CN203830589U - 一种机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种机械手，包括底座、后罩壳、机械臂、机械夹持设备、水平移动机构、旋转运动机构、摆臂运动结构、翻转运动机构、垂直运动机构，垂直运动机构包括垂直电机、螺杆及升降块，旋转运动机构包括旋转电机、同步带、同步带轮a、同步带轮b及旋转支架，旋转电机沿水平方向布置，后罩壳内一侧布置有第一导轨，其另一侧布置有第二导轨、第三导轨，第一导轨、第二导轨、第三导轨呈三角形分布，升降块的一侧设有第一滑块，且升降块的另一侧设有第二滑块及第三滑块，翻转运动机构的翻转轴穿过升降块上的轴承并与机械臂固定连接。所述机械手采用三根导轨进行导向支撑，并将机械臂上的旋转电机水平布置，提高了其平衡性，使其运行更为平稳。

Description

一种机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械手。

背景技术

目前我国模具冲压行业大多数采用人工上料、换料的方式，每次冲床工作前，工人把材料放进冲床内，待冲床下压工作完成之后，再由工人取出；此种用人工上料、取料的方式存在较大的安全隐患，时常会出现将人手压断致残等工伤事故。

鉴于上述问题，中国专利文献公开CN103465263A公开了一种冲压搬运智能机器人，包括底座及设置于底座上方的后罩壳，所述后罩壳的一侧水平设置有机械臂，所述底座内设置有驱动机械臂上下轴向旋转的摆臂运动机构，所述后罩壳内设置有驱动机械臂左右轴向旋转的翻转运动机构及驱动机械臂上下移动的垂直运动机构，所述机械臂上设置有水平移动机构，所述水平移动机构的伸缩丝杆螺母上固定连接有旋转运动机构，所述旋转运动机构上连接有由其带动旋转的旋转支架，所述旋转支架上安装有机械夹持设备；其有效解决了冲压时，人工上料、取料的方式存在较大的安全隐患，时常出现工伤事故的问题。然而，上述冲压搬运智能机器人的垂直运动机构采用两根导轨进行导向支撑，运行时，其平衡性、稳定性较差，运行噪音较大，且位于冲压搬运智能机器人机械臂上的旋转电机为垂直布置，平衡性较差，使得机械臂在翻转运行时，不够平稳。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对上述问题，提供一种机械手，以解决原有机械手平衡性差、运行稳定性差的问题。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现：

一种机械手，包括底座、后罩壳、机械臂、机械夹持设备、水平移动机构、旋转运动机构、摆臂运动结构、翻转运动机构、垂直运动机构，所述垂直运动机构包括垂直电机、与垂直电机的输出轴传动连接的螺杆及螺纹连接在螺杆上的升降块，所述旋转运动机构包括旋转电机、同步带、同步带轮a、同步带轮b及旋转支架，所述同步带轮a通过同步带与同步带轮b传动连接，所述旋转支架安装于同步带轮b的轮轴b上，所述机械夹持设备安装于旋转支架上，所述旋转电机沿水平方向布置，其固定于水平移动机构的水平滑块上，所述水平移动机构固定于机械臂上，旋转电机通过传动装置与同步带轮a传动连接，所述后罩壳内一侧的侧壁上沿垂直方向布置有第一导轨，其另一侧的侧壁上沿垂直方向布置有第二导轨、第三导轨，所述第一导轨、第二导轨、第三导轨呈三角形分布，所述升降块的一侧设置有与第一导轨滑动配合的第一滑块，且升降块的另一侧设置有与第二导轨滑动配合的第二滑块及与第三导轨滑动配合的第三滑块，翻转运动机构的翻转轴穿过升降块上的轴承并与机械臂固定连接。

作为本实用新型的优选方案，所述传动装置包括固定于旋转电机输出轴上的主动伞齿轮及固定于同步带轮a的轮轴a上的从动伞齿轮，所述主动伞齿轮与从动伞齿轮相啮合。

本实用新型的有益效果为，所述机械手采用三根导轨进行导向支撑，使得其平衡性、承载性更好，运行稳定性好，且能够有效降低运行时的噪音，并通过将机械臂上的旋转电机水平布置，进一步提高了其平衡性，使得其运行更为平稳，通过采用伞齿轮传动，结构巧妙，增大了扭矩，相较于原有结构，在相同运行要求下，可采用较小功率的电机，不仅降低了成本，且可以减小电机的体积、重量，使得整个机械手的平衡性、稳定性更好。

附图说明

图1为本实用新型一种机械手的结构示意图；

图2为本实用新型第二导轨、第三导轨布置示意图；

图3为本实用新型第一导轨布置示意图；

图4为本实用新型旋转电机布置示意图。

图中:

1、底座；2、后罩壳；3、机械臂；4、垂直电机；5、第二导轨；6、第二滑块；7、第三导轨；8、第三滑块；9、升降块；10、螺杆；11、第一滑块；12、第一导轨；13、水平滑块；14、电机安装座；15、旋转电机；16、主动伞齿轮；17、从动伞齿轮。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

请参照图1至图4所示，于本实施例中，一种机械手，包括底座1、后罩壳2、机械臂3、机械夹持设备、水平移动机构、旋转运动机构、摆臂运动结构、翻转运动机构、垂直运动机构，所述垂直运动机构包括垂直电机4、与垂直电机4的输出轴传动连接的螺杆10及螺纹连接在螺杆10上的升降块9，所述旋转运动机构包括旋转电机15、同步带、同步带轮a、同步带轮b及旋转支架，所述同步带轮a通过同步带与同步带轮b传动连接，所述旋转支架安装于同步带轮b的轮轴b上，所述机械夹持设备为真空吸盘，其安装于旋转支架上，所述旋转电机15沿水平方向布置，其通过电机安装座14固定于水平移动机构的水平滑块13上，所述水平移动机构固定于机械臂3上，旋转电机15的输出轴上安装有主动伞齿轮16，所述同步带轮a的轮轴a上安装有从动伞齿轮17，所述主动伞齿轮16与从动伞齿轮17相啮合，所述后罩壳2内一侧的侧壁上沿垂直方向布置有第一导轨12，其另一侧的侧壁上沿垂直方向布置有第二导轨5、第三导轨7，所述第一导轨12、第二导轨5、第三导轨7呈三角形分布，所述升降块9的一侧设置有与第一导轨12滑动配合的第一滑块11，且升降块9的另一侧设置有与第二导轨5滑动配合的第二滑块6及与第三导轨7滑动配合的第三滑块8，翻转运动机构的翻转轴穿过升降块9上的轴承并与机械臂3固定连接。

本实用新型采用第一导轨、第二导轨、第三导轨的三根导轨来支撑承载机械臂3，并将机械臂3上的旋转电机15横置，使得机械臂3运行起来更为平衡、稳定，结构简单、易于实现。

以上实施例只是阐述了本实用新型的基本原理和特性，本实用新型不受上述实施例限制，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还有各种变化和改变，这些变化和改变都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (2)

1.一种机械手，包括底座、后罩壳、机械臂、机械夹持设备、水平移动机构、旋转运动机构、摆臂运动结构、翻转运动机构、垂直运动机构，所述垂直运动机构包括垂直电机、与垂直电机的输出轴传动连接的螺杆及螺纹连接在螺杆上的升降块，所述旋转运动机构包括旋转电机、同步带、同步带轮a、同步带轮b及旋转支架，所述同步带轮a通过同步带与同步带轮b传动连接，所述旋转支架安装于同步带轮b的轮轴b上，所述机械夹持设备安装于旋转支架上，其特征在于：所述旋转电机沿水平方向布置，其固定于水平移动机构的水平滑块上，所述水平移动机构固定于机械臂上，旋转电机通过传动装置与同步带轮a传动连接，所述后罩壳内一侧的侧壁上沿垂直方向布置有第一导轨，其另一侧的侧壁上沿垂直方向布置有第二导轨、第三导轨，所述第一导轨、第二导轨、第三导轨呈三角形分布，所述升降块的一侧设置有与第一导轨滑动配合的第一滑块，且升降块的另一侧设置有与第二导轨滑动配合的第二滑块及与第三导轨滑动配合的第三滑块，翻转运动机构的翻转轴穿过升降块上的轴承并与机械臂固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述传动装置包括固定于旋转电机输出轴上的主动伞齿轮及固定于同步带轮a的轮轴a上的从动伞齿轮，所述主动伞齿轮与从动伞齿轮相啮合。