CN203512758U - 送料装置和ic烧录机 - Google Patents
送料装置和ic烧录机 Download PDFInfo
- Publication number
- CN203512758U CN203512758U CN201320464465.3U CN201320464465U CN203512758U CN 203512758 U CN203512758 U CN 203512758U CN 201320464465 U CN201320464465 U CN 201320464465U CN 203512758 U CN203512758 U CN 203512758U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- supporter
- connecting rod
- pay
- workpiece carrier
- telescoping mechanism
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
本实用新型公开一种送料装置及IC烧录机，本送料装置包括：支撑机台、多个工件承载台、伸缩机构以及对伸缩机构的伸展或收缩起导向作用的导向机构，其中，伸缩机构包括第一支撑体及第二支撑体，该第一支撑体与第二支撑体均由多个连杆依次铰接而成，且第一支撑体的连杆与所述第二支撑体的连杆对应交叉铰接以组成多个依次连接的菱形框架；工件承载台固定安装于第一支撑体的连杆与第二支撑体的连杆交叉铰接处；伸缩机构的一端固定于支撑机台上。本实用新型提出的送料装置，通过将工件承载台固定安装于第一支撑体的连杆与第二支撑体的连杆交叉铰接处，实现了一次放置多个物料，从而提高了本送料装置的送料速度。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械结构技术领域，尤其涉及一种送料装置和IC烧录机。
背景技术
在流水线的生产工位上常采用每次取一个来料，然后将来料放入流水线上需要安装该来料的工件上。有时会遇到来料是分布均匀情况，以IC（芯片）烧录机为例说明。来料IC都是均匀地放在吸塑盘或料带上，即料带上容纳IC的槽之间的间距是相等的。现有的IC烧录机已经实现一次烧录多个IC，而现有的IC烧录机的送料结构通常每次从料带上取一个IC，然后将IC放入烧录槽中，然后，送料结构从料带上再取另一个IC并放入烧录槽中，所有烧录槽内全部放置IC后，IC烧录机开始烧录。这种送料结构一次只能取入一个来料，因生产的时间浪费在来回取放物料上面，导致生产效率低下。
实用新型内容
本实用新型的主要目的是提供一种送料装置和IC烧录机，旨在实现一次放置多个物料以提高生产效率。
为了达到上述目的，本实用新型提出一种送料装置，包括：支撑机台、多个工件承载台、伸缩机构以及对所述伸缩机构的伸展或收缩起导向作用的导向机构，其中，所述伸缩机构包括第一支撑体及第二支撑体，该第一支撑体与所述第二支撑体均由多个连杆依次铰接而成，且所述第一支撑体的连杆与所述第二支撑体的连杆对应交叉铰接以组成多个依次连接的菱形框架；用于放置物料的所述工件承载台固定安装于所述第一支撑体的连杆与所述第二支撑体的连杆交叉铰接处；所述伸缩机构的一端固定于所述支撑机台上。
优选地，所述支撑机台包括相对设置的两侧板以及连接两侧板的支撑板，所述第一支撑体的最左端的连杆与所述第二支撑体的最左端的连杆的交叉铰接处通过所述工件承载台固定于所述侧板上。
优选地，所述送料装置还包括一驱动所述伸缩机构伸展或收缩的驱动结构，该驱动结构固定与所述第一支撑体的最右端的连杆与所述第二支撑体的最右端的连杆的交叉铰接处固定连接。
优选地，所述驱动结构包括驱动电机、连轴器、丝杆以及螺母，其中，所述连轴器的两端分别套设于所述丝杆以及所述驱动电机的转轴上将所述丝杆与所述转轴固定连接，所述螺母套设于所述丝杆上，所述丝杆跨设于两所述侧板之间。
优选地，所述驱动结构包括气缸。
优选地，所述导向机构为导向杆，所述导向杆跨设于两所述侧板之间，所述工件承载台上设有安装孔，所述导向杆***所述安装孔与所述工件承载台滑动连接。
优选地，所述送料装置还包括安装于所述安装孔内的轴套。
优选地，所述送料装置还包括挡块，该挡块与所述第一支撑体的最右端的连杆与所述第二支撑体的最右端的连杆的交叉铰接处，所述螺母固定于所述挡块上。
优选地，所述送料装置还包括分别安装于所述支撑板两端的两限位感应器以及与两所述限位感应器分别对应设置的两限位块，两所述限位块均固定于所述挡块上。
本实用新型进一步还提出一种IC烧录机，包括送料装置，所述送料装置包括：包括：支撑机台、多个工件承载台、伸缩机构以及对所述伸缩机构的伸展或收缩起导向作用的导向机构，其中，所述伸缩机构包括第一支撑体及第二支撑体，该第一支撑体与所述第二支撑体均由多个连杆依次铰接而成，且所述第一支撑体的连杆与所述第二支撑体的连杆对应交叉铰接以组成多个依次连接的菱形框架；用于放置物料的所述工件承载台固定安装于所述第一支撑体的连杆与所述第二支撑体的连杆交叉铰接处；所述伸缩机构的一端固定于所述支撑机台上。
本实用新型提出的送料装置，通过将工件承载台固定安装于第一支撑体的连杆与第二支撑体的连杆交叉铰接处，实现了一次放置多个物料，从而提高了本送料装置的送料速度。另外、本送料装置结构简单、容易实现。
附图说明
图1为本实用新型送料装置中伸缩机构的结构示意图；
图2为本实用新型送料装置优选实施例在伸缩机构处于收缩状态时的结构示意图；
图3为本实用新型送料装置优选实施例在伸缩机构处于伸展状态时的结构示意图；
图4为图3所示A-A处的剖视结构示意图；
图5为图2所示的挡块与限位块的结构示意图。
本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例就本实用新型的技术方案做进一步的说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
参照图1和图2，图1为本实用新型送料装置中伸缩机构的结构示意图；图2为本实用新型送料装置优选实施例在伸缩机构处于收缩状态时的结构示意图。
本优选实施例中，送料装置包括：支撑机台30、多个工件承载台10、伸缩机构20以及对伸缩机构20的伸展或收缩起导向作用的导向机构，其中，伸缩机构20包括第一支撑体21及第二支撑体22，该第一支撑体21与第二支撑体22均由多个连杆依次铰接而成，且第一支撑体21的连杆与第二支撑体22的连杆对应交叉铰接以组成多个依次连接的菱形框架；用于放置物料的工件承载台10固定安装于第一支撑体21的连杆与第二支撑体22的连杆交叉铰接处；伸缩机构20的一端固定于支撑机台30上。
具体地，本实施例中，以第一支撑体21为四根连杆21a、21b、21c和21d依次铰接而成，第二支撑体22为四根连杆22a、22b、22c和22d依次铰接而成，同时，工件承载台10对应设置有四个为例说明，本实用新型对此不作限定。本实施例中，优选工件承载台10的数量与第一支撑体21与第二支撑体22的交叉铰接点的数量相同，从而可最大限度提高本送料装置的送料效率。第一支撑体21的连杆与第二支撑体22的连杆交叉铰接处即为图1所示的A、B、C、D处。四个工件承载台10分别固定安装于A、B、C、D处，其中，A处与支撑机台30固定连接。第一支撑体21的连杆与第二支撑体22的连杆对应交叉铰接以组成多个依次连接的菱形框架。需要说明的是，本实施例中，组成第一支撑体21和第二支撑体22的连杆数量具体根据支撑机台30的长度、连杆的长度以及一次送料数量需求灵活设置。
伸缩机构20与支撑机台30的固定连接可采取多种方式，如可设置一连接柱穿过连杆21a和22a的铰接孔，相应地，支撑机台30上设定固定孔，连接柱与固定孔过盈配合从而将伸缩机构20一端（即图1所示A处）固定。本实施例中，具体地，连杆21a和22a的铰接处固定于最左端的工件承载台10上，然后，将该工件承载台10固定于支撑机台30，从而将伸缩机构20一端固定住。
本实施例中，利用了多个菱形变形时多个菱形的相交处（即图1所示的A、B、C、D处）在一条直线上运动的特点。具体地，本实施例中，多个相邻菱形可以大小不相等，此时，当A处固定时，D处受力使伸缩机构20伸展，从而带动固定于B、C、D处的三个工件承载台10相对移动，B、C、D处的三个工件承载台10移动之间的距离比L1：L2：L3=e：f：g，其中，e、f、g为图1所示出的从左到右三个菱形的边长。
参照图2，图2所示箭头方向表示伸缩机构20向左滑动的方向。当D处受到外力作用向左或向右移动时，伸缩机伸展或者收缩从而带动多个工件承载台10水平移动。具体地，工件承载台10可做成多种结构，只要实现放置物料即可。为更好的解释本送料装置的工作原理，以送料装置用于IC烧录机为例说明，本实用新型对此不作限定。支撑机台30可与IC烧录机的水平驱动机构以及前后驱动机构连接，通过对水平驱动机构以及前后驱动机构的控制使本送料装置可到达IC烧录机机台上的任何位置。具体地，工件承载台10可设置成吸取式结构，工件承载台10一端设置有用于吸取IC的吸嘴11，吸嘴11与真空发生器或真空泵连接。当抓取IC时，真空发生器或真空泵将吸嘴11内的腔室抽真空，吸嘴11将IC抓取，当伸缩机构20移动带动多个工件承载台10到达指定位置时，真空发生器或真空泵停止工作，多个IC脱离吸嘴11而分别落入到用于IC烧录机机台上的用于放置IC的烧录槽中，从而实现了一次取放多个IC。IC的搬运距离可通过调节伸缩机构20的位移来实现。以一次取放四个IC为例，本送料装置可实现产能提高到原来的四倍。
本实施例提出的送料装置，通过将工件承载台10固定安装于第一支撑体21的连杆与第二支撑体22的连杆交叉铰接处，实现了一次放置多个物料，从而提高了本送料装置的送料速度。另外、本送料装置结构简单、容易实现。
具体地，支撑机台30包括相对设置的两侧板31以及连接两侧板31的支撑板32，第一支撑体21的最左端处的连杆与第二支撑体22的最左端处的连杆的交叉铰接处（即图1所示的A处）固定于侧板31上。
进一步地，本送料装置还包括一驱动伸缩机构20伸展或收缩的驱动结构40，该驱动结构40与第一支撑体21的最右端的连杆与第二支撑体22的最右端的连杆的交叉铰接处固定连接。
本实用新型实施例通过驱动结构40与伸缩机构20固定连接，由驱动结构40带动伸缩机构20进行伸展或者收缩，进而带动其上固定的工件承载台10移动，从而实现多个物料的放置，而且伸缩机构20与驱动结构40的固定连接，保证了伸缩机构20稳定的运动。
具体地，结合参照图3和图4，图3所示箭头方向表示伸缩机构20向右滑动的方向。本实施例中，驱动结构40包括驱动电机41、连轴器42、丝杆43以及螺母44，其中，连轴器42的两端分别套设于丝杆43以及驱动电机41的转轴上将丝杆43与转轴固定连接，螺母44套设于丝杆43上，丝杆43跨设于两侧板31之间。当驱动电机41转动时，带动与其转轴连接的丝杆43转动，进而带动螺母44移动。
通过设置螺母丝杆传动，将驱动电机41的转轴的旋转运动转化为螺母44在驱动电机41的转轴轴线方向的直线运动，进而带动伸缩机构20的一侧（图1所示的D处）向左或向右运动。螺母丝杆传动具有传动精确的优点，从而使多个工件承载台10上吸取的IC能够精确地到达指定的位置。
在其实变形实施例中，驱动结构40包括气缸，通过气缸带动伸缩机构20进行伸展或者收缩。
进一步地，参看图2，本送料装置导向机构为导向杆50，导向杆50跨设于两侧板31之间，工件承载台10上设有安装孔（图中未示出），导向杆50***安装孔与工件承载台10滑动连接。
具体地，本实施例中，导向杆50设置有两根，两导向杆50分别穿过工件承载台10的上下两端，从而对工件承载台10的滑动起导向以及支撑作用。
在其它变形实施例中，导向机构可设置为一导轨，导轨跨设于两侧板31之间，其中，导轨沿着伸缩机构20的伸缩方向开设有滑槽，第一支撑体21最右端的连杆与第二支撑体22最右端的连杆的交叉铰接处（即图1所示D处）通过一连接杆铰接，连接杆的一端***滑槽中并在滑槽内可滑动。
进一步地，本送料装置还包括安装于安装孔内的轴套（图中未示出）。
通过设置轴套，当工件承载台10在导向杆50上滑动时，可减小工件承载台10安装孔内产生的摩擦力，从而提高本送料装置的结构稳定性。
进一步地，本送料装置还包括挡块60，该挡块60与最右端的工件承载台10连接，最右端的工件承载台10与第一支撑体21的最右端的连杆和第二支撑体22的最右端的连杆的交叉铰接处（即图1所示D处）连接，螺母44固定于挡块60上。通过设置挡块60一方面可以带动最右端的工件承载台10进行移动，另一方面可防止最右端的工件承载台10与侧板31发生碰撞。
进一步地，参照图2和5，本送料装置还包括分别安装于支撑板32两端的两限位感应器70以及与两限位感应器70分别对应设置的两限位块71，两限位块71均固定于挡块60上。本实施例中，两限位块71分别位于挡块60的上、下两端。具体地，限位块71和挡块60可采取螺接的固定方式。
当挡块60移动到最右端时快要接触到最右侧的侧板31时，限位块71将右端的限位感应器70挡住使限位感应器70无法接收到光线，从而使限位感应器70发送控制信息至控制装置以提示伸缩机构20进入末端位置，控制装置控制驱动电机41停止转动。当挡块60移动到最左端时快要接触到最左侧的侧板31时，限位块71将左端的限位感应器70挡住使限位感应器70无法接收到光线，从而使限位感应器70发送控制信息至控制装置以提示伸缩机构20进入始端位置，控制装置控制驱动电机41停止转动。
本实施例提出的送料装置，通过设置限位感应器70和限位块71对伸缩机构20的始末端控制，避免驱动结构40持续转动带动伸缩机构20移动而与侧板31发生撞击。
本实用新型进一步还提出一种IC烧录机。
本实施例中，IC烧录机包括送料装置，该送料装置的具体结构参照上述实施例，在此不再赘述。
本实施例提出的IC烧录机，通过将工件承载台固定安装于第一支撑体的连杆与第二支撑体的连杆交叉铰接处，实现了一次放置多个物料，从而提高了本送料装置的送料速度。另外、本送料装置结构简单、容易实现。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种送料装置，其特征在于，包括：支撑机台、多个工件承载台、伸缩机构以及对所述伸缩机构的伸展或收缩起导向作用的导向机构，其中，所述伸缩机构包括第一支撑体及第二支撑体，该第一支撑体与所述第二支撑体均由多个连杆依次铰接而成，且所述第一支撑体的连杆与所述第二支撑体的连杆对应交叉铰接以组成多个依次连接的菱形框架；用于放置物料的所述工件承载台固定安装于所述第一支撑体的连杆与所述第二支撑体的连杆交叉铰接处；所述伸缩机构的一端固定于所述支撑机台上。
2.如权利要求1所述的送料装置，其特征在于，所述支撑机台包括相对设置的两侧板以及连接两侧板的支撑板，所述第一支撑体的最左端的连杆与所述第二支撑体的最左端的连杆的交叉铰接处通过所述工件承载台固定于所述侧板上。
3.如权利要求2所述的送料装置，其特征在于，还包括一驱动所述伸缩机构伸展或收缩的驱动结构，该驱动结构与所述第一支撑体的最右端的连杆与所述第二支撑体的最右端的连杆的交叉铰接处固定连接。
4.如权利要求3所述的送料装置，其特征在于，所述驱动结构包括驱动电机、连轴器、丝杆以及螺母，其中，所述连轴器的两端分别套设于所述丝杆以及所述驱动电机的转轴上将所述丝杆与所述转轴固定连接，所述螺母套设于所述丝杆上，所述丝杆跨设于两所述侧板之间。
5.如权利要求3所述的送料装置，其特征在于，所述驱动结构包括气缸。
6.如权利要求2至5中任意一项所述的送料装置，其特征在于，所述导向机构为导向杆，所述导向杆跨设于两所述侧板之间，所述工件承载台上设有安装孔，所述导向杆***所述安装孔与所述工件承载台滑动连接。
7.如权利要求6所述的送料装置，其特征在于，还包括安装于所述安装孔内的轴套。
8.如权利要求4所述的送料装置，其特征在于，还包括挡块，该挡块与所述第一支撑体的最右端的连杆与所述第二支撑体的最右端的连杆的交叉铰接处，所述螺母固定于所述挡块上。
9.如权利要求8所述的送料装置，其特征在于，还包括分别安装于所述支撑板两端的两限位感应器以及与两所述限位感应器分别对应设置的两限位块，两所述限位块均固定于所述挡块上。
10.一种IC烧录机，其特征在于，包括如权利要求1至9中任意一项所述的送料装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201320464465.3U CN203512758U (zh) | 2013-07-31 | 2013-07-31 | 送料装置和ic烧录机 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201320464465.3U CN203512758U (zh) | 2013-07-31 | 2013-07-31 | 送料装置和ic烧录机 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN203512758U true CN203512758U (zh) | 2014-04-02 |
Family
ID=50371722
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201320464465.3U Expired - Fee Related CN203512758U (zh) | 2013-07-31 | 2013-07-31 | 送料装置和ic烧录机 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN203512758U (zh) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104590888A (zh) * | 2015-01-10 | 2015-05-06 | 池州睿成微电子有限公司 | 一种自动送料装置 |
| CN105540260A (zh) * | 2016-02-29 | 2016-05-04 | 广东吕顺智能科技有限公司 | 一种产品吸附式移载装置 |
| CN106364857A (zh) * | 2016-10-08 | 2017-02-01 | 中山市三藏科技研究院有限公司 | 一种自动烧录刻字机 |
| CN106425379A (zh) * | 2016-11-24 | 2017-02-22 | 上海其承自动化设备有限公司 | 汽车散热***芯体组装机装配台面自由伸缩结构及方法 |
| CN107030133A (zh) * | 2017-04-01 | 2017-08-11 | 周海兵 | 用于坯锭挤压加工的推送结构 |
| CN107745962A (zh) * | 2017-09-12 | 2018-03-02 | 广东长盈精密技术有限公司 | 分料机构、多工位分料装置、分料***及分料方法 |
| CN108508344A (zh) * | 2017-02-28 | 2018-09-07 | 力浦电子实业股份有限公司 | 可调整长度臂与mems位感器设备旋转测试仪器 |
| CN108527321A (zh) * | 2018-03-30 | 2018-09-14 | 昆山奥泰克自动化科技有限公司 | 一种均匀变位机构 |
| CN109132500A (zh) * | 2018-10-29 | 2019-01-04 | 广东美的智能机器人有限公司 | 物料推送装置及物料装载设备 |
| WO2023202208A1 (zh) * | 2021-10-25 | 2023-10-26 | 延锋国际汽车技术有限公司 | 一种座椅腿托延伸驱动机构 |
-
2013
- 2013-07-31 CN CN201320464465.3U patent/CN203512758U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104590888A (zh) * | 2015-01-10 | 2015-05-06 | 池州睿成微电子有限公司 | 一种自动送料装置 |
| CN105540260A (zh) * | 2016-02-29 | 2016-05-04 | 广东吕顺智能科技有限公司 | 一种产品吸附式移载装置 |
| CN105540260B (zh) * | 2016-02-29 | 2017-07-18 | 广东吕顺智能科技有限公司 | 一种产品吸附式移载装置 |
| CN106364857A (zh) * | 2016-10-08 | 2017-02-01 | 中山市三藏科技研究院有限公司 | 一种自动烧录刻字机 |
| CN106425379A (zh) * | 2016-11-24 | 2017-02-22 | 上海其承自动化设备有限公司 | 汽车散热***芯体组装机装配台面自由伸缩结构及方法 |
| CN108508344A (zh) * | 2017-02-28 | 2018-09-07 | 力浦电子实业股份有限公司 | 可调整长度臂与mems位感器设备旋转测试仪器 |
| CN107030133A (zh) * | 2017-04-01 | 2017-08-11 | 周海兵 | 用于坯锭挤压加工的推送结构 |
| CN107745962A (zh) * | 2017-09-12 | 2018-03-02 | 广东长盈精密技术有限公司 | 分料机构、多工位分料装置、分料***及分料方法 |
| CN108527321A (zh) * | 2018-03-30 | 2018-09-14 | 昆山奥泰克自动化科技有限公司 | 一种均匀变位机构 |
| CN108527321B (zh) * | 2018-03-30 | 2021-03-30 | 昆山奥泰克自动化科技有限公司 | 一种均匀变位机构 |
| CN109132500A (zh) * | 2018-10-29 | 2019-01-04 | 广东美的智能机器人有限公司 | 物料推送装置及物料装载设备 |
| CN109132500B (zh) * | 2018-10-29 | 2024-01-19 | 广东美的智能机器人有限公司 | 物料推送装置及物料装载设备 |
| WO2023202208A1 (zh) * | 2021-10-25 | 2023-10-26 | 延锋国际汽车技术有限公司 | 一种座椅腿托延伸驱动机构 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN203512758U (zh) | 送料装置和ic烧录机 | |
| CN203545139U (zh) | 一种膨胀螺栓自动组装机的输送装置 | |
| CN203048157U (zh) | 变距取料装置 | |
| CN206562154U (zh) | 一种用于纸板生产线的自动储存装置 | |
| CN104010449A (zh) | 可调在线式多规格元件插件机 | |
| CN104444531B (zh) | 柔性材料接送堆垛装置 | |
| CN105500390A (zh) | 一种并联机器人吸盘抓手装置 | |
| CN204661243U (zh) | 自动耐压检测专机的举升机构和自动耐压检测专机 | |
| CN203199657U (zh) | 一种立式异型元件插件机的自动送料装置 | |
| CN104362007B (zh) | 电容生产线上插芯片的装置 | |
| CN203780045U (zh) | 一种居中定位装置 | |
| CN203064852U (zh) | 用于纸张冲孔机的夹纸机构 | |
| CN204549433U (zh) | 机械手 | |
| CN203206665U (zh) | 一种立式异型元件插件机 | |
| CN208358224U (zh) | 机械式轨枕自动对中装置 | |
| CN107470538B (zh) | 铆钉防翻输送装置 | |
| CN203886165U (zh) | 一种扑克牌机的顶升机构 | |
| CN204702093U (zh) | 一种气动横送顶升结构 | |
| CN203127749U (zh) | 取料装置 | |
| CN207644804U (zh) | 一种自动贴标装置 | |
| CN105775230A (zh) | 一种筷子排列装置 | |
| CN104261060A (zh) | 一种自动伸缩皮带线 | |
| CN205775098U (zh) | 叠加式储纬装置 | |
| CN104916460B (zh) | 电容器自动供华司装置 | |
| CN205738274U (zh) | 一种筷子排列装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20140402 Termination date: 20210731 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |