服电机3输出轴固定连接，左下臂8的另一端铰接在手腕座10上。左右上臂6、7和左右下臂8、9组成四杆并联结构，通过控制左右臂伺服电机2、4的转动可控制手腕座10到达该平面的任意位置。
所述的手腕两轴串联机构包括径向伺服电机11、轴向伺服电机12、连接座13、喷枪固定座14，工作喷枪固定在喷枪固定座14，径向伺服电机11安装在手腕座10上，其输出轴与连接座13固定连接，工作时连接座13在径向伺服电机11带动下可相对手腕座10左右转动，轴向伺服电机12的输出轴与连接座13固定连接，径向伺服电机11与轴向伺服电机12的输出轴相互垂直，喷枪固定座14固定在轴向伺服电机12上，工作时在轴向伺服电机12带动下喷枪固定座14和轴向伺服电机12可相对连接座13上下转动，从而带动工作喷枪翻转。

Claims (3)

1.一种工业喷涂机器人，包括固定板(1)、左右臂伺服电机(2、4)、手臂四杆并联机构、手腕两轴串联机构，左右臂伺服电机(2、4)对应安装在固定板(1)上，其特征是：所述的手臂四杆并联机构包括左右上臂(6、7)、左右下臂(8、9)、手腕座(10)，左上臂(6)和左下臂(8)相互铰接，右上臂(7)和右下臂(9)相互铰接，右上臂(7)的另一端与右臂伺服电机(4)输出轴连接，右下臂(9)的另一端固定连接有手腕座(10)，左上臂(6)的另一端与左臂伺服电机(3)输出轴连接，左下臂(8)的另一端铰接在手腕座(10)上。
2.根据权利要求1所述的工业喷涂机器人，其特征是：所述的手腕两轴串联机构包括径向伺服电机(11)、轴向伺服电机(12)、连接座(13)、喷枪固定座(14)，径向伺服电机(11)安装在手腕座(10)上，其输出轴与连接座(13)固定连接，轴向伺服电机(12)的输出轴与连接座(13)固定连接，喷枪固定座(14)固定在轴向伺服电机(12)上，喷枪固定座(14)和轴向伺服电机(12)可相对连接座(13)上下转动。
3.根据权利要求2所述的工业喷涂机器人，其特征是：所述径向伺服电机(11)的输出轴与轴向伺服电机(12)的输出轴相互垂直。
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