CN203679084U - 一种弯管机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种弯管机，包括机架，机架上设校直机构，校直机构输出端设送料机构，送料机构输出端设开料机构，开料机构输出端设移料机构，移料机构能将开料机构切好的料管移至设在送料机构旁的弯管送料机构中，弯管送料机构输出端设能将其送来的料管进行弯曲的弯料机构，弯料机构输出端设有卸料的卸料机构，弯管送料机构包括滑轨，滑轨上设送料座，送料座上设旋转夹紧头、旋转定位电机和驱动旋转夹紧头夹紧料管的夹紧气缸，送料座上还设有能将弯曲的料管从旋转夹紧头内推出的推料装置。本实用新型能将卸料机械手抓取不到的小规格弯料管从弯管机内推出而完成自动卸料，提高了工作效率，节省了人力，降低了生产成本。

Description

一种弯管机

【技术领域】

本实用新型涉及一种弯管机。

【背景技术】

目前，市场上的弯管机一般都已实现送料、开料、弯管和卸料一体化生产工艺，但是这样的弯管机仍然存在以下不足：1、在规格较小的料管完成弯管后，卸料机械手很难抓取得到该料管，而此时需要人工将该料管取出，严重影响了工作效率；2、卸料机构只能将所有规格的弯料管卸入同一料框，不同规格的弯料管不能被卸料机械手抓取后放到不同的地方，后续人工还要对卸料机械手抓取的所有规格的弯料管进行分拣，工作效率低，浪费了人力；3、驱动弯料机构的夹模和靠模靠近弯管模具的驱动装置结构复杂，运行误差大；4、现有弯管机占地大、结构不紧凑，浪费空间。

本实用新型正是基于以上情况而产生。

【实用新型内容】

本实用新型目的是克服了现有技术的不足，提供一种能够对所有规格的料管进行自动卸料的弯管机。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种弯管机，其特征在于：包括机架，所述的机架上设有能将料管校直的校直机构，所述的校直机构的输出端设有送料机构，所述的送料机构的输出端设有开料机构，所述的开料机构的输出端设有移料机构，所述的移料机构能将所述的开料机构切割好的料管移送至设在所述的送料机构旁边的弯管送料机构中，所述的弯管送料机构的输出端设有能将其送来的料管进行弯曲的弯料机构，所述的弯料机构的输出端设有能将其弯曲的料管卸掉的卸料机构，其中，所述的弯管送料机构包括设在所述的机架上的滑轨，所述的滑轨上设有能在其上往复滑行的送料座，所述的送料座上设有旋转夹紧头、驱动所述的旋转夹紧头旋转定位的旋转定位电机和驱动所述的旋转夹紧头夹紧料管的夹紧气缸，所述的送料座上还设有能将弯曲后的料管从所述的旋转夹紧头内推出的推料装置。

如上所述的弯管机，其特征在于：所述的推料装置包括设在所述的送料座上的推料气缸，所述的推料气缸的气缸杆连接有能在所述的旋转夹紧头内部滑行的推杆，所述的推杆的外径大于料管的内径。

如上所述的弯管机，其特征在于：所述的弯管送料机构还包括设在所述的机架上的抽芯装置，所述的抽芯装置包括能在所述的推杆和料管内滑行的抽芯杆，所述的抽芯杆的一端固定连接有芯棒头，另一端设有推动其滑行的推动装置，所述的推动装置包括设在所述的机架上的导轨，所述的导轨上设有能沿其滑行的滑行座，所述的滑行座上设有与所述的抽芯杆连接的第一气缸，所述的机架上还设有推动所述的滑行座在所述的导轨上滑行的第二气缸。

如上所述的弯管机，其特征在于：所述的移料机构包括设在所述的开料机构上方的移料架，所述的移料架上设有横向移料滑轨，所述横向移料滑轨上设有滑行架，所述的移料架上还设有驱动所述的滑行架在所述的横向移料滑轨上横向滑行的横向滑行驱动气缸，所述的滑行架上设有纵向滑轨，所述的纵向滑轨上设有移料滑行座，所述的滑行架上设有传动丝杆，所述的传动丝杆与所述的移料滑行座相连接，所述的移料架上设有与所述的传动丝杆相连并驱动所述的移料滑行座在所述的纵向滑轨上滑行的丝杆传动电机，所述的移料滑行座上设有抓取料管的机械手和驱动所述的机械手升降的升降驱动装置，所述的升降驱动装置包括与所述的移料滑行座固定连接的升降驱动气缸和由其驱动后能在所述的移料滑行座内上下滑行的纵轴，所述的纵轴上端与所述的升降驱动气缸连接，下端与所述的机械手连接。

如上所述的弯管机，其特征在于：所述的卸料机构包括卸料架和卸料机械手，所述的卸料架上设有纵向移动座和驱动所述的纵向移动座在所述的卸料架上纵向移动的纵向驱动装置，所述的纵向移动座上设有能在其上横向移动的横向移动座和驱动所述的横向移动座横向移动的横向驱动装置，所述的横向移动座上连接有所述的卸料机械手和驱动所述的卸料机械手相对其升降的升降装置，所述的升降装置与所述的卸料机械手之间设有驱动所述的卸料机械手在水平方向旋转的水平旋转驱动装置，所述的水平旋转装置与所述的卸料机械手之间设有驱动所述的卸料机械手在竖直方向旋转的竖直旋转驱动装置，所述的竖直旋转驱动装置与所述的卸料机械手之间设有驱动所述的卸料机械手左右摆动的摆动装置。

如上所述的弯管机，其特征在于：所述的纵向驱动装置包括设在所述的卸料架上的纵向驱动电机和和由所述的纵向驱动电机带着转动的第一同步带，所述的纵向移动座固定连接于所述的第一同步带上，所述的横向驱动装置包括设在所述的纵向移动座上的横向驱动电机和由所述的横向驱动电机带着转动的第二同步带，所述的横向移动座固定连接于所述的第二同步带上，所述的升降装置包括设在所述的横向移动座上的升降电机和由所述的升降电机驱动而相对所述的横向移动座上下运动的升降轴，所述的升降轴上设有与所述的升降电机输出轴上的齿轮啮合的齿条，所述的水平旋转驱动装置包括固定连接于所述的升降轴下端的升降板，所述的升降板上设有第一旋转电机和由所述的第一旋转电机驱动旋转的水平旋转轴，所述的水平旋转轴下端与所述的竖直旋转驱动装置连接，所述的竖直旋转驱动装置包括与所述的水平旋转轴固定连接的支板，所述的支板上设有第二旋转电机，所述的第二旋转电机的输出轴上连接所述的摆动装置，所述的摆动装置包括固定连接于所述的第二旋转电机输出轴上的摆缸安装板，所述的摆缸安装板上设有摆缸，所述的摆缸输出轴上连接所述的卸料机械手。

如上所述的弯管机，其特征在于：所述的升降装置还包括与所述的横向移动座固定连接的升降气缸，所述的升降气缸的气缸杆与所述的升降板连接。

如上所述的弯管机，其特征在于：所述的卸料机构还包括设在所述的卸料架内的料管收集装置，所述的料管收集装置包括固定收集座，所述的固定收集座上设有供弯管完成的料管挂在其上的多个挂杆。

如上所述的弯管机，其特征在于：所述的弯料机构包括安装在所述的机架上的弯模组件，所述的弯模组件包括有弯管模具和驱动所述的弯管模具转动弯管的弯管驱动电机，所述的弯管模具一侧设有与其配合弯管的夹模和靠模，所述的夹模连接有驱动其与所述的弯管模具配合的夹模驱动装置，所述的靠模连接有驱动其与所述的弯管模具配合的靠模驱动装置，所述的靠模驱动装置包括靠模支撑板，所述的靠模支撑板上设有靠模驱动气缸，所述的靠模驱动气缸的气缸杆上铰接有上连杆和下连杆，所述的上连杆的上端铰接有左连杆和用于安装所述的靠模的靠模支撑座，所述的左连杆另一端与所述的靠模支撑板铰接，所述的下连杆远离所述的气缸杆一端与所述的靠模支撑板铰接，并铰接有右连杆，所述的右连杆的另一端与所述的靠模支撑座铰接，所述的左连杆、所述的右连杆与所述的靠模支撑板铰接位置分别位于所述的气缸杆的两侧，当所述的靠模驱动气缸的气缸杆上下伸缩时，所述的上连杆、下连杆、左连杆和右连杆绕各自的铰接处旋转，完成所述的靠模与所述的弯管模具接近或远离；所述的夹模驱动装置包括夹模支撑板，所述的夹模支撑板上设有夹模驱动气缸，所述的夹模驱动气缸的活塞杆上铰接有第二上连杆和第二下连杆，所述的第二上连杆上端铰接有第二左连杆和用于安装所述的夹模的夹模支撑座，所述的第二左连杆另一端与所述的夹模支撑板铰接，所述的第二下连杆远离所述的活塞杆一端与所述的夹模支撑板铰接，并铰接有第二右连杆，所述的第二右连杆另一端与所述的夹模支撑座铰接，所述的第二左连杆、所述的第二右连杆与所述的夹模支撑板的铰接位置分别位于所述的活塞杆的两侧，当所述的夹模驱动气缸的活塞杆上下伸缩时，所述的第二上连杆、第二下连杆、第二左连杆和第二右连杆绕各自的铰接处旋转，完成所述的夹模与所述的弯管模具接近或远离，所述的靠模驱动气缸包括第一靠模驱动气缸和第二靠模驱动气缸，所述的第一靠模驱动气缸的无杆腔一端与所述的第二靠模驱动气缸的无杆腔一端相连接，所述的第一靠模驱动气缸的气缸杆朝上与所述的上连杆和所述的下连杆铰接，所述的第二靠模驱动气缸的气缸杆朝下并与设在所述的靠模支撑板上的固定块连接，所述的第一靠模驱动气缸的行程大于所述的第二靠模驱动气缸的行程，所述的弯模组件与所述的机架之间设有能驱动所述的弯模组件相对所述的机架横向和竖向移动的弯模组件驱动装置。

如上所述的弯管机，其特征在于：所述的弯模组件驱动装置包括与所述的机架固定连接的弯模组件安装板和竖向驱动气缸，所述的弯模组件安装板上设有竖向滑轨，所述的竖向滑轨上设有受所述的竖向驱动气缸驱动而沿其上下滑行的滑板，所述的滑板上设有横向滑槽，所述的机架上还设有驱动所述的弯模组件沿所述的横向滑槽滑行的横向驱动气缸。

与现有技术相比，本实用新型有如下优点：

1、本实用新型的推料装置能将规格较小的、卸料机械手抓取不到的弯料管从弯管机内推出而完成自动卸料，提高了工作效率，节省了人力，从而降低了生产成本。

2、本实用新型的卸料机构能够将控制***识别的不同规格的弯料管分别卸到各自相应的储存架上，避免了传统卸料机构只能将所有规格的弯料管卸入同一料框而由人工从同一料框中分拣的缺陷，提高了生产效率，节省人力，降低生产成本。

3、本实用新型的弯料机构的夹模驱动装置和靠模驱动装置采用连杆的运动方式，相比传统驱动方式，结构更简单，运行更可靠。

4、本实用新型结构简单，结构紧凑，占地空间小。

【附图说明】

图1是本实用新型立体图；

图2是本实用新型去掉卸料机构后的立体图；

图3是本实用新型的弯管送料机构立体图；

图4是本实用新型的弯管送料机构去掉抽芯装置后的立体图；

图5是本实用新型的弯管送料机构去掉抽芯装置后的剖面图；

图6是本实用新型的弯料机构立体图之一；

图7是本实用新型的弯料机构立体图之二；

图8是本实用新型的弯料机构分解图；

图9是本实用新型的靠模及靠模驱动装置分解图之一；

图10是本实用新型的靠模及靠模驱动装置分解图之二；

图11是本实用新型的夹模及夹模驱动装置分解图；

图12是本实用新型的移料机构的立体图之一；

图13是本实用新型的移料机构的立体图之二；

图14是本实用新型的卸料机构的立体图；

图15是本实用新型的卸料机构的部件立体图之一；

图16是本实用新型的卸料机构的部件立体图之二；

图17是本实用新型的卸料机构的部件立体图之三；

图18是本实用新型的校直机构的立体图；

图19是本实用新型的送料机构的立体图；

图20是本实用新型的开料机构的立体图。

【具体实施方式】

下面结合附图对本实用新型作进一步描述：

如图1至图5所示，一种弯管机，包括机架1，所述的机架1上设有能将料管校直的校直机构2，所述的校直机构2的输出端设有送料机构3，所述的送料机构3的输出端设有开料机构4，所述的开料机构4的输出端设有移料机构5，所述的移料机构5能将所述的开料机构4切割好的料管移送至设在所述的送料机构3旁边的弯管送料机构6中，所述的弯管送料机构6的输出端设有能将其送来的料管进行弯曲的弯料机构7，所述的弯料机构7的输出端设有能将其弯曲的料管卸掉的卸料机构8，其中，所述的弯管送料机构6包括设在所述的机架1上的滑轨101，所述的滑轨101上设有能在其上往复滑行的送料座61，所述的送料座61上设有旋转夹紧头62、驱动所述的旋转夹紧头62旋转定位的旋转定位电机63和驱动所述的旋转夹紧头62夹紧料管的夹紧气缸64，所述的送料座61上还设有能将弯曲后的料管从所述的旋转夹紧头62内推出的推料装置65。推料装置65能将规格较小的、卸料机械手抓取不到的弯料管从弯管机内推出而完成自动卸料，提高了工作效率，节省了人力，从而降低了生产成本。所述的推料装置65包括设在所述的送料座61上的推料气缸651，所述的推料气缸651的气缸杆连接有能在所述的旋转夹紧头62内部滑行的推杆652，所述的推杆652的外径大于料管的内径。推杆652的外径大于料管的内径，这样才能推出料管，否则推杆652将伸进料管管内而不能使料管推出卸料。所述的弯管送料机构6还包括设在所述的机架1上的抽芯装置66，所述的抽芯装置66包括能在所述的推杆652和料管内滑行的抽芯杆661，所述的抽芯杆661的一端固定连接有芯棒头662，另一端设有推动其滑行的推动装置663，所述的推动装置663包括设在所述的机架1上的导轨6631，所述的导轨6631上设有能沿其滑行的滑行座6632，所述的滑行座6632上设有与所述的抽芯杆661连接的第一气缸6633，所述的机架1上还设有推动所述的滑行座6632在所述的导轨6631上滑行的第二气缸6634。推动装置663在推动抽芯杆661前进时，第一气缸6633与第二气缸6634配合完成，这样能使抽芯杆661上的芯棒头662到达弯管模具旁位置时能够进行精确定位，保持产品质量的稳定性，提高产品合格率，避免了单个气缸驱动抽芯杆661时因信号延迟而影响芯棒头662到达位置的精确度。

如图12、13所示，所述的移料机构5包括设在所述的开料机构4上方的移料架51，所述的移料架51上设有横向移料滑轨511，所述横向移料滑轨511上设有滑行架52，所述的移料架51上还设有驱动所述的滑行架52在所述的横向移料滑轨511上横向滑行的横向滑行驱动气缸53，所述的滑行架52上设有纵向滑轨521，所述的纵向滑轨521上设有移料滑行座54，所述的滑行架52上设有传动丝杆55，所述的传动丝杆55与所述的移料滑行座54相连接，所述的移料架51上设有与所述的传动丝杆55相连并驱动所述的移料滑行座54在所述的纵向滑轨521上滑行的丝杆传动电机56，所述的移料滑行座54上设有抓取料管的机械手57和驱动所述的机械手57升降的升降驱动装置58，所述的升降驱动装置58包括与所述的移料滑行座54固定连接的升降驱动气缸581和由其驱动后能在所述的移料滑行座54内上下滑行的纵轴582，所述的纵轴582上端与所述的升降驱动气缸581连接，下端与所述的机械手57连接。

如图14至17所示，所述的卸料机构8包括卸料架81和卸料机械手82，所述的卸料架81上设有纵向移动座83和驱动所述的纵向移动座83在所述的卸料架81上纵向移动的纵向驱动装置84，所述的纵向移动座83上设有能在其上横向移动的横向移动座85和驱动所述的横向移动座85横向移动的横向驱动装置86，所述的横向移动座85上连接有所述的卸料机械手82和驱动所述的卸料机械手82相对其升降的升降装置87，所述的升降装置87与所述的卸料机械手82之间设有驱动所述的卸料机械手82在水平方向旋转的水平旋转驱动装置88，所述的水平旋转装置88与所述的卸料机械手82之间设有驱动所述的卸料机械手82在竖直方向旋转的竖直旋转驱动装置89，所述的竖直旋转驱动装置89与所述的卸料机械手82之间设有驱动所述的卸料机械手82左右摆动的摆动装置80。卸料机构8能够实现将控制***识别的不同规格的弯料管卸到各自相应的储存架上，避免了传统卸料机构只能将所有规格的弯料管卸入同一料框而由人工从同一料框中分拣的缺陷，提高了生产效率，节省人力，降低生产成本。所述的纵向驱动装置84包括设在所述的卸料架81上的纵向驱动电机841和和由所述的纵向驱动电机841带着转动的第一同步带842，所述的纵向移动座83固定连接于所述的第一同步带842上，所述的横向驱动装置86包括设在所述的纵向移动座83上的横向驱动电机861和由所述的横向驱动电机861带着转动的第二同步带862，所述的横向移动座85固定连接于所述的第二同步带862上，所述的升降装置87包括设在所述的横向移动座85上的升降电机871和由所述的升降电机871驱动而相对所述的横向移动座85上下运动的升降轴872，所述的升降轴872上设有与所述的升降电机871输出轴上的齿轮871a啮合的齿条872a，所述的水平旋转驱动装置88包括固定连接于所述的升降轴872下端的升降板881，所述的升降板881上设有第一旋转电机882和由所述的第一旋转电机882驱动旋转的水平旋转轴883，所述的水平旋转轴883下端与所述的竖直旋转驱动装置89连接，所述的竖直旋转驱动装置89包括与所述的水平旋转轴883固定连接的支板891，所述的支板891上设有第二旋转电机892，所述的第二旋转电机892的输出轴上连接所述的摆动装置80，所述的摆动装置80包括固定连接于所述的第二旋转电机892输出轴上的摆缸安装板801，所述的摆缸安装板801上设有摆缸802，所述的摆缸802输出轴上连接所述的卸料机械手82。

所述的升降装置87还包括与所述的横向移动座85固定连接的升降气缸873，所述的升降气缸873的气缸杆与所述的升降板881连接。所述的卸料机构8还包括设在所述的卸料架81内的料管收集装置800，所述的料管收集装置800包括固定收集座8001，所述的固定收集座8001上设有供弯管完成的料管挂在其上的多个挂杆8002。卸料机械手82可以将不同规格的弯料管分别挂到相应的挂杆8002上，避免了传统卸料方式需要人工从料框中对不同规格弯料管进行分拣的工作，提高了生产效率，节省人力，降低生产成本。

如图6至图11所示，所述的弯料机构7包括安装在所述的机架1上的弯模组件71，所述的弯模组件71包括有弯管模具711和驱动所述的弯管模具711转动弯管的弯管驱动电机712，所述的弯管模具711一侧设有与其配合弯管的夹模713和靠模714，所述的夹模713连接有驱动其与所述的弯管模具711配合的夹模驱动装置715，所述的靠模714连接有驱动其与所述的弯管模具711配合的靠模驱动装置716，所述的靠模驱动装置716包括靠模支撑板7161，所述的靠模支撑板7161上设有靠模驱动气缸7162，所述的靠模驱动气缸7162的气缸杆上铰接有上连杆7163和下连杆7164，所述的上连杆7163的上端铰接有左连杆7165和用于安装所述的靠模714的靠模支撑座7166，所述的左连杆7165另一端与所述的靠模支撑板7161铰接，所述的下连杆7164远离所述的气缸杆一端与所述的靠模支撑板7161铰接，并铰接有右连杆7167，所述的右连杆7167的另一端与所述的靠模支撑座7166铰接，所述的左连杆7165、所述的右连杆7167与所述的靠模支撑板7161铰接位置分别位于所述的气缸杆的两侧，当所述的靠模驱动气缸7162的气缸杆上下伸缩时，所述的上连杆7163、下连杆7164、左连杆7165和右连杆7167绕各自的铰接处旋转，完成所述的靠模714与所述的弯管模具711接近或远离；所述的夹模驱动装置715包括夹模支撑板7151，所述的夹模支撑板7151上设有夹模驱动气缸7152，所述的夹模驱动气缸7152的活塞杆上铰接有第二上连杆7153和第二下连杆7154，所述的第二上连杆7153上端铰接有第二左连杆7155和用于安装所述的夹模713的夹模支撑座7156，所述的第二左连杆7155另一端与所述的夹模支撑板7151铰接，所述的第二下连杆7154远离所述的活塞杆一端与所述的夹模支撑板7151铰接，并铰接有第二右连杆7157，所述的第二右连杆7157另一端与所述的夹模支撑座7156铰接，所述的第二左连杆7155、所述的第二右连杆7157与所述的夹模支撑板7151的铰接位置分别位于所述的活塞杆的两侧，当所述的夹模驱动气缸7152的活塞杆上下伸缩时，所述的第二上连杆7153、第二下连杆7154、第二左连杆7155和第二右连杆7157绕各自的铰接处旋转，完成所述的夹模713与所述的弯管模具711接近或远离，所述的靠模驱动气缸7162包括第一靠模驱动气缸7162a和第二靠模驱动气缸7162b，所述的第一靠模气缸7162a的无杆腔一端与所述的第二靠模气缸7162b的无杆腔一端相连接，所述的第一靠模驱动气缸7162a的气缸杆朝上与所述的上连杆7163和所述的下连杆7164铰接，所述的第二靠模气缸7162b的气缸杆朝下并与设在所述的靠模支撑板7161上的固定块7168连接，所述的第一靠模气缸7162a的行程大于所述的第二靠模气缸7162b的行程，所述的弯模组件71与所述的机架1之间设有能驱动所述的弯模组件71相对所述的机架1横向和竖向移动的弯模组件驱动装置72。所述的弯模组件驱动装置72包括与所述的机架1固定连接的弯模组件安装板721和竖向驱动气缸722，所述的弯模组件安装板721上设有竖向滑轨721a，所述的竖向滑轨721a上设有受所述的竖向驱动气缸722驱动而沿其上下滑行的滑板723，所述的滑板723上设有横向滑槽723a，所述的机架1上还设有驱动所述的弯模组件71沿所述的横向滑槽723a滑行的横向驱动气缸724。夹模驱动装置715和靠模驱动装置716采用连杆的运动方式，相比传统驱动方式，结构更简单，运行更可靠，另外弯模组件驱动装置72能够使弯模组件71相对机架1横向或竖向移动，当移料机构5移动料管至弯管送料机构6时能够实现让位，避免了干涉，这样的结构使弯管机结构更紧凑，占地空间小。

如图18所示，所述的校直机构2包括设在所述的机架1上的校直固定板21，所述的校直固定板21上朝所述的送料机构3一侧依次设有水平输入方向校直轮组22、垂直方向校直轮组23、水平输出方向校直轮组24和校直导向管25。

如图19所示，所述的送料机构3包括设在所述的机架1上的丝杆31、夹模32和驱动所述的夹模32夹紧料管的夹模夹紧气缸33，所述的夹模32包括上夹模321和下夹模322，所述的上夹模321与所述的夹模夹紧气缸33的气缸杆连接，所述的夹模32为两个，其中一个与所述的夹模夹紧气缸33设于所述的丝杆31上，另一个设于所述的机架1上，当丝杆31转动时能带动所述的送料夹模32和夹模夹紧气缸33向前或向后运动，当向前运动时，设于丝杆31上的夹模32将其夹持的料管送入直接设在所述的机架1上的夹模32中。

如图20所示，所述的开料机构4包括供料管穿过的空心旋转轴41，所述的旋转轴41上设有切刀42和驱动所述的切刀42沿所述的旋转轴41径向移动的切刀驱动装置43，所述的旋转轴41由安装于所述的机架1上的电机44驱动旋转，所述的旋转轴41输出端设有将切刀42切割过但未完全切断的料管进行拉断的拉断装置45。切刀42将料管不完全切断，而由拉断装置45拉断料管，避免了切刀42完全切断料管而在管口产生的毛刺等缺陷，提高了产品质量。

工作时，毛坯管经过校直机构2校直后被送料机构3进行送料，当由送料机构3送到开料机构4的旋转轴41内的料管长度到达要求，开料机构4上的切刀42对料管进行切了并由拉料装置45将料管拉断。此时完成开料。移料机构5的横向滑行驱动气缸53驱动滑行架52在横向移料滑轨511上滑行，与此同时，升降驱动气缸581驱动机械手57相对滑行架52上的移料滑行座54下降，机械手57到达相应位置并夹住被拉断的料管，然后丝杆传动电机56驱动传动丝杆55旋转，移料滑行座54沿纵向滑轨521纵向滑行，此时机械手57将夹持的料管送到弯管送料机构6前端，在此过程中，为了避免干涉，弯模组件驱动装置72驱动弯模组件71相对机架1横向、竖向移动而为移料机构5让位，接着送料座61在滑轨101上向前滑行，其上的夹紧气缸64驱动旋转夹紧头62夹紧料管，此时机械手57松开，移料机构5回复原位，弯模组件71回复原位，送料座61后退，推动装置663推动抽芯杆661向前运动进入料管并到达预定位置，推动装置663推动抽芯杆661向前运动的过程由第一气缸6633和第二气缸6634配合完成，使抽芯杆661上的芯棒头662到达的位置更精确，接着夹模驱动气缸7152的活塞杆伸出，第二上连杆7153、第二下连杆7154、第二左连杆7155和第二右连杆7157绕各自的铰接处旋转，推动夹模713靠近弯管模具711，靠模驱动气缸7162的气缸杆伸出，上连杆7163、下连杆7164、左连杆7165和右连杆7167绕各自的铰接处旋转，推动靠模714靠近弯管模具711，接着弯管驱动电机712驱动弯管模具711旋转进行弯管，接着夹模驱动气缸7152活塞杆收缩，夹模713离开弯管模具711，第二靠模气缸7162b气缸杆收缩，靠模714稍微离开弯管模具711。此时，送料座61向前运动，料管也向前运动并到达第二处弯管处，接着靠模714、夹模713再次靠近弯管模具711，弯管模具711转动对料管再次弯管。当料管经过弯管机构7完成弯管后，旋转夹紧头62松开，卸料机构8上的卸料机械手82经过横向移动、纵向移动、水平方向旋转、垂直方向旋转、左右摆动等动作后抓取到弯曲后的料管，并将弯曲后的料管挂接到料管收集装置800上的挂杆8002上。生产中，控制***识别到不同规格的弯料管，并发信号给卸料机械手82，卸料机械手82经过横向移动、纵向移动、水平方向旋转、垂直方向旋转、左右摆动等动作可将不同规格的料管挂接到不同的挂杆8002上，此时就完成不同规格料管的区分。最后当料管收集装置800上收集满后，由人工将料管收集装置800上的弯曲后的料管转移到存放料管的容器中。当弯管机构7弯曲的料管规格较小而不能被卸料机械手82抓取得到时，旋转夹紧头62松开，推料气缸651的气缸杆伸出，推动推杆652在旋转夹紧头62内向前运动，由于推杆652的外径大于料管的内径，所以推杆652将弯曲后的料管从旋转夹紧头62内推出而落入料框内。

Claims (10)

1.一种弯管机，其特征在于：包括机架(1)，所述的机架(1)上设有能将料管校直的校直机构(2)，所述的校直机构(2)的输出端设有送料机构(3)，所述的送料机构(3)的输出端设有开料机构(4)，所述的开料机构(4)的输出端设有移料机构(5)，所述的移料机构(5)能将所述的开料机构(4)切割好的料管移送至设在所述的送料机构(3)旁边的弯管送料机构(6)中，所述的弯管送料机构(6)的输出端设有能将其送来的料管进行弯曲的弯料机构(7)，所述的弯料机构(7)的输出端设有能将其弯曲的料管卸掉的卸料机构(8)，其中，所述的弯管送料机构(6)包括设在所述的机架(1)上的滑轨(101)，所述的滑轨(101)上设有能在其上往复滑行的送料座(61)，所述的送料座(61)上设有旋转夹紧头(62)、驱动所述的旋转夹紧头(62)旋转定位的旋转定位电机(63)和驱动所述的旋转夹紧头(62)夹紧料管的夹紧气缸(64)，所述的送料座(61)上还设有能将弯曲后的料管从所述的旋转夹紧头(62)内推出的推料装置(65)。 

2.根据权利要求1所述的弯管机，其特征在于：所述的推料装置(65)包括设在所述的送料座(61)上的推料气缸(651)，所述的推料气缸(651)的气缸杆连接有能在所述的旋转夹紧头(62)内部滑行的推杆(652)，所述的推杆(652)的外径大于料管的内径。 

3.根据权利要求2所述的弯管机，其特征在于：所述的弯管 送料机构(6)还包括设在所述的机架(1)上的抽芯装置(66)，所述的抽芯装置(66)包括能在所述的推杆(652)和料管内滑行的抽芯杆(661)，所述的抽芯杆(661)的一端固定连接有芯棒头(662)，另一端设有推动其滑行的推动装置(663)，所述的推动装置(663)包括设在所述的机架(1)上的导轨(6631)，所述的导轨(6631)上设有能沿其滑行的滑行座(6632)，所述的滑行座(6632)上设有与所述的抽芯杆(661)连接的第一气缸(6633)，所述的机架(1)上还设有推动所述的滑行座(6632)在所述的导轨(6631)上滑行的第二气缸(6634)。 

4.根据权利要求1所述的弯管机，其特征在于：所述的移料机构(5)包括设在所述的开料机构(4)上方的移料架(51)，所述的移料架(51)上设有横向移料滑轨(511)，所述横向移料滑轨(511)上设有滑行架(52)，所述的移料架(51)上还设有驱动所述的滑行架(52)在所述的横向移料滑轨(511)上横向滑行的横向滑行驱动气缸(53)，所述的滑行架(52)上设有纵向滑轨(521)，所述的纵向滑轨(521)上设有移料滑行座(54)，所述的滑行架(52)上设有传动丝杆(55)，所述的传动丝杆(55)与所述的移料滑行座(54)相连接，所述的移料架(51)上设有与所述的传动丝杆(55)相连并驱动所述的移料滑行座(54)在所述的纵向滑轨(521)上滑行的丝杆传动电机(56)，所述的移料滑行座(54)上设有抓取料管的机械手(57)和驱动所述的机械手(57)升降的升降驱动装置(58)，所述的升降驱动装置(58)包括与所述的移料滑行座(54)固定连接的 升降驱动气缸(581)和由其驱动后能在所述的移料滑行座(54)内上下滑行的纵轴(582)，所述的纵轴(582)上端与所述的升降驱动气缸(581)连接，下端与所述的机械手(57)连接。 

5.根据权利要求1所述的弯管机，其特征在于：所述的卸料机构(8)包括卸料架(81)和卸料机械手(82)，所述的卸料架(81)上设有纵向移动座(83)和驱动所述的纵向移动座(83)在所述的卸料架(81)上纵向移动的纵向驱动装置(84)，所述的纵向移动座(83)上设有能在其上横向移动的横向移动座(85)和驱动所述的横向移动座(85)横向移动的横向驱动装置(86)，所述的横向移动座(85)上连接有所述的卸料机械手(82)和驱动所述的卸料机械手(82)相对其升降的升降装置(87)，所述的升降装置(87)与所述的卸料机械手(82)之间设有驱动所述的卸料机械手(82)在水平方向旋转的水平旋转驱动装置(88)，所述的水平旋转装置(88)与所述的卸料机械手(82)之间设有驱动所述的卸料机械手(82)在竖直方向旋转的竖直旋转驱动装置(89)，所述的竖直旋转驱动装置(89)与所述的卸料机械手(82)之间设有驱动所述的卸料机械手(82)左右摆动的摆动装置(80)。 

6.根据权利要求5所述的弯管机，其特征在于：所述的纵向驱动装置(84)包括设在所述的卸料架(81)上的纵向驱动电机(841)和和由所述的纵向驱动电机(841)带着转动的第一同步带(842)，所述的纵向移动座(83)固定连接于所述的第一同步带(842)上，所述的横向驱动装置(86)包括设在所述的纵向移动座(83)上的横 向驱动电机(861)和由所述的横向驱动电机(861)带着转动的第二同步带(862)，所述的横向移动座(85)固定连接于所述的第二同步带(862)上，所述的升降装置(87)包括设在所述的横向移动座(85)上的升降电机(871)和由所述的升降电机(871)驱动而相对所述的横向移动座(85)上下运动的升降轴(872)，所述的升降轴(872)上设有与所述的升降电机(871)输出轴上的齿轮(871a)啮合的齿条(872a)，所述的水平旋转驱动装置(88)包括固定连接于所述的升降轴(872)下端的升降板(881)，所述的升降板(881)上设有第一旋转电机(882)和由所述的第一旋转电机(882)驱动旋转的水平旋转轴(883)，所述的水平旋转轴(883)下端与所述的竖直旋转驱动装置(89)连接，所述的竖直旋转驱动装置(89)包括与所述的水平旋转轴(883)固定连接的支板(891)，所述的支板(891)上设有第二旋转电机(892)，所述的第二旋转电机(892)的输出轴上连接所述的摆动装置(80)，所述的摆动装置(80)包括固定连接于所述的第二旋转电机(892)输出轴上的摆缸安装板(801)，所述的摆缸安装板(801)上设有摆缸(802)，所述的摆缸(802)输出轴上连接所述的卸料机械手(82)。 

7.根据权利要求6所述的弯管机，其特征在于：所述的升降装置(87)还包括与所述的横向移动座(85)固定连接的升降气缸(873)，所述的升降气缸(873)的气缸杆与所述的升降板(881)连接。 

8.根据权利要求5所述的弯管机，其特征在于：所述的卸料 机构(8)还包括设在所述的卸料架(81)内的料管收集装置(800)，所述的料管收集装置(800)包括固定收集座(8001)，所述的固定收集座(8001)上设有供弯管完成的料管挂在其上的多个挂杆(8002)。 

9.根据权利要求1所述的弯管机，其特征在于：所述的弯料机构(7)包括安装在所述的机架(1)上的弯模组件(71)，所述的弯模组件(71)包括有弯管模具(711)和驱动所述的弯管模具(711)转动弯管的弯管驱动电机(712)，所述的弯管模具(711)一侧设有与其配合弯管的夹模(713)和靠模(714)，所述的夹模(713)连接有驱动其与所述的弯管模具(711)配合的夹模驱动装置(715)，所述的靠模(714)连接有驱动其与所述的弯管模具(711)配合的靠模驱动装置(716)，所述的靠模驱动装置(716)包括靠模支撑板(7161)，所述的靠模支撑板(7161)上设有靠模驱动气缸(7162)，所述的靠模驱动气缸(7162)的气缸杆上铰接有上连杆(7163)和下连杆(7164)，所述的上连杆(7163)的上端铰接有左连杆(7165)和用于安装所述的靠模(714)的靠模支撑座(7166)，所述的左连杆(7165)另一端与所述的靠模支撑板(7161)铰接，所述的下连杆(7164)远离所述的气缸杆一端与所述的靠模支撑板(7161)铰接，并铰接有右连杆(7167)，所述的右连杆(7167)的另一端与所述的靠模支撑座(7166)铰接，所述的左连杆(7165)、所述的右连杆(7167)与所述的靠模支撑板(7161)铰接位置分别位于所述的气缸杆的两侧，当所述的靠模驱动气缸(7162)的气缸杆上下伸缩时，所述的上连杆(7163)、下连杆(7164)、左连杆(7165)和右连杆(7167)绕各自的铰接处 旋转，完成所述的靠模(714)与所述的弯管模具(711)接近或远离；所述的夹模驱动装置(715)包括夹模支撑板(7151)，所述的夹模支撑板(7151)上设有夹模驱动气缸(7152)，所述的夹模驱动气缸(7152)的活塞杆上铰接有第二上连杆(7153)和第二下连杆(7154)，所述的第二上连杆(7153)上端铰接有第二左连杆(7155)和用于安装所述的夹模(713)的夹模支撑座(7156)，所述的第二左连杆(7155)另一端与所述的夹模支撑板(7151)铰接，所述的第二下连杆(7154)远离所述的活塞杆一端与所述的夹模支撑板(7151)铰接，并铰接有第二右连杆(7157)，所述的第二右连杆(7157)另一端与所述的夹模支撑座(7156)铰接，所述的第二左连杆(7155)、所述的第二右连杆(7157)与所述的夹模支撑板(7151)的铰接位置分别位于所述的活塞杆的两侧，当所述的夹模驱动气缸(7152)的活塞杆上下伸缩时，所述的第二上连杆(7153)、第二下连杆(7154)、第二左连杆(7155)和第二右连杆(7157)绕各自的铰接处旋转，完成所述的夹模(713)与所述的弯管模具(711)接近或远离，所述的靠模驱动气缸(7162)包括第一靠模驱动气缸(7162a)和第二靠模驱动气缸(7162b)，所述的第一靠模驱动气缸(7162a)的无杆腔一端与所述的第二靠模驱动气缸(7162b)的无杆腔一端相连接，所述的第一靠模驱动气缸(7162a)的气缸杆朝上与所述的上连杆(7163)和所述的下连杆(7164)铰接，所述的第二靠模驱动气缸(7162b)的气缸杆朝下并与设在所述的靠模支撑板(7161)上的固定块(7168)连接，所述的第一靠模驱动气缸(7162a)的行程大于所述的第二靠模驱动气缸 (7162b)的行程，所述的弯模组件(71)与所述的机架(1)之间设有能驱动所述的弯模组件(71)相对所述的机架(1)横向和竖向移动的弯模组件驱动装置(72)。 

10.根据权利要求9所述的弯管机，其特征在于：所述的弯模组件驱动装置(72)包括与所述的机架(1)固定连接的弯模组件安装板(721)和竖向驱动气缸(722)，所述的弯模组件安装板(721)上设有竖向滑轨(721a)，所述的竖向滑轨(721a)上设有受所述的竖向驱动气缸(722)驱动而沿其上下滑行的滑板(723)，所述的滑板(723)上设有横向滑槽(723a)，所述的机架(1)上还设有驱动所述的弯模组件(71)沿所述的横向滑槽(723a)滑行的横向驱动气缸(724)。 

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