CN206171556U - 一种无人车的转向*** - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种无人车的转向***，包括PLC控制器(1)、EPS控制器(2)、扭力杆(3)、车速传感器(5)、转向电机(6)、离合器(7)、输出轴(8)、传动器(9)、转向轴(10)、转向齿轮(11)和横拉杆(12)，实现了准确的自动无人转向。此外，通过增设转角编码器，检测转动的角度，反馈给PLC去比对、判断，判断转向角的大小时更精确；必要时还可以人工转向；机械保险装置保障整个***安全；转向电机固定在车架前面板支撑上，采用最大输出电流为65A或35A的电机，优化了***结构和性能，可以带动整个无人车转向***稳定运行。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种无人车的转向***，属于无人车自动转向领域。
背景技术
一般而言，在传统的转向***和助力转向***中，指令来源都来自司机，通过方向盘控制转向方位和转角大小。那么人工驾驶一个突出的问题是驾驶的时候容易走神，以致方向盘控制不准，造成安全事故。据统计，开车走神引起的车祸在每年的交通事故中占25％，造成的死亡人数占交通事故死亡人数16％，这些都是急需改进的地方。随着现代技术进步，无人驾驶汽车日益受到关注，车辆自动转向***无需人工驾驶，可以实现智能改变汽车的行驶方向，是无人驾驶汽车的不可或缺的一部分，而如何控制实现准确的转向和精确的转角大小仍是当前需要改进的地方。
实用新型内容
本实用新型的目的在于，提供一种无人车的转向***，它可以解决当前技术中存在的问题，实现准确的自动无人车转向。
为解决上述技术问题，本实用新型采用如下的技术方案：一种无人车的转向***，包括PLC控制器、EPS控制器、扭力杆、车速传感器、转向电机、离合器、输出轴、传动器、转向轴、转向齿轮和横拉杆，所述EPS控制器分别连接PLC控制器、车速传感器、转向电机和离合器，所述转向电机、离合器、输出轴、传动器、转向轴、转向齿轮、横拉杆和车桥依次相连，所述扭力杆连接输出轴。
前述的一种无人车的转向***中，还包括转角编码器，所述转角编码器设于车桥上或者输出轴上，转角编码器连接PLC控制器，主要用来检测无人控制时整车转动的角度，回馈给PLC控制器，和发出的转角信号进行比对，从而可以更精确的判断转向角的大小。
前述的一种无人车的转向***中，还包括方向盘和输入轴，所述输入轴连接方向盘和扭力杆，从而可以必要时还可以人工转向。
优选的，还包括扭矩传感器，所述扭矩传感器设在扭力杆上，扭矩传感器连接EPS控制器，从而人工控制方向盘时，可以准确检测方向盘带动输入轴转动的角度，从而把信号输入给EPS控制器，控制电机按人想要的角度去执行，减少人转动方向盘带动整车转向所需的力。
前述的一种无人车的转向***中，还包括机械保险装置，所述机械保险装置连接EPS控制器，从而保障整个***安全。
前述的一种无人车的转向***中，所述转向电机固定在车架前面板支撑上，采用最大输出电流为65A或35A的电机，从而优化了***结构和性能，可以带动整个无人车转向***稳定运行。
与现有技术相比，本实用新型通过利用包括PLC控制器、EPS控制器、扭力杆、车速传感器、转向电机、离合器、输出轴、传动器、转向轴、转向齿轮和横拉杆，所述EPS控制器分别连接PLC控制器、车速传感器、转向电机和离合器，所述转向电机、离合器、输出轴、传动器、转向轴、转向齿轮、横拉杆和车桥依次相连，所述扭力杆连接输出轴，从而实现准确的自动无人转向。此外，通过增设转角编码器，检测转动的角度，反馈给PLC控制器去比对、判断，判断转向角的大小时更精确；必要时还可以人工转向；所述扭矩传感器设在扭力杆上，连接EPS控制器，减少人转动方向盘带动整车转向所需的力；机械保险装置保障整个***安全；转向电机固定在车架前面板支撑上，采用最大输出电流为65A或35A的电机，优化了***结构和性能，可以带动整个无人车转向***稳定运行。
附图说明
图1是本实用新型的一种实施例的机械部分结构连接示意图；
图2是本实用新型的一种实施例的部分结构的连接示意框图。
附图标记：1-PLC控制器，2-EPS控制器，3-扭力杆，4-扭矩传感器，5-车速传感器，6-转向电机，7-离合器，8-输出轴，9-传动器、10-转向轴,11-转向齿轮，12-横拉杆，13-车桥，14-转角编码器，15-方向盘，16-输入轴，17-机械保险装置。
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的说明。
具体实施方式
本实用新型的实施例1：一种无人车的转向***，如图1和图2所示，包括PLC控制器1、EPS控制器2、扭力杆3、车速传感器5、转向电机6、离合器7、输出轴8、传动器9、转向轴10、转向齿轮11和横拉杆12，所述EPS控制器2分别连接PLC控制器1、车速传感器5、转向电机6和离合器7，所述转向电机6、离合器7、输出轴8、传动器9、转向轴10、转向齿轮11、横拉杆12和车桥13依次相连，所述扭力杆3连接输出轴8。还包括转角编码器14，所述转角编码器设于车桥13上或者输出轴8上，转角编码器14连接PLC控制器1。还包括方向盘15和输入轴16，所述输入轴16连接方向盘15和扭力杆3。还包括扭矩传感器4，所述扭矩传感器4设在扭力杆3上，扭矩传感器4连接EPS控制器2。还包括机械保险装置17，所述机械保险装置17连接EPS控制器2。所述转向电机6固定在车架前面板支撑上，采用最大输出电流为65A或35A的电机。
本实用新型的实施例2：一种无人车的转向***，包括PLC控制器1、EPS控制器2、扭力杆3、车速传感器5、转向电机6、离合器7、输出轴8、传动器9、转向轴10、转向齿轮11和横拉杆12，所述EPS控制器2分别连接PLC控制器1、车速传感器5转向电机6和离合器7，所述转向电机6、离合器7、输出轴8、传动器9、转向轴10、转向齿轮11、横拉杆12和车桥13依次相连，所述扭力杆3连接输出轴8。
本实用新型的实施例3：一种无人车的转向***，包括PLC控制器1、EPS控制器2、扭力杆3、车速传感器5、转向电机6、离合器7、输出轴8、传动器9、转向轴10、转向齿轮11和横拉杆12，所述EPS控制器2分别连接PLC控制器1、车速传感器5、转向电机6和离合器7，所述转向电机6、离合器7、输出轴8、传动器9、转向轴10、转向齿轮11、横拉杆12和车桥13依次相连，所述扭力杆3连接输出轴8。还包括转角编码器14，所述转角编码器设于车桥13上或者输出轴8上，转角编码器14连接PLC控制器1。
本实用新型的实施例4：一种无人车的转向***，包括PLC控制器1、EPS控制器2、扭力杆3、车速传感器5、转向电机6、离合器7、输出轴8、传动器9、转向轴10、转向齿轮11和横拉杆12和车桥13，所述EPS控制器2分别连接PLC控制器1、车速传感器5、转向电机6和离合器7，所述转向电机6、离合器7、输出轴8、传动器9、转向轴10、转向齿轮11、横拉杆12和车桥13依次相连，所述扭力杆3连接输出轴8。还包括方向盘15和输入轴16，所述输入轴16连接方向盘15和扭力杆3。还包括扭矩传感器4，所述扭矩传感器4设在扭力杆3上，扭矩传感器4连接EPS控制器2。
本实用新型的实施例5：一种无人车的转向***，包括PLC控制器1、EPS控制器2、扭力杆3、车速传感器5、转向电机6、离合器7、输出轴8、传动器9、转向轴10、转向齿轮11和横拉杆12，所述EPS控制器2分别连接PLC控制器1、车速传感器5、转向电机6和离合器7，所述转向电机6、离合器7、输出轴8、传动器9、转向轴10、转向齿轮11、横拉杆12和车桥13依次相连，所述扭力杆3连接输出轴8。还包括机械保险装置17，所述机械保险装置17连接EPS控制器2。
本实用新型的实施例6：一种无人车的转向***，包括PLC控制器1、EPS控制器2、扭力杆3、车速传感器5、转向电机6、离合器7、输出轴8、传动器9、转向轴10、转向齿轮11和横拉杆12，所述EPS控制器2分别连接PLC控制器1、车速传感器5、转向电机6和离合器7，所述转向电机6、离合器7、输出轴8、传动器9、转向轴10、转向齿轮11、横拉杆12和车桥13依次相连，所述扭力杆3连接输出轴8。所述转向电机6固定在车架前面板支撑上，采用最大输出电流为65A或35A的电机。
本实用新型的实施例7：一种无人车的转向***，包括PLC控制器1、EPS控制器2、扭力杆3、车速传感器5、转向电机6、离合器7、输出轴8、传动器9、转向轴10、转向齿轮11和横拉杆12，所述EPS控制器2分别连接PLC控制器1、车速传感器5、转向电机6和离合器7，所述转向电机6、离合器7、输出轴8、传动器9、转向轴10、转向齿轮11、横拉杆12和车桥13依次相连，所述扭力杆3连接输出轴8。还包括转角编码器14，所述转角编码器设于车桥13上或者输出轴8上，转角编码器14连接PLC控制器1。还包括方向盘15和输入轴16，所述输入轴16连接方向盘15和扭力杆3。还包括扭矩传感器4，所述扭矩传感器4设在扭力杆3上，扭矩传感器4连接EPS控制器2。
本实用新型的一种实施例的工作原理：PLC控制器1根据预先设置或实时的信号，控制EPS控制器2，EPS控制器2采集车速传感器5(感应车速)，控制转向电机6输出转向助力力矩，通过离合器7、输出轴8、传动器9、转向轴10、转向齿轮11和横拉杆12的传导，使得车桥13转向，设置在输出轴8或车桥13上判断转角大小的转角编码器14反馈信号给PLC控制器1，和发出的转角信号进行比对，从而可以更精确的判断转向角的大小。方向盘15和输入轴16是必要时的作为人工驾驶的可选补充。扭矩传感器4设在扭力杆3上，在人工控制方向盘时，检测方向盘15带动输入轴16转动的角度，从而把信号输入给EPS控制器2，控制电机按人想要的角度去执行，减少人转动方向盘带动整车转向所需的力，机械保险装置17保障了无人车的安全。
Claims (6)
1.一种无人车的转向***，其特征在于，包括PLC控制器(1)、EPS控制器(2)、扭力杆(3)、车速传感器(5)、转向电机(6)、离合器(7)、输出轴(8)、传动器(9)、转向轴(10)、转向齿轮(11)和横拉杆(12)，所述EPS控制器(2)分别连接PLC控制器(1)、车速传感器(5)、转向电机(6)和离合器(7)，所述转向电机(6)、离合器(7)、输出轴(8)、传动器(9)、转向轴(10)、转向齿轮(11)、横拉杆(12)依次相连，所述横拉杆(12)与车桥(13)连接，所述扭力杆(3)连接输出轴(8)。
2.根据权利要求1所述的一种无人车的转向***，其特征在于，还包括转角编码器(14)，所述转角编码器(14)设于车桥(13)上或者输出轴(8)上，转角编码器(14)连接PLC控制器(1)。
3.根据权利要求1所述的一种无人车的转向***，其特征在于，还包括方向盘(15)和输入轴(16)，所述输入轴(16)连接方向盘(15)和扭力杆(3)。
4.根据权利要求3所述的一种无人车的转向***，其特征在于，还包括扭矩传感器(4)，所述扭矩传感器(4)设在扭力杆(3)上，扭矩传感器(4)连接EPS控制器(2)。
5.根据权利要求1所述的一种无人车的转向***，其特征在于，还包括机械保险装置(17)，所述机械保险装置(17)连接EPS控制器(2)。
6.根据权利要求1所述的一种无人车的转向***，其特征在于，所述转向电机(6)固定在车架前面板支撑上，采用最大输出电流为65A或35A的电机。
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107479550A (zh) * | 2017-08-15 | 2017-12-15 | 深圳市招科智控科技有限公司 | 一种无人驾驶中的自动转向的方法及*** |
| CN107600062A (zh) * | 2017-09-06 | 2018-01-19 | 深圳市招科智控科技有限公司 | 一种整车控制***及方法 |
| CN109878569A (zh) * | 2019-04-10 | 2019-06-14 | 中广核贝谷科技有限公司 | 一种用于车载移动纠偏装置 |
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