CN107053136A - 一种高速桁架机械手 - Google Patents

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陈智
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Xinxing County Boteng Technology Co Ltd
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
    • B25J9/0075—Truss
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

本发明提供一种高速桁架机械手，有效的减少了人工操作的步骤，降低了加工件的损耗，提高了加工效率，其包括立柱、横梁、自动机械手以及控制装置，该立柱垂直设置；所述横梁设于立柱间，且具有水平运动组件和垂直运动组件，所述水平运动组件包括水平导轨、横齿条和横轴驱动电机，所述垂直运动组件包括垂直滑轨、竖齿条和竖轴驱动电机；自动机械手包括气缸、第一机械手组件、连接底座和第二机械手组件，该气缸分别与第一机械手组件和第二机械手组件气动连接，该第一机械手组件和第二机械手组件对称设置于连接座上，该第一机械手组件和第二机械手组件均具有两卡爪；所述控制装置分别与水平运动组件、垂直运动组件以及自动机械手电性连接。

Description

一种高速桁架机械手
技术领域
本发明涉及一种高速桁架机械手。
背景技术
在工业生产线上，工件经常需要在流水线与机床加工工位之间来回搬运，传统的人工搬运，往往消耗大量的时间和人力，容易导致加工件的损伤，面对日益紧张的用工环境和不断上涨的工人工资，需要一种高效快捷的自动化产品代替人工操作。
发明内容
本发明的目的是为了克服现有生产上的不足之处，提供一种高速桁架机械手。
为了达到上述目的，本发明采用以下方案：
一种高速桁架机械手,包括：
至少两根立柱，所述立柱垂直设置并起支撑作用；
横梁，该横梁设置于相邻两根立柱之间，所述横梁具有水平运动组件和垂直运动组件，所述水平运动组件包括水平的导轨、横齿条和横轴驱动电机，所述垂直运动组件包括垂直的滑轨、竖齿条和竖轴驱动电机；
自动机械手，该自动机械手包括气缸、第一机械手组件、连接底座和第二机械手组件，该气缸分别与第一机械手组件和第二机械手组件气动连接，该第一机械手组件和第二机械手组件对称设置于连接座上，该第一机械手组件和第二机械手组件均具有两卡爪用以夹持加工件；
控制装置，该控制装置分别与水平运动组件、垂直运动组件以及自动机械手电性连接，并控制水平运动组件、垂直运动组件以及自动机械手的工作。
于一个或多个实施例中，所述第一机械手组件设置于连接座的上侧，第二机械手组件设置与连接座的下侧。
于一个或多个实施例中，所述第一机械手组件包括第一左卡爪和第一右卡爪，第二机械手组件包括第二左卡爪和第二右卡爪，在第一左卡爪和第二左卡爪间设置有左连接板，在第一右卡爪和第二右卡爪间设置有右连接板。
于一个或多个实施例中，在所述第一左卡爪、第一右卡爪、第二左卡爪和第二右卡爪上均设置有前臂和夹持部。
于一个或多个实施例中，所述第一左卡爪和第二左卡爪同时打开或者同时夹持。
于一个或多个实施例中，所述第一右卡爪和第二右卡爪同时打开或者同时夹持。
于一个或多个实施例中，在所述所述横梁上设置有用于安装拖链的安装空间。
于一个或多个实施例中，所述横梁采用中空的管材制成，且在所述横梁每个外侧面上分别设置有两条安装槽，用以安装导轨和齿条，在该安装槽呈上表面开口的“凸”形。
有益效果：本发明提供一种高速桁架机械手，有效的减少了人工操作的步骤，降低了加工件的损耗，提高了加工效率。
附图说明
图1为本发明实施例高速桁架机械手的整体结构示意图。
图2为本发明实施例高速桁架机械手侧面结构示意图。
图3为本发明实施例高速桁架机械手的横梁局部放大图。
图4为本发明实施例高速桁架机械手的另一实施例结构示意图。
具体实施方式
如下结合附图，对本申请方案作进一步描述：
实施例一：
参见附图1-4，本实施例是一种高速高速桁架机械手,包括：
至少两根立柱1，所述立柱1垂直设置并起支撑作用；
横梁2，该横梁2设置于相邻两根立柱1之间，所述横梁具有水平运动组件21和垂直运动组件22，所述水平运动组件21包括水平的导轨24、横齿条23和横轴驱动电机25，所述垂直运动组件22包括垂直的滑轨26、竖齿条27和竖轴驱动电机28；
自动机械手3，该自动机械手3包括气缸31、第一机械手组件32、连接底座33和第二机械手组件34，该气缸31分别与第一机械手组件32和第二机械手组件34气动连接，该第一机械手组件32和第二机械手组件34对称设置于连接座33上，在第一机械手组件32和第二机械手组件34均具有两卡爪用以夹持加工件；
控制装置，该控制装置分别与水平运动组件21、垂直运动组件22以及自动机械手3电性连接，并控制水平运动组件21、垂直运动组件22以及自动机械手3的工作。
进一步地，所述第一机械手组件32设置于连接座33的上侧，第二机械手组件34设置于连接座33的下侧。
进一步地，所述第一机械手组件32包括第一左卡爪35和第一右卡爪36，第二机械手组件34包括第二左卡爪37和第二右卡爪38，在该第一左卡爪35和第二左卡爪37间设置有左连接板39，在第一右卡爪36和第二右卡爪38间设置有右连接板310。
进一步地，在所述第一左卡爪35、第一右卡爪36、第二左卡爪37和第二右卡爪38均设置有前臂311和夹持部312。
进一步地，所述第一左卡爪35和第二左卡爪37同时打开或者同时夹持。
进一步地，所述第一右卡爪36和第二右卡爪38同时打开或者同时夹持。
进一步地，所述所述横梁2上设置有拖链安装空间29。
进一步地，所述横梁2采用中空的管材210制成，且在所述横梁每个外侧面分别上设置有两条安装槽，用以安装导轨和齿条，在该安装槽呈上表面开口的“凸”形。
实施例二：
实施例二与实施例一的唯一区别在于，所述自动机械手3包括连接件316、上臂313和下臂314，所述上臂313设置有驱动组件并与连接件316固定连接，所述下臂314与上臂313滑动连接并在驱动组件的驱动下沿上臂313方向运动，该下臂314设置有吸盘315用以吸附加工件。
上述优选实施方式应视为本申请方案实施方式的举例说明，凡与本申请方案雷同、近似或以此为基础作出的技术推演、替换、改进等，均应视为本专利的保护范围。

Claims (7)

1.一种高速桁架机械手,其特征在于，包括：
至少两条立柱，所述立柱垂直设置并起支撑作用；
横梁，该横梁设置于其中相邻的立柱之间，所述横梁具有水平运动组件和垂直运动组件，所述水平运动组件包括水平的导轨、横齿条和横轴驱动电机，所述垂直运动组件包括垂直的滑轨、竖齿条和竖轴驱动电机；
自动机械手，该自动机械手包括气缸、第一机械手组件、连接底座和第二机械手组件，该气缸分别与第一机械手组件和第二机械手组件气动连接，该第一机械手组件和第二机械手组件对称设置于连接座上，该第一机械手组件和第二机械手组件均具有两卡爪用以夹持加工件；
控制装置，该控制装置分别与水平运动组件、垂直运动组件以及自动机械手电性连接，并控制水平运动组件、垂直运动组件以及自动机械手的工作。
2.根据权利要求1所述的高速桁架机械手，其特征在于，所述第一机械手组件设置于连接座的上侧，第二机械手组件设置与连接座的下侧。
3.根据权利要求2所述的高速桁架机械手，其特征在于，所述第一机械手组件包括第一左卡爪和第一右卡爪，第二机械手组件包括第二左卡爪和第二右卡爪，在第一左卡爪和第二左卡爪间设置有左连接板，在第一右卡爪和第二右卡爪间设置有右连接板。
4.根据权利要求3所述的高速桁架机械手，其特征在于，在所述第一左卡爪、第一右卡爪、第二左卡爪和第二右卡爪上均设置有前臂和夹持部，所述第一左卡爪和第二左卡爪同时打开或者同时夹持。
5.根据权利要求4所述的高速桁架机械手，其特征在于，所述第一右卡爪和第二右卡爪同时打开或者同时夹持。
6.根据权利要求1-5任意一项所述的高速桁架机械手，其特征在于，在所述横梁上设置有用于安装拖链的安装空间。
7.根据权利要求1-5任意一项所述的高速桁架机械手，其特征在于，所述横梁采用中空的管材制成，且在所述横梁的每个外侧面上分别设置有两条安装槽，所述安装槽用以安装导轨和齿条，该安装槽呈上表面开口的“凸”形。
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