CN203245299U - 小型移出机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种用于冲压机械出料的小型移出机械手，在支架上安装有Y轴移动机构，所述Y轴移动机构上安装有X轴移动机构；所述Y轴移动机构包括通过Y轴导向机构安装在所述支架上的滑块固定板，所述滑块固定板与Y轴传动机构相连；所述X轴移动机构包括固定在所述滑块固定板上的手臂横梁，所述手臂横梁上通过X轴导向机构安装有机械手臂，所述机械手臂与X轴传动机构相连，所述机械手臂上安装有取放元件。本实用新型通过X轴移动机构与Y轴移动机构相配合，全自动化地完成冲压机械的出料工序，提高了冲压机械的生产效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及冲压机械，具体地说是一种用于冲压机械出料的小型移出机械手。
背景技术
现有技术中，冲压机械的出料采用的是人工取料的模式，该种方式速度慢、生产效率低，并且因为长期重复同样的工作，容易引起工人疲劳操作，存在一定的安全生产隐患，不利于企业的长远发展。
发明内容
本实用新型针对上述问题，提供一种可实现冲压机械自动出料的小型移出机械手。
按照本实用新型的技术方案：一种小型移出机械手，在支架上安装有Y轴移动机构，所述Y轴移动机构上安装有X轴移动机构；所述Y轴移动机构包括通过Y轴导向机构安装在所述支架上的滑块固定板，所述滑块固定板与Y轴传动机构相连；所述X轴移动机构包括固定在所述滑块固定板上的手臂横梁，所述手臂横梁上通过X轴导向机构安装有机械手臂，所述机械手臂与X轴传动机构相连，所述机械手臂上安装有取放元件。
所述Y轴传动机构包括Y轴伺服电机、与所述Y轴伺服电机相连的减速机、安装在所述减速机输出轴上的曲轴以及一端与所述曲轴相连的连杆，所述连杆的另一端与所述滑块固定板相连。
所述Y轴导向机构包括固定在所述支架上的两根Y轴直线滑轨以及固定在所述滑块固定板上的分别与所述两根Y轴直线滑轨相配合的两只Y轴直线滑块。
所述手臂横梁与所述支架之间安装有两只平衡气缸。
所述X轴传动机构包括X轴伺服马达、第一同步轮、同步带、第二同步轮、第三同步轮、开口同步带及涨紧侧同步轮，所述第一同步轮安装在所述X轴伺服马达的输出轴上，所述第二同步轮与所述第三同步轮同轴安装在所述手臂横梁的一端，所述涨紧侧同步轮安装在所述手臂横梁的另一端，所述第二同步轮通过所述同步带与所述第一同步轮相连，所述涨紧侧同步轮通过开口同步带与所述所述第三同步轮相连，所述机械手臂固定在所述开口同步带上。
所述X轴导向机构包括X轴直线导轨及X轴直线滑块，所述X轴直线导轨固定在所述手臂横梁上，所述X轴直线滑块固定在所述机械手臂上。
所述取放元件为吸盘或者电磁铁。
本实用新型的技术效果在于：本实用新型通过X轴移动机构与Y轴移动机构相配合，全自动化地完成冲压机械的出料工序，提高了冲压机械的生产效率；X轴传动机构选用同步带的柔性连接，加长了X轴的行程。
附图说明
图1为本实用新型的立体结构示意图。
图2为本实用新型另一个角度的立体结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步的说明。
图1、图2中，包括X轴伺服马达1、第一同步轮2、同步带3、第二同步轮4、第三同步轮5、开口同步带6、手臂横梁7、X轴直线导轨8、X轴直线滑块9、手臂固定板10、涨紧侧同步轮11、机械手臂12、吸盘13、减速机14、曲轴15、连杆16、Y轴伺服电机17、平衡气缸18、Y轴直线滑轨19、滑块固定板20、横梁固定板21、Y轴直线滑块22、支架23等。
如图1～图2所示，本实用新型是一种小型移出机械手，包括固定在冲压机械出料侧的支架23，在支架23上安装有Y轴移动机构，Y轴移动机构上安装有X轴移动机构。
Y轴移动机构包括通过Y轴导向机构安装在支架23上的滑块固定板20，滑块固定板20与Y轴传动机构相连。
Y轴传动机构包括Y轴伺服电机17、与Y轴伺服电机17相连的减速机14、安装在减速机14输出轴上的曲轴15以及一端与曲轴15相连的连杆16，连杆16的另一端与滑块固定板20相连。
Y轴导向机构包括固定在支架23上的两根Y轴直线滑轨19以及固定在滑块固定板20上的分别与两根Y轴直线滑轨19相配合的两只Y轴直线滑块22。
X轴移动机构包括通过横梁固定板21固定在滑块固定板20上的手臂横梁7，手臂横梁7上通过X轴导向机构安装有机械手臂12，机械手臂12与X轴传动机构相连，机械手臂12上安装有取放元件。取放元件采用吸盘13或者电磁铁。
在手臂横梁7与支架23之间安装有两只平衡气缸18，起平衡手臂横梁7的作用。两只平衡气缸18固定在支架23上，位于连杆16的两侧，其活塞杆与手臂横梁7相连。
X轴传动机构包括X轴伺服马达1、第一同步轮2、同步带3、第二同步轮4、第三同步轮5、开口同步带6及涨紧侧同步轮11。第一同步轮2安装在X轴伺服马达1的输出轴上，第二同步轮4与第三同步轮5同轴安装在手臂横梁7的一端，涨紧侧同步轮11安装在手臂横梁7的另一端，第二同步轮4通过同步带3与第一同步轮2相连，涨紧侧同步轮11通过开口同步带6与第三同步轮5相连，机械手臂12通过手臂固定板10固定在开口同步带6上。X轴传动机构选择用同步带的柔性连接，可以加长X轴的行程。
X轴导向机构包括X轴直线导轨8及X轴直线滑块9，X轴直线导轨8固定在手臂横梁7上，X轴直线滑块9固定在机械手臂12上。
本实用新型的工作过程如下：冲压机械对产品冲压结束之后，冲压机械的滑块走到上死点，机械手X轴首先动作，机械手臂12伸到冲压机械上模具与下模具之间，Y轴向下运动，接触产品之后，在真空吸盘或是电磁铁的作用下，抓住产品。之后，Y轴向上走到机械手的上死点，使产品脱离模具，机械手臂12在X轴的带动下，向冲压机械的外面走，把产品移出冲压机械，实现产品从模具移送到冲压机械外面这一动作过程。
具体的步骤如下：机械手运行时，开始是X轴先动作。X轴伺服马达1驱动轴上的第一同步轮2做圆周运动，在同步带3的作用下，带动第二同步轮4圆周动作，第二同步轮4与第三同步轮5用同一根轴连在一起转动。第三同步轮5与涨紧侧同步轮11带动开口同步带6做直线运动，开口同步带6带动机械手臂12随直线滑块9在直线导轨8上面作直线运动，从而带动固定在机械手臂12上面的取放元件在X轴作直线运动。
当X轴的机械手臂12伸到冲压机械里面，Y轴开始动作。Y轴伺服电机17带动减速机14上面的曲轴15作圆周远动，曲轴15推动连杆16与滑块固定板20与Y轴直线滑块22一起在Y轴直线滑轨19上面在Y轴做直线运动。连杆16两侧的平衡气缸18与连杆16一起上下运动。X轴和Y轴配合交替运行，实现产品的移送。
本实用新型通过X轴移动机构与Y轴移动机构相配合，全自动化地完成冲压机械的出料工序，提高了冲压机械的生产效率，降低了生产企业的人工成本，解除了人工操作的安全隐患。
Claims (7)
1.一种小型移出机械手，其特征是：在支架(23)上安装有Y轴移动机构，所述Y轴移动机构上安装有X轴移动机构；所述Y轴移动机构包括通过Y轴导向机构安装在所述支架(23)上的滑块固定板(20)，所述滑块固定板(20)与Y轴传动机构相连；所述X轴移动机构包括固定在所述滑块固定板(20)上的手臂横梁(7)，所述手臂横梁(7)上通过X轴导向机构安装有机械手臂(12)，所述机械手臂(12)与X轴传动机构相连，所述机械手臂(12)上安装有取放元件。
2.按照权利要求1所述的小型移出机械手，其特征是：所述Y轴传动机构包括Y轴伺服电机(17)、与所述Y轴伺服电机(17)相连的减速机(14)、安装在所述减速机(14)输出轴上的曲轴(15)以及一端与所述曲轴(15)相连的连杆(16)，所述连杆(16)的另一端与所述滑块固定板(20)相连。
3.按照权利要求1所述的小型移出机械手，其特征是：所述Y轴导向机构包括固定在所述支架(23)上的两根Y轴直线滑轨(19)以及固定在所述滑块固定板(20)上的分别与所述两根Y轴直线滑轨(19)相配合的两只Y轴直线滑块(22)。
4.按照权利要求1所述的小型移出机械手，其特征是：所述手臂横梁(7)与所述支架(23)之间安装有两只平衡气缸(18)。
5.按照权利要求1所述的小型移出机械手，其特征是：所述X轴传动机构包括X轴伺服马达(1)、第一同步轮(2)、同步带(3)、第二同步轮(4)、第三同步轮(5)、开口同步带(6)及涨紧侧同步轮(11)，所述第一同步轮(2)安装在所述X轴伺服马达(1)的输出轴上，所述第二同步轮(4)与所述第三同步轮(5)同轴安装在所述手臂横梁(7)的一端，所述涨紧侧同步轮(11)安装在所述手臂横梁(7)的另一端，所述第二同步轮(4)通过所述同步带(3)与所述第一同步轮(2)相连，所述涨紧侧同步轮(11)通过开口同步带(6)与所述所述第三同步轮(5)相连，所述机械手臂(12)固定在所述开口同步带(6)上。
6.按照权利要求1所述的小型移出机械手，其特征是：所述X轴导向机构包括X轴直线导轨(8)及X轴直线滑块(9)，所述X轴直线导轨(8)固定在所述手臂横梁(7)上，所述X轴直线滑块(9)固定在所述机械手臂(12)上。
7.按照权利要求1所述的小型移出机械手，其特征是：所述取放元件为吸盘(13)或者电磁铁。
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