CN201711445U - 一种自动上下料机械手 - Google Patents

一种自动上下料机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN201711445U
CN201711445U CN2010202231794U CN201020223179U CN201711445U CN 201711445 U CN201711445 U CN 201711445U CN 2010202231794 U CN2010202231794 U CN 2010202231794U CN 201020223179 U CN201020223179 U CN 201020223179U CN 201711445 U CN201711445 U CN 201711445U
Authority
CN
China
Prior art keywords
cylinder
manipulator
computer
horizontal guide
unloading
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN2010202231794U
Other languages
English (en)
Inventor
王三祥
王治中
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
YANCHENG SANXIANG MACHINERY EQUIPMENT CO Ltd
Original Assignee
YANCHENG SANXIANG MACHINERY EQUIPMENT CO Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by YANCHENG SANXIANG MACHINERY EQUIPMENT CO Ltd filed Critical YANCHENG SANXIANG MACHINERY EQUIPMENT CO Ltd
Priority to CN2010202231794U priority Critical patent/CN201711445U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN201711445U publication Critical patent/CN201711445U/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

一种自动上下料机械手，属于一种冲压机床的代替人工操作安全机械手装备。采用计算机PLC程序控制与机械和气压原理相结合设计而成，将技术参数编入计算机里，利用计算机程序控制气缸，使机械手实现上下料抓夹、送料动作程序，同时，在计算机内设定不同的命令参数，需要实现某种动作时，只要输入相应的命令参数，即可使机械手的某部实现操作，命令机械手完成任务。调换夹爪，可实现抓夹不同几何形状的冲压零件，提高机器的性能及安全可靠性，并且操作安全、方便，减轻工人劳动强度，节省人力物力，提高了生产效率。

Description

一种自动上下料机械手
技术领域
本实用新型涉及一种冲压机床的代替人工操作安全机械手装备，特别是一种自动上下料机械手。
背景技术
随着科技的发展，社会的进步，我国的民族工业得到快速的发展，在机械工业生产中，特别在冲床、压料成型机，在加工金属板材过程中，由操作工用手将需加工金属板材送入冲切模具上，再将冲切好的钣金零件用手工取出，一不留神就容易将手冲伤，使人造成终生残疾，不但增加了工人的劳动强度，而且工效低，危及到工人的生命安全。机械手完全能够代替人工操作，实现生产的机械化和自动化，保证操作工人身安全性，得到广泛的应用，其按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸，改善了工人的劳动条件，机械手是关键，显著地提高劳动生产率。目前国内进口配套昂贵机械手配置数控伺服电机等***，机械手主要由定位、夹紧、翻转三部分组成，不仅设备售价高，使用成本也较高，不能满足不同几何形状工件的加工需要，整体机构复杂，联动性低，体积大，维修困难，回转角度及灵活性均有待提高。所以：在国内同行业中，科研单位和企业科技人员在不断地研究、探索，不断改进机械手的机械结构与功能，虽然在技术上取得一些进展，但在实际运用中仍然存在着尚未克服的技术问题，希望研究出操作方便、实用，安全性能好，生产率高的机械手。
发明内容
本实用新型的目的在于克服以上不足，提供一种自动上下料机械手，采用计算机PLC程序控制与机械和气压原理相结合设计而成，将技术参数编入计算机里，利用计算机程序控制气缸，使机械手实现上下料抓夹、送料动作程序，同时，在计算机内设定不同的命令参数，需要实现某种动作时，只要输入相应的命令参数，即可使机械手的某部实现操作，命令机械手完成任务。调换夹爪，可实现抓夹不同几何形状的冲压零件，提高机器的性能及安全可靠性，并且操作安全、方便，减轻工人劳动强度，节省人力物力，提高了生产效率。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：含有底座、支架、旋转气缸、水平导杆气缸、垂直导杆气缸、夹爪装置，底座是一个正方形状，由螺栓固定于地面，底座上方设有支架，支架呈柱状，支架上设有旋转气缸，旋转气缸呈长方体形状，旋转气缸上方设有垂直导杆气缸，垂直导杆气缸是一个垂直的长方体形状，在气缸内设有导杆，水平导杆气缸横向设置在垂直导杆气缸上，呈“十”字形，水平导杆气缸是一个横向的长方体形状，内部设有导杆，每只气缸均设有电气控制阀，并设有进气管与回气管，电气控制阀的线路均与计算机集成线路相连接，水平导杆气缸的一端设有夹爪装置，水平导杆气缸可摆动180°的范围，构成了一种自动上下料机械手。
该自动上下料机械手的技术原理是：该机械手采用计算机PLC程序控制与机械和气压原理相结合设计而成，将技术参数编入计算机里，利用计算机程序控制气缸，使机械手实现上下料抓夹、送料动作程序，同时，在计算机内设定不同的命令参数，需要实现某种动作时，只要输入相应的命令参数，即可使机械手的某部实现操作，命令机械手完成任务，提高机器的性能及安全可靠性，减轻操作工的劳动强度。该机械手设有宽大的底座，并由螺栓固定在地面上，其结构牢固，可保证机械手上下料过程中的平稳。底座上方设有支架，呈柱状，具有稳定及支撑的作用。支架上面设置旋转气缸，旋转气缸内设有电气控制阀及进气管与回气管，可保证水平导杆气缸实现180°范围内的摆动。旋转气缸的上面设有水平导杆气缸，水平导杆气缸内部设有电气控制阀及进气管与回气管，由气压阀控制。进气时，气缸压力增大，水平导杆气缸的导杆向前推进，夹爪装置的夹爪伸出，将冲压的零件夹住，放置在凹模上，回气时，气缸压力减小，夹爪装置就会收缩原有位置。水平导杆气缸横向设置在垂直导杆气缸上，垂直导杆气缸内部设有电气控制阀，垂直导杆气缸沿着导杆上升或下降时，使水平导杆气缸随着垂直导杆气缸做同步升降运动。根据不同零件的高度，改进设置上升与下降运动。每只气缸均设有电气控制阀、进气管及回气管，电气控制阀的线路均与计算机PLC集成控制线路相连接，实现PLC程序控制。水平导杆气缸顶端设有夹爪装置，根据不同零件形状设计不同的夹爪，通用性广，提高工作效率。
本实用新型有益效果是：该机械手采用计算机PLC程序控制与机械和气压原理相结合设计而成，将技术参数编入计算机里，利用计算机程序控制气缸，使机械手实现上下料抓夹、送料动作程序，同时，在计算机内设定不同的命令参数，需要实现某种动作时，只要输入相应的命令参数，即可使机械手的某部实现操作，命令机械手完成任务。调换夹爪，可实现抓夹不同几何形状的冲压零件，提高机器的性能及安全可靠性，并且操作安全、方便，减轻工人劳动强度，节省人力物力，提高了生产效率。
附图说明
下面是结合附图和实施例对本实用新型进一步描述：
图中是一种自动上下料机械手结构示意图
在图中：1.底座、2.支架、3.旋转气缸、4.水平导杆气缸、5.垂直导杆气缸、6.夹爪装置
具体实施方式
在图中：底座1是一个正方形状，由螺栓固定于地面，底座1上方设有支架2，支架2呈柱状，支架2上设有旋转气缸3，旋转气缸3呈长方体形状，旋转气缸3上方设有垂直导杆气缸5，垂直导杆气缸5是一个垂直的长方体形状，在气缸内设有导杆，水平导杆气缸4横向设置在垂直导杆气缸5上，呈“十”字形，水平导杆气缸4是一个横向的长方体形状，内部设有导杆，每只气缸均设有电气控制阀，并设有进气管与回气管，电气控制阀的线路均与计算机集成线路相连接，水平导杆气缸4的一端设有夹爪装置6，水平导杆气缸4可摆动180°的范围，构成了一种自动上下料机械手。
该机械手采用计算机PLC程序控制与机械和气压原理相结合设计而成，将技术参数编入计算机里，利用计算机程序控制气缸，使机械手实现上下料抓夹、送料动作程序，同时，在计算机内设定不同的命令参数，需要实现某种动作时，只要输入相应的命令参数，即可使机械手的某部实现操作，命令机械手完成任务，提高机器的性能及安全可靠性，减轻操作工的劳动强度。该机械手设有宽大的底座1，并由螺栓固定在地面上，其结构牢固，可保证机械手上下料过程中的平稳。底座1上方设有支架2，呈柱状，具有稳定及支撑的作用。支架2上面设置旋转气缸3，旋转气缸3内设有电气控制阀及进气管与回气管，可保证水平导杆气缸4实现180°范围内的摆动。旋转气缸3的上面设有水平导杆气缸4，水平导杆气缸4内部设有电气控制阀及进气管与回气管，由气压阀控制。进气时，气缸压力增大，水平导杆气缸4的导杆向前推进，夹爪装置6的夹爪伸出，将冲压的零件夹住，放置在凹模上，冲床的凸模下降与凹模相吻合，凸模就自动上升到原位，由凹模上的卸料装置将冲切好零件自动弹出，水平导杆气缸4开始旋转90°，导杆将夹爪装置6上的夹爪再次推出，夹爪将冲压好的零件夹走。回气时，气缸压力减小，夹爪装置6就会收缩原有位置。水平导杆气缸4横向设置在垂直导杆气缸5上，垂直导杆气缸5内部设有电气控制阀，垂直导杆气缸5沿着导杆上升或下降时，使水平导杆气缸4随着垂直导杆气缸5做同步升降运动。根据不同零件的高度，改进设置上升与下降运动。每只气缸均设有电气控制阀、进气管及回气管，电气控制阀的线路均与计算机PLC集成控制线路相连接，实现PLC程序控制。水平导杆气缸4顶端设有夹爪装置6，根据不同零件形状设计不同的夹爪，进气时，气缸内的气压开始增大，水平导杆气缸内的导杆向前做伸出运动，夹爪开始将工件夹紧，回气时，气缸里的气压开始变小，水平导杆气缸内的导杆开始向后做收缩运动，夹爪将夹紧的工件松开，操作安全、方便，提高了生产效率。

Claims (1)

1.一种自动上下料机械手，含有底座、支架、旋转气缸、水平导杆气缸、垂直导杆气缸、夹爪装置，其特征是：底座是一个正方形状，由螺栓固定于地面，底座上方设有支架，支架呈柱状，支架上设有旋转气缸，旋转气缸呈长方体形状，旋转气缸上方设有垂直导杆气缸，垂直导杆气缸是一个垂直的长方体形状，在气缸内设有导杆，水平导杆气缸横向设置在垂直导杆气缸上，呈“十”字形，水平导杆气缸是一个横向的长方体形状，内部设有导杆，每只气缸均设有电气控制阀，并设有进气管与回气管，电气控制阀的线路均与计算机集成线路相连接，水平导杆气缸的一端设有夹爪装置，水平导杆气缸可摆动180°的范围，构成了一种自动上下料机械手。
CN2010202231794U 2010-05-31 2010-05-31 一种自动上下料机械手 Expired - Fee Related CN201711445U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2010202231794U CN201711445U (zh) 2010-05-31 2010-05-31 一种自动上下料机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2010202231794U CN201711445U (zh) 2010-05-31 2010-05-31 一种自动上下料机械手

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN201711445U true CN201711445U (zh) 2011-01-19

Family

ID=43457444

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2010202231794U Expired - Fee Related CN201711445U (zh) 2010-05-31 2010-05-31 一种自动上下料机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN201711445U (zh)

Cited By (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102335698A (zh) * 2011-10-17 2012-02-01 机械科学研究总院先进制造技术研究中心 一种具有保温功能的高温钢板抓取机械手
CN102430664A (zh) * 2011-12-08 2012-05-02 常州耐尔特精密工具有限公司 工件自动取放装置
CN102430663A (zh) * 2011-10-17 2012-05-02 机械科学研究总院先进制造技术研究中心 一种抓取高温钢板的柔性可调式机械手
CN102528799A (zh) * 2012-01-17 2012-07-04 柳州高华机械有限公司 自动冲压生产机械手
CN102861955A (zh) * 2012-08-26 2013-01-09 浙江陀曼精密机械有限公司 一种新型数控滚齿机上下料机械手
CN103056865A (zh) * 2012-12-19 2013-04-24 叶志彪 一种教学气动机械手
CN103357789A (zh) * 2013-07-29 2013-10-23 杨建平 电子元件自动加工设备
CN103640016A (zh) * 2013-11-11 2014-03-19 吴中区木渎蒯斌模具加工厂 一种液压式大型机械手的工作步骤
CN103658434A (zh) * 2013-11-29 2014-03-26 唐山学院 桃形尖锹锹片自动上下料机械手***
CZ304757B6 (cs) * 2013-05-16 2014-09-24 VĂšTS, a.s. Podavač nástrojů manipulačního zařízení pro výměnu nástrojů na obráběcích strojích
CN104097103A (zh) * 2014-07-09 2014-10-15 深圳市神拓机电设备有限公司 一种上下料机械手装置
CN104209359A (zh) * 2014-07-22 2014-12-17 沧州嘉晟液压气动设备有限公司 新型挤压机
CN104249123A (zh) * 2014-10-11 2014-12-31 扬州市华光双瑞实业有限公司 芯模振动制管机的管体自动抓放装置
CN104723324A (zh) * 2013-12-20 2015-06-24 广西大学 一种四自由度电驱动多关节型机械手
CN104723330A (zh) * 2013-12-20 2015-06-24 广西大学 一种四自由度关节型教学电动机械手
CN105619156A (zh) * 2016-03-25 2016-06-01 苏州倍特罗智能科技有限公司 一种立式冲床吸盘式上下料机械手
CN105728580A (zh) * 2016-03-25 2016-07-06 宁波圣安机器人科技有限公司 一种红冲开模机械手
CN105822836A (zh) * 2016-05-19 2016-08-03 苏州舒而适纺织新材料科技有限公司 一种纺织机用电缆桥架
CN106984731A (zh) * 2017-04-17 2017-07-28 贵州博泰自动化科技有限公司 机器人自动上下料螺母收口***及方法
CN107552695A (zh) * 2017-09-29 2018-01-09 中铁隆昌铁路器材有限公司 转运装置及压力机
CN108214667A (zh) * 2017-12-15 2018-06-29 宁波英格塑料制品有限公司 一种雨刮自动冲切设备
CN110227923A (zh) * 2018-12-14 2019-09-13 台州艾特密封件制造有限公司 便于输送的汽车发动机密封垫片生产装置
CN111283110A (zh) * 2020-04-13 2020-06-16 河北唐银钢铁有限公司 一种车轮生产线旋压机人工智能上料***
CN112171213A (zh) * 2020-09-25 2021-01-05 南京永庆机械制造有限公司 一种齿轮轴加工用车削滚齿一体化设备及齿轮轴加工工艺
CN112247007A (zh) * 2020-09-24 2021-01-22 台州重友焊接设备有限公司 一种封头自动缩口机
CN113579103A (zh) * 2021-06-07 2021-11-02 江苏永昊高强度螺栓有限公司 超长螺栓加工用自动移动冲压成型装置

Cited By (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102430663B (zh) * 2011-10-17 2015-01-21 机械科学研究总院先进制造技术研究中心 一种抓取高温钢板的柔性可调式机械手
CN102430663A (zh) * 2011-10-17 2012-05-02 机械科学研究总院先进制造技术研究中心 一种抓取高温钢板的柔性可调式机械手
CN102335698A (zh) * 2011-10-17 2012-02-01 机械科学研究总院先进制造技术研究中心 一种具有保温功能的高温钢板抓取机械手
CN102430664A (zh) * 2011-12-08 2012-05-02 常州耐尔特精密工具有限公司 工件自动取放装置
CN102528799A (zh) * 2012-01-17 2012-07-04 柳州高华机械有限公司 自动冲压生产机械手
CN102861955A (zh) * 2012-08-26 2013-01-09 浙江陀曼精密机械有限公司 一种新型数控滚齿机上下料机械手
CN103056865A (zh) * 2012-12-19 2013-04-24 叶志彪 一种教学气动机械手
CZ304757B6 (cs) * 2013-05-16 2014-09-24 VĂšTS, a.s. Podavač nástrojů manipulačního zařízení pro výměnu nástrojů na obráběcích strojích
CN103357789B (zh) * 2013-07-29 2016-03-16 杨建平 电子元件自动加工设备
CN103357789A (zh) * 2013-07-29 2013-10-23 杨建平 电子元件自动加工设备
CN103640016A (zh) * 2013-11-11 2014-03-19 吴中区木渎蒯斌模具加工厂 一种液压式大型机械手的工作步骤
CN103658434A (zh) * 2013-11-29 2014-03-26 唐山学院 桃形尖锹锹片自动上下料机械手***
CN103658434B (zh) * 2013-11-29 2016-01-20 唐山学院 桃形尖锹锹片自动上下料机械手***
CN104723324A (zh) * 2013-12-20 2015-06-24 广西大学 一种四自由度电驱动多关节型机械手
CN104723330A (zh) * 2013-12-20 2015-06-24 广西大学 一种四自由度关节型教学电动机械手
CN104097103A (zh) * 2014-07-09 2014-10-15 深圳市神拓机电设备有限公司 一种上下料机械手装置
CN104209359A (zh) * 2014-07-22 2014-12-17 沧州嘉晟液压气动设备有限公司 新型挤压机
CN104249123A (zh) * 2014-10-11 2014-12-31 扬州市华光双瑞实业有限公司 芯模振动制管机的管体自动抓放装置
CN105619156A (zh) * 2016-03-25 2016-06-01 苏州倍特罗智能科技有限公司 一种立式冲床吸盘式上下料机械手
CN105728580A (zh) * 2016-03-25 2016-07-06 宁波圣安机器人科技有限公司 一种红冲开模机械手
CN105822836A (zh) * 2016-05-19 2016-08-03 苏州舒而适纺织新材料科技有限公司 一种纺织机用电缆桥架
CN106984731A (zh) * 2017-04-17 2017-07-28 贵州博泰自动化科技有限公司 机器人自动上下料螺母收口***及方法
CN107552695A (zh) * 2017-09-29 2018-01-09 中铁隆昌铁路器材有限公司 转运装置及压力机
CN108214667A (zh) * 2017-12-15 2018-06-29 宁波英格塑料制品有限公司 一种雨刮自动冲切设备
CN110227923A (zh) * 2018-12-14 2019-09-13 台州艾特密封件制造有限公司 便于输送的汽车发动机密封垫片生产装置
CN111283110A (zh) * 2020-04-13 2020-06-16 河北唐银钢铁有限公司 一种车轮生产线旋压机人工智能上料***
CN112247007A (zh) * 2020-09-24 2021-01-22 台州重友焊接设备有限公司 一种封头自动缩口机
CN112171213A (zh) * 2020-09-25 2021-01-05 南京永庆机械制造有限公司 一种齿轮轴加工用车削滚齿一体化设备及齿轮轴加工工艺
CN112171213B (zh) * 2020-09-25 2022-07-15 南京永庆机械制造有限公司 一种齿轮轴加工用车削滚齿一体化设备及齿轮轴加工工艺
CN113579103A (zh) * 2021-06-07 2021-11-02 江苏永昊高强度螺栓有限公司 超长螺栓加工用自动移动冲压成型装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN201711445U (zh) 一种自动上下料机械手
CN203471783U (zh) 危险品气动搬运机械手
CN202667672U (zh) 数控车床自动上下料机械手
CN204503939U (zh) 钣金机器人生产线
CN207308863U (zh) 一种锻造装置
CN205362358U (zh) 一种面包箱盖自动冲压线气动冲孔装置
CN207594374U (zh) 一种高效四柱双动液压设备
CN203803904U (zh) 一种电能表自动报废装置
CN106514640A (zh) 一种冲压送料机械手
CN203998092U (zh) 一种搬运机械手
CN204262127U (zh) 一种冲压装置
CN203566399U (zh) 一种工件翻转装置
CN203998239U (zh) 一种吸板机
CN203281796U (zh) 一种铆螺母群铆接装置
CN202292245U (zh) 自动上下料机构
CN203679164U (zh) 一种锻造装置
CN204564979U (zh) 冲床接料装置
CN203679396U (zh) 自动送料裁切机构
CN203426751U (zh) 一种铣床机座底模
CN206702053U (zh) 一种多工位冲床自动加工***
CN205267186U (zh) 一种全自动裁断热压机
CN205057652U (zh) 一种数控车床的自动吹气装置
CN204842630U (zh) 方管冲孔机
CN204353877U (zh) 一种双向夹紧定位机构
CN202199623U (zh) 数字比例伺服控制半自动校直机

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C17 Cessation of patent right
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20110119

Termination date: 20140531