CN202878308U

CN202878308U - 一种搬运机械手

Info

Publication number: CN202878308U
Application number: CN 201220501814
Authority: CN
Inventors: 范秀广
Original assignee: Zhuhai Zhensheng Electromechanical Equipment Co Ltd
Current assignee: Zhuhai Zhixin Automation Technology Co ltd
Priority date: 2012-09-28
Filing date: 2012-09-28
Publication date: 2013-04-17
Anticipated expiration: 2022-09-28

Abstract

本实用新型提供了一种搬运机械手，包括有直线驱动装置和机械手装置，所述机械手装置主要由安装基板、左机械手和右机械手组成，所述安装基板可来回往复直线运动地连接在直线驱动装置上，所述左机械手和右机械手为真空吸附式机械手，均可上下交错运动地安装在安装基板上。这样，即可自动完成加工工件的搬运和完成治具和切割料的回收，无需人手搬运和回收，省时省工，降低成本，提高生产效率，而且采用真空吸附方式完成对软性片状的加工工件进行搬运，不会对加工工件造成损坏，产品质量有保证，并且本搬运机械手结构十分紧凑，控制简单，工作性能平稳；另外，在右机械手上设置配重块，使其重量与左机械手的重量相平衡，驱动马达控制更容易、更顺畅。

Description

一种搬运机械手

【技术领域】

本实用新型属于机械制造技术领域，尤其涉及一种搬运机械手。

【背景技术】

目前，自动化生产设备中，利用机械手实现搬运非常普遍，且运用最为广泛；但是市场上现有的机械手都是利用机械结构，如爪形结构，将加工工件夹起、实现搬运，这样对于软性或片状的加工工件，特别是FPC柔性电路板，极易对其造成损坏，最终影响产品质量；而且这些机械手也只针对加工工件进行搬运，对于治具和加工工件的废料（切割料）还是无法搬运、回收，只能通过人手操作，既费时又费工，增加了生产成本。

【实用新型内容】

为了解决现有技术中存在的上述技术问题，本实用新型提供了一种可自动完成加工工件的搬运，同时自动完成治具和切割料的回收，省时省工，降低成本，生产效率高，产品质量有保证，且结构紧凑，控制简单，工作性能平稳的搬运机械手。

本实用新型解决现有技术问题所采用的技术方案为：

一种搬运机械手，包括有直线驱动装置和机械手装置，所述机械手装置主要由安装基板、左机械手和右机械手组成，所述安装基板可来回往复直线运动地连接在所述直线驱动装置上，所述左机械手和右机械手为真空吸附式机械手，均可上下交错运动地安装在所述安装基板上。

进一步地，所述左机械手包括有左滑板和左吸附板，所述右机械手包括有右滑板和右吸附板，所述安装基板上设有纵向的左导轨和右导轨，所述左滑板和右滑板分别滑卡在所述左导轨和右导轨上，所述左吸附板和右吸附板分别水平地设于所述左滑板和右滑板上，且所述左吸附板上设有一端与其内部连通另一端通过气管与抽真空设备连接的抽真空阀和第一抽真空接头，所述右吸附板上设有一端与其内部连通另一端通过气管与抽真空设备连接的第二抽真空接头，其下表面还设有用于吸附加工工件的吸嘴，所述吸嘴与所述右吸附板内部连通。

进一步地，所述安装基板上还设有机械手驱动装置，包括有位于所述左导轨和右导轨之间的驱动马达、同步带和从动带轮，所述驱动马达和从动带轮设于所述安装基板上下两端，所述同步带连接在所述驱动马达的主动带轮和从动带轮上，且所述左滑板和右滑板连接固定在所述同步带上。

进一步地，所述左机械手上还设有治具夹持装置，包括有设于所述左吸附板两侧的左夹持件和右夹持件，以及左滑块、右滑块）、滑轨平行夹和导向滑轨，所述滑轨平行夹和滑轨水平地设于所述左滑板上，所述左滑块和右滑块分别固定在所述滑轨平行夹左右两侧的滑台上，并滑卡在所述导向滑轨上，所述左夹持件和右夹持件的一端分别固定在所述左滑块和右滑块上，另一端延伸至所述左吸附板的左侧和右侧，并高出所述左吸附板的吸附面。

进一步地，所述左吸附板和右吸附板通过锁定旋扭可拆卸地设于所述左滑板和右滑板上。

进一步地，所述右机械手上还设有使其重量与所述左机械手的重量平衡的配重块，所述配重块安装固定在所述右滑板上。

进一步地，所述直线驱动装置包括有直线驱动器、固定型材和直线导轨，所述直线驱动器和直线导轨相互平行地安装在所述固定型材上，且所述安装基板可来回往复直线运动地安装在所述直线驱动器上。

进一步地，所述直线驱动器是一直线电缸。

本实用新型的有益效果如下：

本实用新型通过上述技术方案，即可自动完成加工工件的搬运，同时自动完成治具和切割料的回收，无需人手搬运和回收，省时省工，降低成本，提高生产效率，而且采用真空吸附方式完成对软性片状的加工工件进行搬运，不会对加工工件造成任何损坏，产品质量有保证，并且本搬运机械手结构十分紧凑，控制简单，工作性能平稳；另外，在右机械手上设置配重块，使其重量与左机械手的重量相平衡，驱动马达控制更容易、更顺畅。

【附图说明】

图1是本实用新型所述一种搬运机械手实施例的结构示意图；

图2是本实用新型所述一种搬运机械手实施例的仰视结构示意图；

图3是图1本实用新型所述一种搬运机械手实施例中“A”部的放大结构示意图。

【具体实施方式】

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1至图3中所示：

本实用新型实施例提供了一种搬运机械手，包括有直线驱动装置1和机械手装置2；其中，所述直线驱动装置1包括有直线驱动器11、固定型材12和直线导轨13，所述直线驱动器11是一直线电缸，与直线导轨13相互平行地安装在固定型材12上。所述机械手装置2主要由安装基板21、左机械手22和右机械手23组成，所述安装基板21可来回往复直线运动地安装在直线驱动器11上，所述左机械手22和右机械手23为真空吸附式机械手，均可上下运动地安装在安装基板21；具体结构为：

所述左机械手22包括有左滑板221和左吸附板222，所述右机械手23包括有右滑板231和右吸附板232，所述安装基板21上设有纵向的左导轨211和右导轨212，所述左滑板221和右滑板231分别滑卡在左导轨211和右导轨212上，所述左吸附板222和右吸附板232分别通过锁定旋扭24可拆卸地水平地设于左滑板221和右滑板231上，且所述左吸附板222上还有一端与其内部连通另一端通过气管与抽真空设备连接的抽真空阀223和第一抽真空接头224，所述右吸附板232上设有一端与其内部连通另一端通过气管与抽真空设备连接的第二抽真空接头233，其下表面还设有用于吸附加工工件的吸嘴234，所述吸嘴234与右吸附板232内部连通；所述安装基板21上还设有机械手驱动装置，包括有位于所述左导轨211和右导轨212之间的驱动马达、同步带213和从动带轮214，所述驱动马达设于安装基板21背面（图中未表示出来），其上安装的主动带轮215与从动带轮214设于安装基板21上下两端，所述同步带213连接在驱动马达的主动带轮215和从动带轮214上，且左滑板221和右滑板231连接固定在同步带213上。

所述左机械手22上还设有治具夹持装置，包括有左夹持件225、右夹持件226、左滑块227、右滑块228、滑轨平行夹229和导向滑轨220，所述滑轨平行夹229也叫气爪（如SMC的MHF2-12D-M9NL气爪），其与滑轨220水平地设于左滑板221上，所述左滑块227和右滑块228分别固定在滑轨平行夹229左右两侧的滑台上，并滑卡在导向滑轨220上，所述左夹持件225和右夹持件226设于左吸附板222两侧，且其一端分别固定在左滑块227和右滑块228上，另一端延伸至左吸附板222的左侧和右侧，并高出左吸附板222的吸附面。

所述右机械手23上还设有使其重量与左机械手22的重量平衡的配重块235，所述配重块235安装固定在右滑板231上。

本实用新型所述搬运机械手的工作原理：首先，启动直线驱动装置1（直线驱动器11），使机械手装置2直线运动至输入加工工件（该加工工件可为软性片状加工工件，如FPC柔性电路板）的位置；然后，启动机械手装置2上的驱动马达带动左机械手22向下运动，当下移至加工工件上时启动抽真空设备，将加工工件吸附在左机械手22的左吸附板222的吸附面（下表面）上，此时右机械手23向上运动、升起，同时启动滑轨平行夹229使左夹持件225和右夹持件226同步地同中间移动，将用于承载加工工件的治具夹紧；接着，再次启动驱动马达带动左机械手22向上运动和右机械手23向下运动，启动直线驱动装置1，使机械手装置2将加工工件和治具搬运至相应的加工位置和回收位置；最后，待加工工件加工完毕后，启动驱动马达带动右机械手23向下运动至加工工件上，并启动抽真空设备使右机械手23的右吸附板232的下表面上的吸嘴将加工工件的切割料吸附住，再次启动驱动马达升起右机械手23、启动直线驱动装置1将切割料搬运至切割料回收处，停止抽真空设备，即可使切割料掉落；如此反复循环，直至加工结束。

这样，本实用新型所述搬运机械手即可自动完成加工工件的搬运，同时自动完成治具和切割料的回收，无需人手搬运和回收，省时省工，降低成本，提高生产效率，而且采用真空吸附方式完成对软性片状的加工工件进行搬运，不会对加工工件造成任何损坏，产品质量有保证，并且本搬运机械手结构十分紧凑，控制简单，工作性能平稳；另外，在右机械手23上设置配重块235，使其重量与左机械手22的重量相平衡，驱动马达控制更容易、更顺畅。

以上内容是结合具体的优选技术方案对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。

Claims

1.一种搬运机械手，其特征在于：包括有直线驱动装置（1）和机械手装置（2），所述机械手装置（2）主要由安装基板（21）、左机械手（22）和右机械手（23）组成，所述安装基板（21）可来回往复直线运动地连接在所述直线驱动装置（1）上，所述左机械手（22）和右机械手（23）为真空吸附式机械手，均可上下交错运动地安装在所述安装基板（21）上。

2.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于：所述左机械手（22）包括有左滑板（221）和左吸附板（222），所述右机械手（23）包括有右滑板（231）和右吸附板（232），所述安装基板（21）上设有纵向的左导轨（211）和右导轨（212），所述左滑板（221）和右滑板（231）分别滑卡在所述左导轨（211）和右导轨（212）上，所述左吸附板（222）和右吸附板（232）分别水平地设于所述左滑板（221）和右滑板（231）上，且所述左吸附板（222）上设有一端与其内部连通另一端通过气管与抽真空设备连接的抽真空阀（223）和第一抽真空接头（224），所述右吸附板（232）上设有一端与其内部连通另一端通过气管与抽真空设备连接的第二抽真空接头（233），其下表面还设有用于吸附加工工件的吸嘴（234），所述吸嘴（234）与所述右吸附板（232）内部连通。

3.根据权利要求2所述的搬运机械手，其特征在于：所述安装基板（21）上还设有机械手驱动装置，包括有位于所述左导轨（211）和右导轨（212）之间的驱动马达、同步带（213）和从动带轮（214），所述驱动马达和从动带轮（214）设于所述安装基板（21）上下两端，所述同步带（213）连接在所述驱动马达的主动带轮（215）和从动带轮（214）上，且所述左滑板（221）和右滑板（231）连接固定在所述同步带（213）上。

4.根据权利要求3所述的搬运机械手，其特征在于：所述左机械手（22）上还设有治具夹持装置，包括有设于所述左吸附板（222）两侧的左夹持件（225）和右夹持件（226），以及左滑块（227）、右滑块（228）、滑轨平行夹（229）和导向滑轨（220），所述滑轨平行夹（229）和滑轨（220）水平地设于所述左滑板（221）上，所述左滑块（227）和右滑块（228）分别固定在所述滑轨平行夹（229）左右两侧的滑台上，并滑卡在所述导向滑轨（220）上，所述左夹持件（225）和右夹持件（226）的一端分别固定在所述左滑块（227）和右滑块（228）上，另一端延伸至所述左吸附板（222）的左侧和右侧，并高出所述左吸附板（222）的吸附面。

5.根据权利要求4所述的搬运机械手，其特征在于：所述左吸附板（222）和右吸附板（232）通过锁定旋扭（24）可拆卸地设于所述左滑板（221）和右滑板（231）上。

6.根据权利要求5所述的搬运机械手，其特征在于：所述右机械手（23）上还设有使其重量与所述左机械手（22）的重量平衡的配重块（235），所述配重块（235）安装固定在所述右滑板（231）上。

7.根据权利要求1至6中任何一项所述的搬运机械手，其特征在于：所述直线驱动装置（1）包括有直线驱动器（11）、固定型材（12）和直线导轨（13），所述直线驱动器（11）和直线导轨（13）相互平行地安装在所述固定型材（12）上，且所述安装基板（21）可来回往复直线运动地安装在所述直线驱动器（11）上。

8.根据权利要求7所述的搬运机械手，其特征在于：所述直线驱动器（11）是一直线电缸。