CN203380885U - 5自由度并联机械手 - Google Patents

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China
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CN201320494039.4U
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Inventor
王飞
于振中
赫英强
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ZHANGJIAGANG HAGONG MEDICINE MACHINE TECHNOLOGY Co Ltd
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ZHANGJIAGANG HAGONG MEDICINE MACHINE TECHNOLOGY Co Ltd
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Abstract

5 自由度并联机械手。 目前，并联机械手以 3 自由度和 4 自由度为主，末端手抓只能在竖直方向操作。本实用新型的组成包括：旋转电机（ 1 ），所述的旋转电机装在电机架（ 2 ）上，所述的电机架固定于安装板（ 3 ）上，所述的安装板安装在支架上，所述的支架上安装有减速机，所述的减速机上安装有驱动电机，所述的驱动电机的轴与曲柄（ 7 ）连接，所述的曲柄与连杆（ 9 ）铰接，所述的连杆与平行移动块（ 11 ）铰接。本实用新型用于包装。

Description

5自由度并联机械手
技术领域：
本实用新型涉及一种5自由度并联机械手。
背景技术：
目前，并联机械手以3自由度和4自由度为主，末端手只能在竖直方向操作。
发明内容：
本实用新型的目的是提供一种5自由度并联机械手。
上述的目的通过以下的技术方案实现：
一种5自由度并联机械手，其组成包括：旋转电机，所述的旋转电机装在电机架上，所述的电机架固定于安装板上，所述的安装板安装在支架上，所述的支架上安装有减速机，所述的减速机上安装有驱动电机，所述的驱动电机的轴与曲柄连接，所述的曲柄与连杆铰接，所述的连杆与平行移动块铰接。
所述的5自由度并联机械手，所述的曲柄与所述的连杆之间安装有伸缩轴。
所述的5自由度并联机械手，所述的支架与所述的平行移动块之间安装有伸缩轴配合套筒。
有益效果：
本实用新型具有3个旋转电机，3个旋转电机协调运动能够精确控制平行移动块的运动轨迹，2个旋转电机控制末端的两个旋转自由度，能实现机械手末端的三维空间动作，采用运动控制卡控制。
本实用新型速度快，性能稳定，操作安全可靠，适用于高速拾取、高速排列、高速包装等领域。
附图说明：
附图1是本实用新型的结构示意图。
附图2是附图1的俯视图。
附图3是附图1的剖视图。
附图4是本实用新型的立体图。
具体实施方式：
实施例1：
一种5自由度并联机械手，其组成包括：旋转电机1，所述的旋转电机装在电机架2上，所述的电机架固定于安装板3上，所述的安装板安装在支架4上，所述的支架上安装有减速机6，所述的减速机上安装有驱动电机5，所述的驱动电机的轴与曲柄7连接，所述的曲柄与连杆9铰接，所述的连杆与平行移动块11铰接。
实施例2：
根据实施例1所述的5自由度并联机械手，所述的曲柄与所述的连杆之间安装有伸缩轴8。
实施例2：
根据实施例1或2所述的5自由度并联机械手，所述的支架与所述的平行移动块之间安装有伸缩轴配合套筒10。

Claims (3)

1.一种5自由度并联机械手，其组成包括：旋转电机，其特征是：所述的旋转电机装在电机架上，所述的电机架固定于安装板上，所述的安装板安装在支架上，所述的支架上安装有减速机，所述的减速机上安装有驱动电机，所述的驱动电机的轴与曲柄连接，所述的曲柄与连杆铰接，所述的连杆与平行移动块铰接。
2.根据权利要求1所述的5自由度并联机械手，其特征是：所述的曲柄与所述的连杆之间安装有伸缩轴。
3.根据权利要求1或2所述的5自由度并联机械手，其特征是：所述的支架与所述的平行移动块之间安装有伸缩轴配合套筒。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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