CN202729327U - 抓取装置以及包括该抓取装置的装箱*** - Google Patents

Abstract

本实用新型的实施方式提供了一种具有多个抓手的抓取装置和包括该抓取装置的装箱***，该抓取装置包括：支撑框和间距可调节的至少两个抓手，该至少两个抓手被分别安装在所述支撑框上。上述抓取装置上的多个抓手的间距可以被及时、方便地调整，不仅节约了生产过程的时间成本，还节约了企业的设备成本。

Description

抓取装置以及包括该抓取装置的装箱***

技术领域

本实用新型的各实施方式涉及工业生产设备领域，并且更具体地，涉及一种抓取装置及其包括该抓取装置的装箱***。

背景技术

随着现代工业的飞速发展，抓取装置被普遍用于机械化生产中，用来抓取和移动对象。目前，抓取装置通常包括用于夹持物品的多个抓手，以及用于固定抓手的抓取装置主体，也称为支撑框。在现有的抓取装置中，多个抓手通常固定于支撑框上，抓手之间的距离是固定不变的。

例如，在工业生产的产品包装过程中，具有多个抓手的抓取装置被广泛使用。这种抓取装置被用来将产品从物品输送线夹持并移动到其他地方，例如包装箱输送线上的包装箱中，以进行装箱。

由于如上所述多个抓手固定于支撑框上并且它们之间的距离固定不变，所以在移动前后，产品之间的距离，即对应的抓手之间的距离，无法改变。

然而，在冰淇淋、巧克力、咖啡等小袋装食品行业，在医疗产品的试管、输液袋、药品的小包装盒等行业，物品输送线上产品的距离和包装箱中产品的距离是显著不同的。因此，在使用上述抓取装置的同时，在现场还需要调距设备，用于作为抓取装置和包装箱之间的衔接。这不仅增加了产品包装时间，还增大了设备成本。

另外，由于如上所述多个抓手之间的距离固定不变，所以上述抓取装置只能专用于产品距离不变的物品输送线。当希望在物品输送线上输送不同间距的物品时，现有的抓取装置就变得不可用，只能重新更换抓手间距不同的新抓取装置。这不仅徒耗了操作人员的精力、时间，同样也增大了设备成本。

实用新型内容

本实用新型实施方式的目的在于克服上述现有技术存在的一个或者缺陷，提供一种抓手间距可及时、方便地调整的抓取装置。

根据本实用新型的一个方面，提供了一种抓取装置，该抓取装置可以包括：支撑框和间距可调节的至少两个抓手，该至少两个抓手被分别安装在所述支撑框上。

在本实用新型的一个可选实施方式中，支撑框上可以设置有导轨，至少两个抓手中的至少一个通过滑块安装在导轨上，以在驱动设备的驱动下在导轨上滑动。

在本实用新型的一个可选实施方式中，抓取装置还可以包括与每个可滑动的抓手对应的限位部件，用于限制该可滑动的抓手在导轨上的位置。

在本实用新型的一个可选实施方式中，抓取装置还可以包括与导轨平行布置的限位杆，限位部件设置于限位杆上。

在本实用新型的一个可选实施方式中，限位杆和限位部件上可以布置有相互啮合的螺纹。

在本实用新型的一个可选实施方式中，至少一个限位部件可以设置于限位杆上的末端。

在本实用新型的一个可选实施方式中，至少一个限位部件可以设置于导轨或支撑框上。

在本实用新型的一个可选实施方式中，至少一个抓手的位置是由所述限位部件限制的；其余抓手的位置是根据其与限位部件所限制的抓手的相对运动关系来确定的。

在本实用新型的一个可选实施方式中，至少一个抓手可以是相对于导轨位置固定的。

在本实用新型的一个可选实施方式中，导轨可以是多个导轨，且其中每个导轨上存在至少一个抓手在其上滑动。

在本实用新型的一个可选实施方式中，多个导轨可以为平行设置。

在本实用新型的一个可选实施方式中，驱动设备可以是以下一个或者多个：气缸、电动机、机器人的运动轴。

在本实用新型的一个可选实施方式中，支撑框上可以设置有连接机构，用于连接抓取机器人的主体。

在本实用新型的一个可选实施方式中，抓手可以包括用于连接真空泵的快速插头、用于抓取物品的吸盘、以及快速插头和吸盘之间的真空气路。

根据本实用新型的另一方面，还提供了一种装箱***，该装箱***包括：包括上述抓取装置、物品输送线和包装箱输送线；其中抓取装置的抓手被调整为以第一间距从物品输送线上抓取物品，并以第二间距将抓取的物品放置到包装箱输送线上的包装箱内，其中，第一间距对应于物品输送线上物品的间距，而第二间距对应于包装箱内放置物品的间距。

本实用新型的实施方式实现了抓取装置上的多个抓手之间距离可以被及时、方便地调整。一个本实用新型的抓取装置可以代替现有的多种不同的抓取装置。不仅节约了生产过程的时间成本，还节约了企业的设备成本。

附图说明

当结合附图阅读下文对示范性实施方式的详细描述时，这些以及其他目的、特征和优点将变得显而易见，在附图中：

图1示意性示出了采用根据本实用新型一个实施方式的抓取装置的装箱***示意图；

图2示意性示出了根据本实用新型一个实施方式的具有多个抓手的抓取装置；以及

图3示意性示出了处于合拢状态的图2所示抓取装置的示意图。

具体实施方式

以下参考附图，给出了本实用新型的可选实施方式的具体描述。附图通过示例的方式示出了能够实现本实用新型的特定的实施方式。示例的实施方式并不旨在穷尽根据本实用新型的所有实施方式。可以理解，本领域技术人员完全可以对本实用新型下列描述的各个特征以及各个实施方式进行重新组合以形成其他的实施方式，或者对下列的示例性实施方式进行结构性或者逻辑性的修改，这些都在本实用新型的范围内。因此，以下的具体实施方式仅仅是示例性的，而并非限制性的。

图1示意性示出了采用根据本实用新型一个实施方式的抓取装置的装箱***示意图。

该装箱***包括抓取机器人、物品输送线和包装箱输送线。

如图1所示，抓取机器人1下面携带有抓取装置2，该抓取装置具有多个抓手。在抓取机器人1下方分别是物品输送线和包装箱输送线。

进一步，如图1所示，物品输送线上，物品的间距为D1，包装箱输送线上，包装箱中物品的间距为D2，其中D1与D2明显不同。

抓手用于以间距D1从物品输送线上抓取物品，并以间距D2将抓取的物品放置到包装箱输送线上的包装箱内。

根据本实用新型的实施方式，物品可以是适于由抓取机器人来装箱的各种类型的物品。作为非限定性的例子，物品可以诸如包括但不限于冰激凌、奶包、巧克力、咖啡包等等各种食品，以及试管、输液袋、药品包装盒等医疗产品。

图2示意性示出了根据本实用新型一个实施方式的具有多个抓手的抓取装置。该抓取装置夹持有物品8。另外，如图2所示，该抓取装置可以通过连接机构11与抓取机器人主体(未示出)相连接。

具体地，如图2所述，该抓取装置可以包括支撑框1和间距可调节的至少两个抓手15，该至少两个抓手15被分别安装在支撑框1上。在图2中示出了四个抓手，但本领域技术人员应该理解，本实用新型中抓手数量并不局限于此，其可以是两个或者两个以上。

可选地，上述抓手可包括用于连接真空泵的快速插头3、用于抓取物品的吸盘7以及快速插头3和吸盘7之间的真空气路。

当每个抓手15上存在多个吸盘7时，上述真空气路可包括分气块6，用于可对每个吸盘进行抽真空操作。

本领域普通技术人员可以理解，上述的快速插头3、吸盘7、快速插头3和吸盘7之间的真空气路以及分气块6并不是必须的，也可以采用其他适于抓取物品的机械设备，例如机器手等。

在本实用新型的一个可选实施方式，支撑框1上设置有导轨4，抓手15通过滑块2安装在导轨4上，以在驱动设备14的驱动下在导轨4上相向或相反滑动。

可选地，驱动设备14可以包括但不限于：气缸、电动机、机器人的运动轴等。

在上述实施例中抓手15通过导轨4间接地安装于支撑框1上。但是本领域普通技术人员可以理解，并非一定使用导轨4，也可以使用其他适于接合支撑框和抓手、且使抓手可移动的任何装置。

在图2中示出了两个导轨4，每个抓手15都在这两个导轨4上移动。但本领域技术人员可以理解，本实施例中导轨个数并不局限于此，其可以是1个或任意多个；而且并非每个抓手必须在所有导轨上移动，实际上，不同的抓手可以在不同的导轨上移动。换言之，每个导轨上设置有至少一个抓手在其上滑动。例如，抓取装置可以包括6个导轨，每个导轨上设置有6个抓手，则抓取装置每次可抓取6*6＝36个物品。通过设置多个导轨，使得抓取装置每次可抓取的物品数目进一步增加，因此提高了生产效率。

优选地，上述多个导轨彼此平行。

根据本实用新型的一个可选实施方式，抓取装置还包括与每个可滑动的抓手对应的限位部件，用于限制该可滑动的抓手在所述导轨上的位置。

在图2所示出的可选实施方式中，限位部件为限位销9、10、12、13和其关于抓取装置的中线对称的限位销。

在本实用新型的替代实施例中，采用设置于支撑框1上的限位部件来限制可滑动的抓手15在导轨4上的位置，例如，采用相对于导轨垂直设置于支撑架上的限位针。

在本实用新型的又一替代实施例中，采用设置于导轨4上的限位部件来限制可滑动的抓手15在导轨4上的位置。例如，采用部分嵌入于导轨4中的限位球。在该实施例中，滑块与导轨的接触侧布置有与限位球对应的凹陷部。当在驱动设备的驱动下，滑块滑动到限位球进入凹陷部时，则滑块被限位球所限制，停止滑动，从而实现了控制抓手在导轨上位置。在该实施例中，通过限位球和凹陷部的配合可以控制滑块沿导轨的双向运动，使得滑块的定位更牢固。

本领域普通技术人员可以理解，可以根据需要采用多种不同限位部件的任意组合来作为本实用新型的限位部件。

在本实用新型的可选实施方式中，抓取装置还可以包括与导轨平行布置的限位杆，用限位部件设置于限位杆上。例如，如图2所示，抓取装置还包括布置有限位销12、13及其相对于抓取装置的中线的对称限位销的限位杆，布置有限位销9、10及其相对于抓取装置的中线的对称限位销的限位杆，这两个限位杆总地标记为限位杆5。

为了尽可能利用限位杆的长度，优选地，将至少一个限位销设置于限位杆上的末端。例如，图2中所示限位销9、12及其相对于抓取装置的中线的对称限位销。

优选地，上述限位杆5为螺纹杆，所有限位销具有与限位杆5上的螺纹相啮合的螺纹。由此，可以通过限位销使得限位销沿限位杆移动，来改变限位销所限定的抓手之间的间距。

在本实用新型的替代实施例中，存在相对于导轨固定的至少一个抓手，其位置始终不动。通过移动其他抓手来实现抓手间距的调节。如此，有效地减少了限位部件的个数。

在本实用新型的替代实施例中，限位部件仅限制部分抓手的位置，例如，一个抓手。其他抓手的位置通过控制其与限制部件所限制的抓手的相对运动来实现。例如，在限制部件所限制的抓手和其他抓手之间存在联动装置，其可以根据前者的运动控制后者的运动。又例如，可以通过由不同功率的驱动设备来驱动对应的抓手来控制抓手之间的相对运动，从而实现抓手间距的调节。

为更好地理解本实用新型，下面仍然参照图2详细描述根据本实用新型实施方式的抓取装置的工作过程的具体示例。需要注意的是，以下示例仅出于示例性目的进行描述，而不用于限制本实用新型。

物品8从物品输送线依次进入抓取机器人的工作范围内。物品输送线上有具有间距D1的隔板，每两个隔板之间的间隔用于容纳一个物品。

当等于抓手总数4个的物品进入与抓取机器人对应的4个间隔中，驱动气缸14动作，其驱动滑块2分别滑动到限定的位置停止。该限定的位置间距为D1，滑块2的距离D1可由限位杆5上的限位销9和12及其相对于抓取装置中线的对称限位销来限定，简称抓手的此距离状态为“打开”状态。打开真空发生器，使空气经由分气块6和真空插头3排出，从而使吸盘7产生真空。

当抓手接触物品8，吸取物品8后，抓手提升并移动。

在移动中，驱动气缸14驱动滑块2再次沿导轨滑动，使得抓手的间距为D2，该位置由限位杆5上的限位销10和13及其相对于抓取装置中线的对称限位销来限定，简称抓手的此距离状态为“合拢”状态。图3示意性示出了处于合拢状态的图2所示抓取装置的示意图。

当抓手移动到包装箱上方时，关闭真空发生器，使得空气经由真空插头3和分气块6进入吸盘7，从而把物品释放到包装箱中。

本领域普通技术人员可以理解，上面以装箱***中的抓取装置为例描述了本实用新型的抓取装置，但是其应用并不限于装箱***，还可以应用于任意其他适合的场合。

已经出于示出和描述的目的给出了本实用新型的说明书，但是其并不意在是穷举的或者限制于所公开形式的实用新型。本领域技术人员可以想到很多修改和变体。

因此，实施方式是为了更好地说明本实用新型的原理、实际应用以及使本领域技术人员中的其他人员能够理解以下内容而选择和描述的，即，在不脱离本实用新型精神的前提下，做出的所有修改和替换都将落入所附权利要求定义的本实用新型保护范围内。

Claims (15)

1.一种抓取装置，其特征在于包括： 

支撑框； 

间距可调节的至少两个抓手，所述至少两个抓手被分别安装在所述支撑框上。 

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于所述支撑框上设置有导轨，所述至少两个抓手中的至少一个通过滑块安装在所述导轨上，以在驱动设备的驱动下在所述导轨上滑动。 

3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于还包括与每个可滑动的抓手对应的限位部件，用于限制该可滑动的抓手在所述导轨上的位置。 

4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于还包括：与所述导轨平行布置的限位杆，所述限位部件设置于限位杆上。 

5.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述限位杆和所述限位部件上布置有相互啮合的螺纹。 

6.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于至少一个限位部件设置于限位杆上的末端。 

7.根据权利要求3至6任一项所述的抓取装置，其特征在于： 

至少一个限位部件设置于所述导轨或所述支撑框上。 

8.根据权利要求3至6任一项所述的抓取装置，其特征在于： 

至少一个抓手的位置是由所述限位部件限制的；以及其余抓手的位置是根据其与限位部件所限制的抓手的相对运动关系来确定的。 

9.根据权利要求2至6任一项所述的抓取装置，其特征在于： 

至少一个抓手是相对于所述导轨位置固定的。 

10.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于：所述导轨是多个导轨，且其中每个导轨上存在至少一个抓手在其上滑动。 

11.根据权利要求10所述的抓取装置，其特征在于：所述多个导轨为平行设置。 

12.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于：所述驱动设备是以下一个或者多个：气缸、电动机、抓取机器人的运动轴。 

13.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于所述支撑框上设置有连接机构，用于连接抓取机器人的主体。 

14.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于所述抓手包括用于连接真空泵的快速插头、用于抓取物品的吸盘、以及快速插头和吸盘之间的真空气路。 

15.一种装箱***，其特征在于包括： 

抓取机器人，包括根据权利要求1-13所述的抓取装置； 

物品输送线和包装箱输送线； 

其中所述抓取装置的抓手被调整为以第一间距从所述物品输送线上抓取物品，并以第二间距将抓取的所述物品放置到所述包装箱输送线上的包装箱内，其中，所述第一间距对应于所述物品输送线上物品的间距，而所述第二间距对应于所述包装箱内放置物品的间距。 

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