CN203171625U - 一种智能学习手臂 - Google Patents
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Abstract
一种智能学习手臂,包括底座,底座上设有旋转盘,旋转盘上设有一组相互连接的转动舵机,最外端的转动舵机上连接翻转舵机,翻转舵机连接夹紧舵机,底座内部安装有控制装置,底座外设有连接控制装置的按钮、显示屏和无线接收器。本实用新型用较低成本研发出具有学习功能的6轴智能手臂,致力于研发其控制***,并实现其自动控制,手动控制,智能多点多方位记忆学习三大控制功能。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种智能学习手臂。
背景技术
随着电子技术的发展, 机器人控制技术在各行业的应用越来越广泛,它是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。广泛采用机器人,不仅可提高产品的质量与数量,而且对保障人身安全、改善劳动环境、减轻劳动强度、提高劳动生产率、节约材料消耗以及降低生产成本有着十分重要的意义。
从近几年世界机器人推出的产品来看,机器人技术正在向智能机器和智能***的方向发展,其发展趋势主要为结构的模块化和可重构化,控制技术的开放化、PC化和网络化,伺服驱动技术的数字化和分散化,多传感器融合技术的实用化,工作环境设计的优化和作业的柔性化,以及***的网络化和智能化等方面。
实用新型内容
本实用新型要解决上述现有技术的缺点,提供一种智能学习手臂,结构设计巧妙,采用单片机智能控制,
本实用新型解决其技术问题采用的技术方案:这种智能学***面上旋转,多个转动舵机连接成一根手臂,分别控制各个转动舵机的转动,使手臂的外端可以上下、内外移动,而手臂外端的翻转舵机控制机械夹紧的夹紧舵机360°翻转,夹紧舵机上有机械夹紧手,可夹住物体,因此可以多角度转动,学习人类手臂自由活动。而底座上有显示屏,显示手臂运行情况,通过无线接收器接收外界输入的无线信号。底座上的按钮有复位按钮、自动运行按钮和学习功能按钮。
其中控制装置包括单片机,单片机的输入端口连接按键输入信号和无线输入信号,单片机的输出端口连接显示屏、舵机和无线输出信号。单片机为STC11F16XE单片机。其中舵机包括转动舵机、翻转舵机和夹紧舵机。
本实用新型有益的效果是:本实用新型用较低成本研发出具有学习功能的6轴智能手臂,致力于研发其控制***,并实现其自动控制,手动控制,智能多点多方位记忆学习三大控制功能。我们的智能学习功能亦可移植到工业机械手控制***中,为国内高新技术企业研发6—8轴示教机械手提供重要的技术参数。此功能可大大减少工业机械手的工作误差,提高企业生产效率,增强机械手与加工工件的配合度,对中小型企业的发展有着积极地促进作用。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图;
图2为本实用新型中控制装置的原理图。
附图标记说明:底座1,旋转盘2,转动舵机3,翻转舵机4,夹紧舵机5,按钮6,显示屏7,无线接收器8。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步说明:
参照附图:这种智能学***左右旋转,上下升降,手臂伸长与收缩)的抓取或放置物品,因此操作范围大,灵活性好。
其中控制装置包括单片机,单片机的输入端口连接按键输入信号和无线输入信号,单片机的输出端口连接显示屏、舵机和无线输出信号。其中单片机为STC11F16XE单片机。STC11F16XE是一种带16K字节闪烁可编程可檫除只读存储器(FPEROM-Flash Programable and Erasable Read Only Memory)的低电压,高性能COMOS8的微处理器,俗称单片机。该器件采用ATMEL高密度非易失存储器制造技术制造,与工业标准的MCS-51指令集和输出管脚相兼容。它有8K字节程序存储空间,1024字节数据存储空间,内带2K字节EEPROM存储空间。
智能学习手臂以STC11系列单片机作为核心,采用无线接收装置,可与无线遥控手柄进行实时通讯,其功能包括学习功能、6自由度动作重现功能、自动运行功能、停止功能、复位功能等。并配用无线遥控手柄,无线遥控手柄以AT89C2051单片机作为核心,采用无线传输模块与智能学习手臂CPU进行即时通讯,可以实现对智能学习手臂各种功能的控制,如:电机选择、模式选择、轨迹确认、电机正转、电机反转等。
(1)用MG995舵机完成学习手臂的搭建,要求设计出满足不同运动状态、不同功能的机械手臂;
(2)用压力轴承以及四棱台完成学习手臂底座的搭建,要求设计出满足承受机械手臂负载的底座;
(3)完成通信电路的设计以及通信数据的发送与接收程序的设计;
(4)完成单片机控制智能学习手臂主程序;
(5)完成无线遥控手柄按键控制手臂动作的数据发送程序;
(6)完成技术文件,包括电路原理图,PCB图,流程图,指令程序清单;
(7)控制精度尽可能高。
虽然本实用新型已通过参考优选的实施例进行了图示和描述,但是,本专业普通技术人员应当了解,在权利要求书的范围内,可作形式和细节上的各种各样变化。
Claims (3)
1. 一种智能学习手臂,包括底座(1),其特征是:所述底座(1)上设有旋转盘(2),旋转盘(2)上设有一组相互连接的转动舵机(3),最外端的转动舵机(3)上连接翻转舵机(4),翻转舵机(4)连接夹紧舵机(5),底座(1)内部安装有控制装置,底座(1)外设有连接控制装置的按钮(6)、显示屏(7)和无线接收器(8)。
2. 根据权利要求1所述的智能学习手臂,其特征是:所述控制装置包括单片机,单片机的输入端口连接按键输入信号和无线输入信号,单片机的输出端口连接显示屏、舵机和无线输出信号。
3.根据权利要求2所述的智能学习手臂,其特征是:所述单片机为STC11F16XE单片机。
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CN105702148A (zh) * | 2016-04-25 | 2016-06-22 | 电子科技大学中山学院 | 一种工业机器人示教装置 |
CN107825401A (zh) * | 2017-11-24 | 2018-03-23 | Abb瑞士股份有限公司 | 用于工业机器人的基座及工业机器人 |
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GR01 | Patent grant | ||
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