CN201040379Y - 一种机械手 - Google Patents

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马玉林
薛龙
丁杰
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Abstract

本实用新型涉及一种将包装袋进行自动吸袋、撑袋、送袋和套袋的机械手。本实用新型包括本体，本体包括臂座、上支撑臂、下支撑杆和摆杆，上支撑臂设置在臂座下方，下支撑杆设置在上支撑臂下方，摆杆通过转轴与下支撑杆联接，下支撑杆上设置有可使摆杆沿转轴摆动的行程机构，上支撑臂上设置有上吸头，摆杆上设置有下吸头。本实用新型为解决背景技术中存在的技术问题，而提供一种结构简单，工作效率高的将包装袋进行自动吸袋、撑袋、送袋和套袋的机械手。

Description

一种机械手
技术领域
本实用新型涉及一种机械手，尤其是一种将包装袋进行自动吸袋、撑袋、送袋和套袋的机械手。
背景技术
现有的包装袋(如塑料袋、编织类包装袋等)完成吸袋、撑袋、送袋和套袋包装线的过程是先通过吸盘把袋子吸起，然后在把袋子放置到袋口打开机构上，然后再由输送机构将打开的袋子套在需要装入袋中的物料上，此种吸袋、撑袋、送袋和套袋机构存在以下缺点：
1、结构复杂。该结构的吸袋、撑袋、送袋和套袋机构在完成撑袋、送袋和套袋的过程中的每一个工作环节都需要不同的机构来完成，导致完成整个工序的机构非常的复杂。
2、工作效率低。由于每一个工作环节都需要不同的机构来完成，每个机构之间的衔接和配合都会直接影响整个机构的工作效率，同时吸袋的过程当中带子容易脱落，也会影响机构的工作效率。
实用新型内容
本实用新型为解决背景技术中存在的上述技术问题，而提供一种结构简单，工作效率高的将包装袋进行自动吸袋、撑袋、送袋和套袋的机械手。
本实用新型的技术解决方案是：本实用新型为一种机械手，其特殊之处在于：该机械手包括本体，本体包括臂座、上支撑臂、下支撑杆和摆杆，上支撑臂设置在臂座下方，下支撑杆设置在上支撑臂下方，摆杆通过转轴与下支撑杆联接，下支撑杆上设置有可使摆杆沿转轴摆动的行程机构，上支撑臂上设置有上吸头，摆杆上设置有下吸头。
上述上支撑臂与下支撑杆之间设置有可使下支撑杆相对于上支撑臂上下移动的第二行程机构。
上述臂座与上支撑臂之间设置有可使上支撑臂相对于臂座上下移动的第一行程机构。
上述行程机构、第一行程机构和第二行程机构为气缸结构。
上述本体为两个，其间通过主轴连接。
上述本体对称设置在主轴两端。
上述上支撑臂上设置有可以伸缩的侧臂，侧臂上设置有侧吸头。
上述上、下吸头和侧吸头为圆管状的橡胶吸头。
上述上、下吸头和侧吸头为吸盘。
本实用新型具有以下优点：
1、结构简单。本实用新型通安装吸头以及行程机构，将传统的包装袋的吸袋、撑袋、送袋和套袋过程由同一个装置来实现，大大简化了结构，降低了成本。
2、工作效率高。本实用新型将传统的包装袋的吸袋、撑袋、送袋和套袋过程由同一个装置来实现，提高了工作效率。
附图说明
附图为本实用新型较佳实施例的结构示意图。
具体实施方式
参见附图，本实用新型的较佳实施例包括本体11，该本体11包括臂座1、上支撑臂9、下支撑杆10和摆杆6，上支撑臂9设置在臂座1下方，下支撑杆设置10在上支撑臂9下方，摆杆6通过转轴5与下支撑杆10联接，下支撑杆10上设置有可使摆杆6沿转轴5摆动的行程机构4，上支撑臂9上设置有上吸头8，摆杆6上设置有下吸头7。在上支撑臂9上还可以设置有可伸缩的侧臂13，侧臂13上设置有侧吸头14，在袋子宽度较大的情况下，可以使用侧吸头14，因此通过调整侧臂13的长度，可使本实用新型适用于不同宽度的袋子。上、下吸头8、7和侧吸头14可以为圆管状的橡胶吸头，这样可以在应用于各种软袋子的情况下保证吸住并撑开，保证在输送袋子的过程当中不会使袋子滑落掉。上、下吸头8、7和侧吸头14也可为吸盘。上支撑臂9与下支撑杆10之间设置有可使下支撑杆10相对于上支撑臂9上下移动的第二行程机构3。本实用新型可通过摆动摆杆来打开包装袋的袋口，也可通过第二行程机构3的伸缩来打开包装袋的袋口，臂座1与上支撑臂9之间设置有可使上支撑臂9相对于臂座1上下移动的第一行程机构2，在臂座1和上支撑臂9不够长的情况下，可以通过伸缩第一行程机构2保证上吸头8与包装袋表面接触。行程机构4、第一行程机构2和第二行程机构3可以是现有的各种行程机构，以采用气缸结构为佳，本实用新型在气缸内部加装了弹簧，以弹簧的恢复力来缩回气缸，以更好的实现气缸往返的行程和气缸的密封问题，而且在整体工作中更加灵活可靠化，第一行程机构2和第二行程机构3还可以采用中间同轴的双行程结构。
本实用新型的较佳实施例中本体11为两个，其间通过一个主轴12连接。本体11对称设置在主轴12两端。通过两个本体同时工作，以更好的实现包装袋的整个吸袋、撑袋、送袋和套袋的工序。
本实用新型的摆杆6在工作前处于竖直状态，工作时，第一行程机构2驱动上支撑臂9向下运动，直至上支撑臂9上的上吸头8与包装袋的上表面接触，然后第一行程机构2驱动上支撑臂9向上运动，通过上吸头8将包装袋吸起，此时行程机构4驱动转轴5，使摆杆6运动到水平状态，使摆杆6上的下吸头7紧贴包装袋的下表面，完成吸袋动作，再由第二行程机构3驱动下支撑杆10使包装袋口撑开，完成撑袋动作，然后将本实用新型旋转到所要装的物料加料机构上，完成套袋工作。

Claims (9)

1.一种机械手，其特征在于：该机械手包括本体，所述本体包括臂座、上支撑臂、下支撑杆和摆杆，所述上支撑臂设置在臂座下方，所述下支撑杆设置在上支撑臂下方，所述摆杆通过转轴与下支撑杆联接，所述下支撑杆上设置有可使摆杆沿转轴摆动的行程机构，所述上支撑臂上设置有上吸头，所述摆杆上设置有下吸头。
2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述上支撑臂与下支撑杆之间设置有可使下支撑杆相对于上支撑臂上下移动的第二行程机构。
3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述臂座与上支撑臂之间设置有可使上支撑臂相对于臂座上下移动的第一行程机构。
4.根据权利要求1或2或3所述的机械手，其特征在于：所述行程机构、第一行程机构和第二行程机构为气缸结构，并在气缸内加了弹簧以保证很好的运行效果。
5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于：所述本体为两个，其间通过主轴连接。
6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于：所述本体对称设置在主轴两端。
7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于：所述上支撑臂上设置有可以伸缩的侧臂，所述侧臂上设置有侧吸头。
8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于：所述上、下吸头和侧吸头为圆管状的橡胶吸头。
9.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于：所述上、下吸头和侧吸头为吸盘。
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