CN203228846U - 电动叉车液压转向同步性控制装置 - Google Patents

电动叉车液压转向同步性控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN203228846U
CN203228846U CN 201320209974 CN201320209974U CN203228846U CN 203228846 U CN203228846 U CN 203228846U CN 201320209974 CN201320209974 CN 201320209974 CN 201320209974 U CN201320209974 U CN 201320209974U CN 203228846 U CN203228846 U CN 203228846U
Authority
CN
China
Prior art keywords
hall
electri forklift
master controller
signal output
controller
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
CN 201320209974
Other languages
English (en)
Inventor
张磊
范进
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Banyitong Science & Technology Developing Co Ltd
Original Assignee
Banyitong Science & Technology Developing Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Banyitong Science & Technology Developing Co Ltd filed Critical Banyitong Science & Technology Developing Co Ltd
Priority to CN 201320209974 priority Critical patent/CN203228846U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN203228846U publication Critical patent/CN203228846U/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Abstract

本实用新型公开了一种电动叉车液压转向同步性控制装置，包括有两个霍尔型单圈电位器，两个霍尔型单圈电位器分别安装在电动叉车的两个前轮连接轴上，霍尔型多圈电位器安装在电动叉车的后驱动轮连接轴上，增量式编码器安装在方向盘连接轴上，三联式比例阀控制电动叉车的两个前轮、后驱动轮的油量，霍尔型单圈电位器、霍尔型多圈电位器、增量式编码器的信号输出端接入主控制器的信号输入端，主控制器的信号输出端控制连接三联式比例阀，主控制器的信号输入端还连接有一组模式选择开关。本实用新型采用PID控制理论，控制器实时的采集各车轮和方向盘的角度信号，进行PID运算处理，并实时的调节比例阀的开度来调整车轮的当前位置。

Description

电动叉车液压转向同步性控制装置
技术领域
    本实用新型主要涉及同步性控制装置领域，尤其涉及一种叉车上两个及两个以上的车轮同时转向时的同步性控制装置。
背景技术
目前，公知的电动叉车的理解只是对常规物料的搬运，但在物流实践中，往往一种物料的搬运和存放，同时伴随着一种或几种车辆的功能要求，其中最主要的功能就是叉车的行驶模式多样，既可以直向行驶也可以侧向行驶，以追求更小的转弯半径和更小的通道行驶要求，因为行驶模式的多样化，会遇到几个车轮同时动作的问题。如果在行驶过程中，各车轮不能快速并同步的响应方向盘上角度的变化，便会导致严重的后果。
实用新型内容
本实用新型为了克服车轮同时动作时产生同步性不一致问题，提供一种电动叉车液压转向同步性控制装置，即能达到同步要求也能很快的响应目标角度变化。
本实用新型是通过以下技术方案实现的：
一种电动叉车液压转向同步性控制装置，其特征在于：包括有两个霍尔型单圈电位器、一个霍尔型多圈电位器、一个增量式编码器、一组三联式比例阀，所述的两个霍尔型单圈电位器分别安装在电动叉车的两个前轮连接轴上，霍尔型多圈电位器安装在电动叉车的后驱动轮连接轴上，增量式编码器安装在方向盘连接轴上，三联式比例阀控制电动叉车的两个前轮、后驱动轮的油量，霍尔型单圈电位器、霍尔型多圈电位器、增量式编码器的信号输出端接入主控制器的信号输入端，主控制器的信号输出端控制连接三联式比例阀，主控制器的信号输入端还连接有一组模式选择开关。
所述的电动叉车液压转向同步性控制装置，其特征在于：所述的模式选择开关所选择的模式包括有电动叉车左转、直行、右转。
本实用新型的优点是：
1、同步性控制：主控制器采用PID理论控制，动态的调整各车轮的位置，保证几个车轮同时转向时的同步性；
2、转向响应速度的控制：叉车在转向时尤其是在行驶过程中转向，除了同步性一致外，响应速度也要快，保证实际角度能够快速的达到目标角度；
3、保护功能：当角度偏差超过最大允许值和最大允许时间时，控制器停止发出行驶允许信号，禁止叉车行驶。
附图说明
    图1为本实用新型的结构示意框图。
具体实施方式
如图1所示，一种电动叉车液压转向同步性控制装置，包括有两个霍尔型单圈电位器1、一个霍尔型多圈电位器2、一个增量式编码器3、一组三联式比例阀4，两个霍尔型单圈电位器1分别安装在电动叉车的两个前轮连接轴上，霍尔型多圈电位器2安装在电动叉车的后驱动轮连接轴上，增量式编码器3安装在方向盘连接轴上，三联式比例阀4控制电动叉车的两个前轮、后驱动轮的油量，霍尔型单圈电位器1、霍尔型多圈电位器2、增量式编码器3的信号输出端接入主控制器5的信号输入端，主控制器5的信号输出端控制连接三联式比例阀4，主控制器5的信号输入端还连接有一组模式选择开关6。
模式选择开关6所选择的模式包括有电动叉车左转、直行、右转。
转向主控制器5接收到模式开关选择6的工作模式后，通过各车轮上的霍尔式电位器检测当前的实际角度值，与程序设定的目标角度值进行比较，将车轮调整到初始位置，然后主控制器5将方向盘上的编码器信号作为输入的目标角度值，即由方向盘控制当前模式下的车轮转向。当实际角度值小于目标角度值时，控制器通过比例阀控制车轮顺时针旋转，当实际角度值大于目标角度值时，控制车轮逆时针旋转，直到实际角度值与目标角度值相等时停止车轮的旋转；当实际角度值与目标角度值小于最小设定值时，三联式比例阀4关闭，当实际角度值与目标角度值大于最大设定值时，三联式比例阀4全开，当在最大值与最小值之间时，采用PID控制原理来调节比例阀的开度，转动快的车轮减小比例阀的开度，使液压油流量减小，车轮转动速度变缓，等待速度慢的车轮；转动慢的车轮增加比例阀的开度，使液压油流量增加，尽快追上速度快的车轮以达到同步性控制要求。

Claims (2)

1.一种电动叉车液压转向同步性控制装置，其特征在于：包括有两个霍尔型单圈电位器、一个霍尔型多圈电位器、一个增量式编码器、一组三联式比例阀，所述的两个霍尔型单圈电位器分别安装在电动叉车的两个前轮连接轴上，霍尔型多圈电位器安装在电动叉车的后驱动轮连接轴上，增量式编码器安装在方向盘连接轴上，三联式比例阀控制电动叉车的两个前轮、后驱动轮的油量，霍尔型单圈电位器、霍尔型多圈电位器、增量式编码器的信号输出端接入主控制器的信号输入端，主控制器的信号输出端控制连接三联式比例阀，主控制器的信号输入端还连接有一组模式选择开关。
2.根据权利要求1所述的电动叉车液压转向同步性控制装置，其特征在于：所述的模式选择开关所选择的模式包括有电动叉车左转、直行、右转。
CN 201320209974 2013-04-23 2013-04-23 电动叉车液压转向同步性控制装置 Expired - Lifetime CN203228846U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 201320209974 CN203228846U (zh) 2013-04-23 2013-04-23 电动叉车液压转向同步性控制装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 201320209974 CN203228846U (zh) 2013-04-23 2013-04-23 电动叉车液压转向同步性控制装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN203228846U true CN203228846U (zh) 2013-10-09

Family

ID=49284986

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN 201320209974 Expired - Lifetime CN203228846U (zh) 2013-04-23 2013-04-23 电动叉车液压转向同步性控制装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN203228846U (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106080775A (zh) * 2016-08-11 2016-11-09 合肥搬易通科技发展有限公司 一种电动叉车电转向方向盘信号输出及限位装置
CN106627803A (zh) * 2017-02-24 2017-05-10 吴坤柳 同步转向车体
CN111169533A (zh) * 2020-03-02 2020-05-19 合肥搬易通科技发展有限公司 一种三支点多向行驶叉车的转向控制装置和方法

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106080775A (zh) * 2016-08-11 2016-11-09 合肥搬易通科技发展有限公司 一种电动叉车电转向方向盘信号输出及限位装置
CN106627803A (zh) * 2017-02-24 2017-05-10 吴坤柳 同步转向车体
WO2018152940A1 (zh) * 2017-02-24 2018-08-30 吴坤柳 同步转向车体
US10745047B2 (en) 2017-02-24 2020-08-18 Kunliu WU Synchronous steering vehicle body
CN111169533A (zh) * 2020-03-02 2020-05-19 合肥搬易通科技发展有限公司 一种三支点多向行驶叉车的转向控制装置和方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN204527297U (zh) 一种用于农业车辆手自一体双转向***
DE60306313T3 (de) Lenkeinrichtung für elektrisches Arbeitsfahrzeug
CN110615384A (zh) 一种叉车机头装置及其三向堆垛叉车
CN203228846U (zh) 电动叉车液压转向同步性控制装置
CN104443025B (zh) 一种面向多轴车辆纯滚动的电液伺服转向***及控制方法
CN201721498U (zh) 一种大型专用运输车辆多轮转向装置
EP3376055A1 (en) Hydraulic control valve assembly of automatic steering system for agricultural machinery
CN102806941B (zh) 一种高精度的叉车液压转向***及其控制方法
CN203528598U (zh) 一种多轴分组转向装置及多轴车辆
CN203876812U (zh) 挡环式车辆线控转向方向盘装置
CN207045447U (zh) 转向装置以及设置该装置的智能仓储机器人
CN104608819A (zh) 用于多轴车辆的多轴转向***和多轴车辆
CN103507633A (zh) 一种重型液压平板运输车控制***回路
CN202669573U (zh) 一种重型液压平板运输车控制***回路
CN203228845U (zh) 叉车四轮电转向控制***
CN203819042U (zh) 一种压路机及其行走与转向控制***
CN204821680U (zh) 无人驾驶汽车自动驾驶器
CN104029713B (zh) 锥齿轮式车辆线控转向方向盘装置
CN103495968A (zh) 一种移动焊接机器人底盘机构
CN206171556U (zh) 一种无人车的转向***
CN109955895A (zh) 一种专用车多模式转向控制液压***
RU171744U1 (ru) Система управления поворотом колес задней оси транспортного средства
CN204296851U (zh) 一种叉车电转向操作力控制***
CN216886864U (zh) 一种自动驾驶车辆人机共驾转向装置
CN205396210U (zh) 一种拖拉机自动转向***

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CX01 Expiry of patent term
CX01 Expiry of patent term

Granted publication date: 20131009