CN202639660U - 一种机器人焊钳放置装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人焊钳放置装置，包括底座和焊钳放置架，底座上设有沿X轴方向运动的滑台以及位于滑台两侧的X轴方向限位件；滑台上设有沿Y轴方向运动的焊钳放置架以及位于焊钳放置架两侧的Y轴方向限位件；X轴方向和Y轴方向均水平布置；滑台与X轴方向限位件之间，以及焊钳放置架与Y轴方向限位件之间均带有限定焊钳放置架位移量的间隙。因滑台可沿X轴方向运动，而焊钳放置架可沿Y轴方向运动，故相当于焊钳放置于焊钳放置架上后可在X轴方向和Y轴方向上运动。当机器人的机械手通过碰触焊钳放置架时，会使得焊钳放置架沿X轴方向或Y轴方向运动，从而减小乃至避免应力的产生，降低后期设备维修和维护费用。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种工装，尤其是一种机器人焊钳放置装置。
背景技术
随着白车身自动化生产效率的不断提高，大多采用先进的机器人和机器人焊钳来满足自动化生产的需求。根据焊点需求，许多机器人上机械手需要进行焊钳与焊钳、焊钳与抓具的切换动作，而为了方便机械手对焊钳的抓取，则需要设置一专门的供焊钳放置用的焊钳放置架。由于机器人的动作是通过程序预先编译好的，故机器人的动作不会如人手操作那样具有弹性。如果焊钳放置架的位置放置不够精确，则机器人放置焊钳的时候，机械手会和焊钳放置架产生过度压触，从而对焊钳放置架产生不必要的应力，此时的应力最终将导致机器人的信号针出现烧毁或漏水的情况，对于应力严重的情况下，则需要更多时间来维护，耽误生产进度。为了尽量减少应力，机器人则需要进行长时间的调试，而且还无法完全消除应力。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本实用新型提供了一种可减少应力产生，并降低生产维护成本的机器人焊钳放置装置。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机器人焊钳放置装置，包括底座和焊钳放置架，所述底座上设有沿X轴方向运动的滑台以及位于所述滑台两侧的X轴方向限位件；所述滑台上设有沿Y轴方向运动的所述焊钳放置架以及位于所述焊钳放置架两侧的Y轴方向限位件；所述X轴方向和Y轴方向均水平布置；所述滑台与X轴方向限位件之间，以及所述焊钳放置架与Y轴方向限位件之间均带有限定焊钳放置架位移量的间隙。
进一步设置为：所述X轴方向限位件为沿X轴方向分别位于所述滑台两侧的X轴方向定位板，所述X轴方向定位板上穿设有沿X轴方向设置的滑台锁紧螺栓，所述Y轴方向限位件为沿Y轴方向分别位于所述焊钳放置架两侧的Y轴方向定位板，所述Y轴方向定位板上穿设有沿Y轴方向设置的焊钳放置架锁紧螺栓。
采用上述技术方案，当滑台和焊钳放置架根据需要调整完毕后，通过滑台锁紧螺栓和焊钳放置架锁紧螺栓可分别将滑台和焊钳放置架进行定位。为了保证定位后，机器人抓取放置于焊钳放置架上的焊钳时不产生应力，则滑台锁紧螺栓和焊钳放置架锁紧螺栓并没将滑台和焊钳放置架固定死，彼此间保持一定间隙。
进一步设置为：所述滑台和所述滑台锁紧螺栓穿出端间，以及所述焊钳放置架和所述焊钳放置架锁紧螺栓穿出端间均夹有缓冲件。
优选设置是：缓冲件为弹性垫片。
采用上述技术方案，滑台锁紧螺栓和焊钳放置架锁紧螺栓分别与滑台和焊钳放置架间保持一定间隙，该间隙内安放标准的弹性垫片，该弹性垫片的填充可根据需要进行，且由于弹性垫片具有一定的弹性，则当机器人抓取焊钳时，机械手能在一定浮动量下进行抓取，故不会和焊钳放置架产生过大的应力，避免设备损坏。除了弹性垫片外，还可以采用弹性弹簧，弹性泡沫材料等。
进一步设置为：所述底座和滑台间设有X轴方向导轨机构，该X轴方向导轨机构包括位于所述底座上部且沿X轴方向设置的X轴方向导轨，所述滑台底部设有与所述X轴方向导轨相适配的X轴方向导槽。
采用上述技术方案，通过X轴方向导轨机构的限位，滑台可在底座上沿X轴方向滑动，不仅保证焊钳放置时的支撑稳定，还保证滑台的运行稳定。
进一步设置为：所述滑台和焊钳放置架间设有Y轴方向导槽机构，该Y轴方向导槽机构包括位于所述滑台上部且沿Y轴方向设置的燕尾槽，所述焊钳放置架的底部设有与所述燕尾槽相适配的燕尾。
采用上述技术方案，通过Y轴方向导槽机构的限位，焊钳放置架可在滑台上沿Y轴方向滑动，同样，不仅保证焊钳放置时的支撑稳定，还保证焊钳放置架的运行稳定。
进一步设置为：所述滑台距所述X轴方向定位板的间隙，以及所述焊钳放置架距所述Y轴方向定位板的间隙均为2-4mm。
优选设置是：所述滑台距所述X轴方向定位板的间隙，以及所述焊钳放置架距所述Y轴方向定位板的间隙均为3mm。
采用上述技术方案，间隙的大小根据实际生产的操作得出，优选的距离是3mm，过大则需要更多弹性垫片来填充，过小则影响调整的操作意义。
进一步设置为：所述焊钳放置架锁紧螺栓上套设有锁紧螺母，所述锁紧螺母和焊钳放置架分别位于Y轴方向定位板的两侧。
采用上述技术方案，当焊钳放置架锁紧螺栓锁紧焊钳放置架后，再旋转锁紧螺母，使得锁紧螺母顶紧Y轴方向定位板，从而进一步对焊钳放置架锁紧螺栓进行紧固，防止焊钳放置架锁紧螺栓的松动。
本实用新型的有益效果是：在三维空间上采用两两垂直的XYZ轴来表示位置关系，而在水平面上采用相互垂直的X轴和Y轴来表示位置关系。当焊钳放置于焊钳放置架上时，则滑台可沿X轴方向运动，而焊钳放置架可沿Y轴方向运动，故相当于焊钳可在X轴方向和Y轴方向上运动，也即实现在这两个方向上的浮动。此时，即使机器人抓取或放置焊钳的位置不能完全对准焊钳放置架上的放置位置，但当机器人的机械手会通过碰触焊钳放置架，会使得焊钳放置架沿X轴方向或Y轴方向运动，相对地，焊钳可在X轴方向和Y轴方向上运动，从而减小乃至避免了应力的产生，降低了后期设备维修和维护费用，降低了生产成本，相应地提高了工作效率。
附图说明
图1为本实用新型实施例的结构示意图，省略了弹性垫片。
图2为本实用新型实施例的侧视图，省略了弹性垫片。
图3为图2的俯视图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步描述：
如图1、2、3所示，本实施例包括底座1和位于底座1上的焊钳放置架2，该焊钳放置架2上开设有供焊钳放置用到安置槽，该底座1上部通过螺钉连接有两相对设置且与底座1上表面垂直的X轴方向定位板11，两X轴方向定位板11间安设有与底座1导轨配合的滑台3，该滑台3距相邻的X轴方向定位板11间设有3mm的间隙。底座1和滑台3间用于限制滑台3沿X轴方向运动的X轴方向导轨机构，该X轴方向导轨机构包括位于底座1上部且沿X轴方向设置的X轴方向导轨13，而滑台2底部设有与该X轴方向导轨13相适配的X轴方向导槽，由此保证焊钳放置时的支撑稳定，以及滑台2的运行稳定。为了方便X轴方向导轨13的设置，则在两相对设置的X轴方向定位板11上开设有位于X轴方向导轨13轴线上的通孔，也即X轴方向导轨13两端分别穿过两X轴方向定位板11上的通孔。
滑台3上部的两侧分别通过螺钉连接有两相对设置且与滑台3上表面垂直的Y轴方向定位板31，其中焊钳放置架2安设于两Y轴方向定位板31间且与滑台3导槽配合，该焊钳放置架2距相邻的两Y轴方向定位板31间设有3mm的间隙。其中X轴方向和Y轴方向两个方向分别水平设置且在空间上相互垂直。焊钳放置架2和滑台3间设有用于限制焊钳放置架2沿Y轴方向运动的Y轴方向导槽机构，该Y轴方向导槽机构包括位于滑台3上部且沿Y轴方向设置的燕尾槽，而焊钳放置架2的底部设有与该燕尾槽相适配的燕尾，进一步保证焊钳放置时的支撑稳定，以及焊钳放置架2的运行稳定。
各X轴方向定位板11上均穿设有两根滑台锁紧螺栓12，两滑台锁紧螺栓12沿X轴方向贯穿X轴方向定位板11，而滑台锁紧螺栓12的穿出端朝向所述滑台3设置并用于锁紧滑台3。各Y轴方向定位板31上均穿设有焊钳放置架锁紧螺栓32，两焊钳放置架锁紧螺栓32沿Y轴方向贯穿Y轴方向定位板31，而焊钳放置架锁紧螺栓32的穿出端朝向焊钳放置架2设置并用于锁紧焊钳放置架2。滑台3和滑台锁紧螺栓12穿出端间设有供弹性垫片安设的间隙，焊钳放置架2和焊钳放置架锁紧螺栓32穿出端间同样设有供弹性垫片安设的间隙，通过旋紧或旋松锁紧螺栓，即可实现对各弹性垫片的固定或松开。该处，弹性垫片即为权利所述缓冲件，而缓冲件可以为多种具有弹性或者挠性的材料制成，还可以采用橡胶块、弹簧等等。
焊钳放置架锁紧螺栓32上套设有锁紧螺母33，锁紧螺母33和焊钳放置架2分别位于Y轴方向定位板31的两侧。当焊钳放置架锁紧螺栓32锁紧焊钳放置架2后，再旋转锁紧螺母33，使得锁紧螺母33顶紧Y轴方向定位板31，从而进一步对焊钳放置架锁紧螺栓32进行紧固，防止焊钳放置架锁紧螺栓32的松动。
本实用新型中，在三维空间上采用两两垂直的XYZ轴来表示位置关系，而在水平面上采用相互垂直的X轴和Y轴来表示位置关系。当焊钳放置于焊钳放置架2上时，则滑台可沿X轴方向运动，而焊钳放置架2可沿Y轴方向运动，故相当于焊钳可在X轴方向和Y轴方向上运动，也即实现在这两个方向上的浮动。此时，即使机器人抓取或放置焊钳的位置不能完全对准焊钳放置架2上的放置位置，但当机器人的机械手会通过碰触焊钳放置架2，会使得焊钳放置架2沿X轴方向或Y轴方向运动，相对地，焊钳可在X轴方向和Y轴方向上运动，从而减小乃至避免了应力的产生，降低了后期设备维修和维护费用，降低了生产成本，相应地提高了工作效率。
Claims (9)
1.一种机器人焊钳放置装置，包括底座(1)和焊钳放置架(2)，其特征是：所述底座上设有沿X轴方向运动的滑台(3)以及位于所述滑台(3)两侧的X轴方向限位件；
所述滑台(3)上设有沿Y轴方向运动的所述焊钳放置架(2)以及位于所述焊钳放置架(2)两侧的Y轴方向限位件；
所述X轴方向和Y轴方向均水平布置；
所述滑台(3)与X轴方向限位件之间，以及所述焊钳放置架(2)与Y轴方向限位件之间均带有限定焊钳放置架(2)位移量的间隙。
2.根据权利要求1所述的机器人焊钳放置装置，其特征是：所述X轴方向限位件为沿X轴方向分别位于所述滑台(3)两侧的X轴方向定位板(11)，所述X轴方向定位板(11)上穿设有沿X轴方向设置的滑台锁紧螺栓(12)，所述Y轴方向限位件为沿Y轴方向分别位于所述焊钳放置架(2)两侧的Y轴方向定位板(31)，所述Y轴方向定位板(31)上穿设有沿Y轴方向设置的焊钳放置架锁紧螺栓(32)。
3.根据权利要求2所述的机器人焊钳放置装置，其特征是：所述滑台(3)和所述滑台锁紧螺栓(12)穿出端间，以及所述焊钳放置架(2)和所述焊钳放置架锁紧螺栓(32)穿出端间均夹有缓冲件。
4.根据权利要求3所述的机器人焊钳放置装置，其特征是：所述缓冲件为弹性垫片。
5.根据权利要求1所述的机器人焊钳放置装置，其特征是：所述底座(1)和滑台(3)间设有X轴方向导轨机构，该X轴方向导轨机构包括位于所述底座(1)上部且沿X轴方向设置的X轴方向导轨(13)，所述滑台(3)底部设有与所述X轴方向导轨(13)相适配的X轴方向导槽。
6.根据权利要求1所述机器人焊钳放置装置，其特征是：所述滑台(3)和焊钳放置架(2)间设有Y轴方向导槽机构，该Y轴方向导槽机构包括位于所述滑台(3)上部且沿Y轴方向设置的燕尾槽，所述焊钳放置架(2)的底部设有与所述燕尾槽相适配的燕尾。
7.根据权利要求1所述的机器人焊钳放置装置，其特征是：所述滑台(3)距所述X轴方向定位板(11)的间隙，以及所述焊钳放置架(2)距所述Y轴方向定位板(31)的间隙均为2-4mm。
8.根据权利要求7所述的机器人焊钳放置装置，其特征是：所述滑台(3)距所述X轴方向定位板(11)的间隙，以及所述焊钳放置架(2)距所述Y轴方向定位板(31)的间隙均为3mm。
9.根据权利要求2所述的机器人焊钳放置装置，其特征是：所述焊钳放置架锁紧螺栓(32)上套设有锁紧螺母(33)，所述锁紧螺母(33)和焊钳放置架(2)分别位于Y轴方向定位板(31)的两侧。
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| CN108858109A (zh) * | 2018-07-23 | 2018-11-23 | 安徽瑞祥工业有限公司 | 适于汽车焊装生产线的机器人抓具存放设备 |
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