CN107552668A - 一种悬挂式双伺服同步送料机械手 - Google Patents
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Abstract
一种悬挂式双伺服同步送料机械手，包括压力机上的工作台、升降装置、开合装置、双轴送料装置、夹料组件和电气控制***；升降装置包括左右升降机箱、且分别悬挂并紧固在工作台上，伺服电机装在左机箱上，通过传动轴与右机箱连接，实现左右两边同步升降；开合装置包括伺服电机，通过转向器及传动轴，转动左右两个正反牙滚珠丝杆，实现双轴送料轴同步开合；双轴送料装置包括伺服电机、送料轴支承座、送料轴，伺服电机联接减速机分别安装在送料轴支承座上，连接同步带拖动两送料轴左右移动，并由夹料组件把工件从上一工序送到下一工序，该机械手由电气控制***同时控制升降、开合和双伺服同步送料，并与压力机的控制***连接实现自动冲压，实用性强。
Description
技术领域
本发明属于压力机冲压自动送料技术领域，具体是一种悬挂式双伺服同步送料机械手。
背景技术
冲压在金属成型中最广泛应用，使用不同的模具可进行冲孔，折弯，拉伸、下料，成型等的工序，多数工件要经过多个冲压工序才能完成。目前在多工序冲压中都是采用多台压力机和多个工人操作组成，用人手放料、取料完成各工序。因此用人多，生产效率低，容易发生冲到手的工伤事故，非常不安全。现有上下料机械手多为关节或摆臂式送料，只适合单次冲压，生产效率低，有必要进一步改进。
发明内容
本发明的目的旨在提供一种结构简单合理、性能优异、操作方便、体积少、自动化连续冲压、生产效率高、安全可靠且可实现单机多点冲压的悬挂式双伺服同步送料机械手，以克服现有技术中的不足之处。
按此目的设计的一种悬挂式双伺服同步送料机械手，包括压力机上的工作台、升降装置、开合装置、双轴送料装置、夹料组件和电气控制***，其特征在于：升降装置至少包括两个升降机箱，两个升降机箱分别悬挂并紧固在工作台的左右两侧；两个升降机箱上分别设置有左右升降台架，开合装置设置有两个、且分别安装在左右升降台架上，并至少包括左右两边的连接板；双轴送料装置设置有两个、且分别前后式安装在左右两边的连接板上。
所述升降装置包括左右升降机箱，左机箱上设置有升降伺服电机，升降伺服电机联接有行星减速机，行星减速机通过连轴器连接有传动轴、且通过传动轴连接右机箱；所述的传动轴两端装有同步轮，左右升降机箱内分别设置有齿轮轴，同步轮分别通过第一同步带与左右升降机箱内的齿轮轴驱动连接；所述的齿轮轴上有小齿轮齿条，且齿条与升降台架连接，升降机箱上分别设置有线轨，左右升降台架分别通过线轨滑块安装在升降机箱的线轨上、且通过齿轮轴与齿条的驱动实现升降运动。
所述开合装置安装在左右升降台架上，并包括开合伺服电机，开合伺服电机设置在左升降台架上、且联接有左转向器，左转向器联接有传动轴、且通过传动轴与右升降台上的右转向器连接，左右升降台架上还分别设置有正反牙滚珠丝杆，左、右转向器分别与正反牙滚珠丝杆连接，正反牙滚珠丝杆上分别有四个螺母，两条开合直线导轨与正反牙滚珠丝杆平行安装在左右升降台架上，直线导轨上分别有四个滑块，四个滑块上分别装有左右两边的连接板、且分别与正反牙滚珠丝杆上的四个螺母连接，左右两边的连接板随正反牙滚珠丝杆的转动实现开合运动。
所述双轴送料装置包括有两个送料伺服电机、两条送料轴和两条送料轴支承座，两个送料伺服电机分别联接有行星减速机，分别安装在两条送料轴支承座上，两个行星减速机轴端上分别装有第二同步带轮，两条送料轴上分别安装有送料直线导轨，两条送料轴支承座上分别安装有滑块，两条送料轴分别通过送料直线导轨与两条送料轴支承座的滑块连接；两条送料轴上还分别设置有调整器，第二同步带一端通过调整器固定在送料轴一端上，第二同步带绕过安装在送半轴支承座上的两个惰轮和电机同步带轮、且固定在送料轴另一端上；所述的两个送料伺服电机同步转动拖动第二同步带，并驱动两条送料轴左右同步运动；所述的两条送料轴支承座分别装在开合装置的连接板上，并通过升降装置和开合装置实现升降、开合及左右运动。
所述夹料组件设置有若干个、且相互对应式分别固定设置在两个送料轴上，其中一送料轴的夹料组件上还设置有弹性座。
所述电气控制***包括伺服驱动器、PLC、人机介面；PLC通过人机介面分别对升降装置、开合装置和双轴送料装置进行控制，以实现两条送料轴的升降、开合及左右同步送料；并与压力机上的控制***连接，以实现压力机的自动化冲压作业。
本发明通过上述结构的改良，升降装置至少包括左右升降机箱，左右升降机箱分别悬挂并紧固在压力机工作台的左右两侧，伺服电机装在左机箱上，通过传动轴与右机箱连接，实现左右两边同步升降；开合装置至少包括开合伺服电机、且通过转向器及传动轴的配合，转动左右两个正反牙滚珠丝杆，通过连接板的传动实现双轴送料轴同步开合；双轴送料装置至少包括两个送料伺服电机、两条送料轴支承座、两条送料轴，两个送料伺服电机联接减速机分别安装在两条送料轴支承座上，并连接同步带拖动两个送料轴左右移动，并由装在两个送料轴上的夹料组件把工件从上一工序送到下一工序，同时该机械手由电气控制***同时控制升降、开合和双伺服同步送料，并与压力机的控制***连接实现自动冲压，有效地提高工作效率，同时无需人工操作，不仅提高安全性并有效节约成本，保障产品的品质，使产品满足市场的需求，并且在使用时能高效、准确、灵活、安全、有效的完成冲压作业，替代传统的人工或半自动化的加工方式，节约资源，极大地满足多种压力机在加工过程中的连线使用，可节约50％-60％的生成投入。其具有结构简单合理、性能优异、操作方便、体积少、自动化连续冲压、生产效率高、安全可靠且可实现单机多点冲压等特点，实用性强。
附图说明
图1为本发明第一实施例主视结构示意图。
图2为本发明第一实施例俯视结构示意图。
图3为本发明第一实施例侧视结构示意图。
图4为本发明第一实施例升降驱动装置结构示意图。
图5为本发明第一实施例前后驱动装置主视结构示意图。
图6为本发明第一实施例前后驱动装置侧视结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述。
参见图1-图6，本悬挂式双伺服同步送料机械手，包括压力机上的工作台15、升降装置、开合装置、双轴送料装置、夹料组件32和电气控制***，升降装置至少包括两个升降机箱13、13.1，两个升降机箱13、13.1分别悬挂并紧固在工作台15的左右两侧；两个升降机箱13、13.1上分别设置有左右升降台架6、6.1，开合装置设置有两个、且分别安装在左右升降台6、6.1上，并至少包括左右两边的连接板30、3.1；双轴送料装置设置有两个、且分别前后式安装在左右两边的连接板30、30.1上。
进一步地讲，升降装置包括左右升降机箱13、13.1，左机箱13上设置有升降伺服电机1，升降伺服电机1联接有行星减速机1.1，行星减速机1.1通过连轴器连接有传动轴14、且通过传动轴14连接右机箱13.1；所述的传动轴14两端装有同步轮22、22.1，左右升降机箱13、13.1内分别设置有齿轮轴24，同步轮22、22.1分别通过第一同步带23与左右升降机箱13、13.1内的齿轮轴24驱动连接；所述的左右升降台6、6.1上分别设置有带动齿条18、18.1、且通过齿条18、18.1与齿轮轴24驱动连接，升降机箱13、13.1上分别设置有线轨20、20.1，左右升降台6、6.1分别通过线轨滑块安装在升降机箱13、13.1的线轨20、20.1上、且通过齿轮轴24与齿条18、18.1的驱动实现升降运动。
进一步地讲，开合装置安装在左右升降台架6、6.1上，并包括开合伺服电机2，开合伺服电机2设置在左升降台架6上、且联接有左转向器10，左转向器10联接有传动轴12、且通过传动轴12与右升降台6.1上的右转向器10.1连接，左右升降台架6、6.1上还分别设置有正反牙滚珠丝杆8、8.1，左、右转向器10、10.1分别与正反牙滚珠丝杆8、8.1连接，正反牙滚珠丝杆8、8.1上分别有四个螺母9，两条开合直线导轨7与正反牙滚珠丝杆8、8.1平行安装在左右升降台架6、6.1上，直线导轨7上分别有四个滑块11，四个滑块11上分别装有左右两边的连接板30、30.1、且分别与正反牙滚珠丝杆8、8.1上的四个螺母9连接，左右两边的连接板30、30.1随正反牙滚珠丝杆8、8.1的转动实现开合运动。
进一步地讲，双轴送料装置包括有两个送料伺服电机3、两条送料轴4和两条送料轴支承座5，两个送料伺服电机3分别安装在两条送料轴支承座5上、且分别联接有行星减速机3.1，两条送料轴4上分别安装有送料直线导轨27，两条送料轴支承座5上分别安装有滑块28，两条送料轴4分别通过送料直线导轨27与两条送料轴支承座5的滑块28连接；两条送料轴4上还分别设置有调整器31，第二同步带25一端通过调整器31固定在送料轴4一端上，第二同步带25绕过安装在送料轴支承座5上的两个惰轮26和电机同步带轮29、且固定在送料轴4另一端上；所述的两个送料伺服电机3同步转动拖动第二同步带25，并驱动两条送料轴4左右同步运动；所述的两条送料轴支承座5分别装在开合装置的连接板30、3.1上，并通过升降装置和开合装置实现升降、开合及左右运动。
进一步地讲，夹料组件32设置有若干个、且相互对应式分别固定设置在两条送料轴4上，其中一送料轴4的夹料组件32是还设置有弹性座33。
进一步地讲，电气控制***包括相互电控连接的伺服驱动器、PLC、人机介面；PLC通过人机介面分别对升降装置、开合装置和双轴送料装置进行控制，以实现两个送料轴4的高精度同步升降、开合及左右同步送料；其中，压力机上还设置有控制***，PLC还通过人机介面对压力机的控制***进行控制，以实现压力机的自动化冲压作业。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本领域的技术人员应该了解本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。
Claims (6)
1.一种悬挂式双伺服同步送料机械手，包括压力机上的工作台(15)、升降装置、开合装置、双轴送料装置、夹料组件(32)和电气控制***，其特征在于：升降装置至少包括两个升降机箱(13)(13.1)，两个升降机箱(13)(13.1)分别悬挂并紧固在工作台(15)的左右两侧；两个升降机箱(13)(13.1)上分别设置有左右升降台架(6)(6.1)，开合装置设置有两个、且分别安装在左右升降台架(6)(6.1)上，并至少包括左右两边的连接板(30)(3.1)；双轴送料装置设置有两个、且分别前后式安装在左右两边的连接板(30)(30.1)上。
2.根据权利要求1所述的悬挂式双伺服同步送料机械手，其特征在于：所述升降装置包括左右升降机箱(13)(13.1)，左机箱(13)上设置有升降伺服电机(1)，升降伺服电机(1)联接有行星减速机(1.1)，行星减速机(1.1)通过连轴器连接传动轴(14)、且通过传动轴(14)连接右机箱(13.1)；所述的传动轴(14)两端装有同步轮(22)(22.1)，左右升降机箱(13)(13.1)内分别设置有齿轮轴(24)，同步轮(22)(22.1)分别通过第一同步带(23)与左右升降机箱(13)(13.1)内的齿轮轴(24)驱动连接；所述的左右升降台架(6)(6.1)上分别设置有齿条(18)(18.1)，两个齿轮轴(24)上分别设置有小齿轮与齿条(18)(18.1)驱动连接；升降机箱(13)(13.1)上分别设置有线轨(20)(20.1)，左右升降台架(6)(6.1)分别通过线轨滑块安装在升降机箱(13)(13.1)的线轨(20)(20.1)上、且通过齿轮轴(24)与齿条(18)(18.1)的驱动实现升降运动。
3.根据权利要求2所述的悬挂式双伺服同步送料机械手，其特征在于：所述开合装置安装在左右升降台架(6)(6.1)上，并包括开合伺服电机(2)，开合伺服电机(2)设置在左升降台架(6)上、且联接有左转向器(10)，左转向器(10)联接有传动轴(12)、且通过传动轴(12)与右升降台(6.1)上的右转向器(10.1)连接，左右升降台架(6)(6.1)上还分别设置有正反牙滚珠丝杆(8)(8.1)，左、右转向器(10)(10.1)分别与正反牙滚珠丝杆(8)(8.1)连接，正反牙滚珠丝杆(8)(8.1)上分别有四个螺母(9)，两条开合直线导轨(7)与正反牙滚珠丝杆(8)(8.1)平行安装在左右升降台架(6)(6.1)上，两条直线导轨(7)上分别有四个滑块(11)，四个滑块(11)上分别装有左右两边的连接板(30)(30.1)、且分别与正反牙滚珠丝杆(8)(8.1)上的四个螺母(9)连接，左右两边的连接板(30)(30.1)随正反牙滚珠丝杆(8)(8.1)的转动实现开合运动。
4.根据权利要求3所述的悬挂式双伺服同步送料机械手，其特征在于：所述双轴送料装置包括有两个送料伺服电机(3)、两条送料轴(4)和两条送料轴支承座(5)，两个送料伺服电机(3)分别安装在两条送料轴支承座(5)上、且分别联接有行星减速机(3.1)，两条送料轴(4)上分别安装有送料直线导轨(27)，两条送料轴支承座(5)上分别安装有滑块(28)，两条送料轴(4)分别通过送料直线导轨(27)与两条送料轴支承座(5)的滑块(28)连接；两条送料轴(4)上还分别设置有调整器(31)，第二同步带(25)一端通过调整器(31)固定在送料轴(4)一端上，第二同步带(25)绕过安装在送料轴支承座(5)上的两个惰轮(26)和电机同步带轮(29)、且固定在送料轴(4)另一端上；所述的两个送料伺服电机(3)同步转动拖动第二同步带(25)，并驱动两条送料轴(4)左右同步运动；所述的两条送料轴支承座(5)分别装在开合装置的连接板(30)(3.1)上，并通过升降装置和开合装置实现升降、开合及左右运动。
5.根据权利要求4所述的悬挂式双伺服同步送料机械手，其特征在于：所述夹料组件(32)设置有若干个、且相互对应式分别固定设置在两条送料轴(4)上，其中一条送料轴(4)的夹料组件(32)上还设置有弹性座(33)。
6.根据权利要求5所述的悬挂式双伺服同步送料机械手，其特征在于：所述电气控制***包括伺服驱动器、PLC、人机介面；PLC通过人机介面分别对升降装置、开合装置和双轴送料装置进行控制，以实现两条送料轴(4)的升降、开合及左右高精度同步送料；并与压力机上控制***连接，实现压力机的自动化冲压作业。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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