CN1965275A - 用于车辆组合的控制*** - Google Patents

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CN1965275A CNA2005800000829A CN200580000082A CN1965275A CN 1965275 A CN1965275 A CN 1965275A CN A2005800000829 A CNA2005800000829 A CN A2005800000829A CN 200580000082 A CN200580000082 A CN 200580000082A CN 1965275 A CN1965275 A CN 1965275A
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vehicle
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CNA2005800000829A
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卡斯藤·哈默林
哈罗·海尔曼
弗兰克·勒内
安德烈亚斯·施瓦茨豪普特
吉诺特·施皮格尔贝格
阿明·祖尔茨曼
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Daimler AG
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Daimler Benz AG
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

本发明涉及用于车辆组合(3)的控制***，所述车辆组合包括牵引车(4)和拖车(5)，并且具有可电气驱动的传动***(2)。固定安装在所述牵引车上的手动操作员控制装置(13)能够被车辆司机用来输入用于所述车辆组合(3)的手动操作的传动请求(FW)，根据所述传动请求产生标准化的运动矢量(BV)。固定安装在所述牵引车上的控制装置(19)根据输入侧的运动矢量(BV)在输出侧上产生用于驱动所述传动***(2)的控制信号(SS)，并且为了传输所述控制信号(SS)，所述控制装置(19)被连接到所述传动***(2)，所述传动***处理所述控制信号(SS)以执行所述传动请求(FW)。为了改进所述控制***(1)的功能，拖车协调装置(20)被固定安装在所述牵引车上，所述拖车协调装置能够被用来读入输入端上的至少一个特定于拖车的实际值(IW)并将所述实际值(IW)传送给所述控制装置(19)，所述控制装置(19)根据所述至少一个特定于拖车的实际值(IW)产生所述控制信号(SS)。

Description

用于车辆组合的控制***
技术领域
本发明涉及根据权利要求1前序部分的、用于包括牵引车和拖车的车辆组合的控制***，该车辆组合具有可电气驱动的传动***(drive train)，传动***至少包括转向***、制动***及动力源。
背景技术
DE 100 32 179 A1公开了一种车辆控制***，其中车辆上同样装备了可电气驱动的传动***，传动***至少包括转向***、制动***和动力源。在这种情况下，固定安装在车辆中的操作员控制装置定义输入级，输入级可以被车辆司机用于输入传动请求并根据传动请求产生标准化的运动矢量。控制装置定义协调级，协调级根据输入侧的运动矢量在输出侧上产生控制信号用于驱动传动***。在这种情况下，为了传输控制信号，控制装置被耦合到传动***上，于是传动***处理控制信号以执行传动请求。由于如果传动请求到控制信号的转换总是通过标准化的运动矢量进行，则不同构造的输入级和不同构造的协调级可以以极其简单的方式彼此组合，所以已知的控制***的特点在于高的可变性。
在商用车的情况下，例如诸如卡车等，为了调车(maneuvering)尤其是为了倒车(reversing)，需要人的指挥操作，以减少车辆和障碍物之间碰撞的风险。此外，在构成为牵引车和拖车的车辆组合的多部分车辆的情况下，由于牵引车和拖车之间存在运动学耦合，因此调车，尤其是倒车，极为困难。人的指挥操作在此也可以用于使调车对车辆司机来说更加容易。
然而，从经济学的观点来看，对人的指挥操作的需求是极其麻烦的，至少在卡车的情况下是这样，因为当卡车在运行中时，卡车主要执行其运输功能，其中不需要任何人的指挥操作。与此相比较，卡车只在其运行时间的极短的周期内必须被调车。因此希望免除人的指挥操作。
发明内容
本发明所要解决的问题在于提供在本文开始时所提到的类型的控制***的改进实施例，所述的改进实施例尤其简化了配备有所述控制***的车辆组合的调车。
根据本发明，这个问题是通过独立的权利要求来解决的。优选实施例是附属权利要求。
本发明是基于这样的一般观点，即在拖车协调装置的帮助下，提供将特定于拖车的参数或实际值读入或输入到控制***的可能性。控制装置也以这样的方式设计，使得它根据这些特定于拖车的参数或实际值、从所提供的运动矢量中产生控制信号。通过在确定控制信号的过程中考虑特定于拖车的实际值，在车辆组合的调车、尤其是倒车过程中出现的困难和风险就能够被自动地减少。
能够在确定控制信号时被考虑进去的特定于拖车的实际值是诸如铰接角，在能够借助于转向牵引杆来控制的拖车的情况下，该铰接角出现在牵引车和转向牵引杆之间，或者在拖车为半挂车的情况下，该铰接角出现在牵引车和半挂车之间，或者在拖车固定连接到刚性牵引杆的情况时，该铰接角出现在牵引车和刚性牵引杆之间。特定于拖车的实际值的进一步实例是牵引杆夹角，在拖车能够用转向牵引杆来控制的情况下，这个夹角出现在拖车和转向牵引杆之间。通过考虑铰接角与/或牵引杆夹角，能达到的车辆速度就能够被限制，例如为了避免不稳定的状态。类似地，在倒车过程中通过考虑至少一个上述夹角能够避免车辆组合的楔嵌。
在改进型中，拖车协调装置原则上可以硬件地被集成在控制装置中，或者软件地被实现。实现根据本发明的控制***所需的额外支出在这种方式中是相对较低的，至少在商用车的情况下是如此。与此不同的是，也可以单独设计拖车协调装置，尤其是在其自身上的控制单元中。这种类型的结构使得可能以相对小的成本改进(retrofit)或改造(convert)包括具有控制装置的可驱动传动***的车辆，以便实现根据本发明的控制装置。在控制信号的确定过程中考虑特定于拖车的实际值可以通过控制装置相应重编程来完成。
根据一个特别优选的实施例，可以为控制***提供至少一个自主的操作员控制装置，这个操作员控制装置独立于车辆组合，它能够被用于输入对车辆组合的自主操作的传动请求并根据该传动请求产生标准化的运动矢量。这样，车辆组合就能够被手动和自主地操作，手动操作也就是说是由坐在牵引车驾驶室里车辆司机来操作，自主操作也就是说不依赖于实际的车辆司机。这种类型的自主操作员控制装置可以被设计成诸如远程控制，这使得操作员能够在远处操作车辆组合。由此也可以简化尤其是车辆的调车。这种类型的自主操作员控制装置可以例如在自动检测场(automated inspection yard)或作业场(operations yard)或物流中心(logistics center)被用于能够被自主驱动的车辆上。
根据一个有利的改进，车辆的转向***可以具有用于将手动转向单元，例如方向盘或驾驶盘(joystick)，机械和/或液压地耦合到车辆的可操纵轮的转向柱，转向***也具有电气可驱动的转向执行器，该转向执行器传动连接到转向柱，并且至少在车辆组合的自主操作过程中能够被转向装置的控制信号所驱动。借助于转向执行器，具有机械的和/或液压的转向柱的常规的牵引车能够以极其简单的方式被改造或改进，以实现根据本发明的控制***。因此，借助于这些特征，那些只能够手动操作的常规车辆能够以简单且经济的方式被改造为能够被自主操作的车辆，由此这些车辆可能在尤其是自动货运场(automated freight forwarding yard)或作业场或物流中心中使用。
本发明的其他重要特征和优点表现在从属子权利要求、附图以及基于附图的相关描述中。
显然，上述特征以及在下文中还要被解释的特征不仅能够被用于各个特定的车辆组合，也能够用于其它组合或他们自身，而不会背离本发明的范围。
附图说明
本发明的优选典型实施例被表示在附图中，并且在下文中被更为详细地解释，同样的附图标记表示同一个或者功能相同或相近的组件。
在附图中：
附图1-3分别概括地表示不同实施例中根据本发明的控制***的大大简化了的电路图形式的基本表示。
附图4a-4c分别概括地表示可以配置有根据本发明的控制***的、包括牵引车和拖车的不同车辆组合的示意性俯视图。
具体实施方式
根据附图1，根据本发明的控制***1包括附图4a到4c中所示车辆的传动***2，所述的车辆被设计为车辆组合3并且相应地具有牵引车4和拖车5。传动***2是以这样的方式设计的，使得它可以被电气驱动，从而控制***1也可以被称为线传(drive-by-wire)***或者线传控制(x-by-wire)***。
车辆组合3的传动***2包括转向***6、制动***7以及动力源8。此外，传动***2可以有可电气驱动的联动装置、水平调整装置(level control device)以及其他的组件。
在附图1所示的实施例中，转向***6被形成为线传转向(steering-by-wire)***，并且，至少在正常运转时，无需手动转向单元9，在这里是方向盘，和可操纵的车辆车轮10之间的机械和/或液压耦合。为此，转向***6包括转向执行器11，转向执行器以类似于伺服电机的方式设定这些可操纵的车轮10处各个希望的转向夹角。
制动***7包括一个或多个制动制动器12，当制动器工作时，它们在可制动的车辆车轮上引入各自希望的制动力。动力源8可以是电动机或可电气驱动的内燃机。
控制***1还包括手动操作员控制装置13，手动操作员控制装置13固定安装在牵引车4上。当传动***2构成输出级时，手动操作员控制装置13定义控制***1的输入级。手动操作员控制装置13被安装在牵引车4的驾驶室14里(比较附图4)，它包括多个可以由车辆司机手动驱动的操作单元，例如诸如上述的方向盘9、制动踏板15、油门踏板(gas pedal)16以及例如用于驱动水平调整装置的终端(final)控制元件17。此外，手动操作员控制装置13还可以包括例如用于牵引车4的联动装置的移动杆(shift lever)。手动操作员控制装置13以这样的方式设计，使得车辆司机能够为了车辆组合3的手动操作而依靠手动操作员控制装置13将传动请求FW输入到控制***1。这个传动请求FW在手动操作员控制装置13中以这样的方式被处理，使得手动操作员控制装置13根据输入侧的传动请求FW在输出侧上生成标准化的运动矢量BV。
控制***1还装备了信号或数据传输装置18，该信号数据传输装置优选被实现为总线，特别是CAN总线。控制***1的各个组件能够通过这个数据传输装置18彼此通信，为此，相应的组件被连接到数据传输装置8上。因而，手动操作员控制装置13将所产生的运动矢量BV馈入数据传输装置18。
控制***1进一步包括控制装置19，控制装置19固定安装在牵引车4上，并且包括诸如计算机及存储器。控制装置19以这样的方式被设计或编程，使得它根据输入侧的运动矢量BV在输出侧上产生控制信号SS。随后这些控制信号通过数据传输装置18被馈入给传动***2的各个组件。于是，传动***2能够处理控制信号SS，由此最终执行输入的传动请求FW。因此，控制装置19定义了控制***1的协调级。
根据本发明，控制***1还装备了拖车协调装置20，拖车协调装置被固定安装在牵引车4上，并且以适当的方式与控制装置19相互作用。拖车协调装置20以这样的方式设计，使得它能够被用于把输入侧上的一个或多个特定于拖车的实际值IW读入或输入到控制***1中。然后，拖车协调装置20能够通过数据传输装置18把特定于拖车的实际值传递给控制装置19。根据本发明，控制装置19以这样的方式设计，使得在处理运动矢量BV的过程中，控制装置根据特定于拖车的实际值IW产生控制信号SS。特别是在调车，尤其是倒车时，由于多部分车辆，即车辆组合3，的运动学比起单部分车辆的运动学来说要复杂的多，所以这可能导致在确定控制信号的过程中相当大的干预。在控制信号SS中考虑特定于拖车的实际值IW允许车辆的操作更安全地执行。
为了确定特定于拖车的实际值IW，控制***1可装备有铰接角传感器21和/或牵引杆夹角传感器22。铰接角传感器21确定铰接角α并产生与它相互关联的铰接角信号。因此，数据传输装置18允许将铰接角α或与它相互关联的信号传递给拖车协调装置20，拖车协调装置把铰接角α作为特定于拖车的实际值IW馈入到控制***1中。以相应的方式，牵引杆夹角传感器22感测牵引杆夹角β并把它或者与它相互关联的牵引杆夹角信号馈入到数据传输装置18，由此牵引杆夹角18到达拖车协调装置20。拖车协调装置20把牵引杆夹角β解释为特定于拖车的实际值IW，并把它以相应的形式或编码馈入到控制***1。
根据附图4a，车辆组合3以这样一种方式构造，使得拖车5被设计为半挂车5a。在这个实施例中，铰接角α是在牵引车4和半挂车5a之间形成的，也就是说是在牵引车的纵轴23和拖车的纵轴24之间形成的，纵轴23和24在旋转轴25上相交，其中拖车5a能够相对于牵引车4旋转。
在根据附图4b的实施例中，拖车5在另一个标记为5b的实施例中具有刚性牵引杆26，刚性牵引杆刚性地连接到拖车5b。在这种类型的实施例中，拖车5b通常只装备了中心轴或双轴。在这个实施例中，铰接角α也是在牵引车4和拖车5b之间形成的，也就是说是在牵引车的纵轴23和拖车的纵轴24之间形成的(拖车的纵轴在这里与刚性牵引杆的纵轴一致)，在此实施例中旋转轴25通过刚性牵引杆26与牵引车4的拖车联接器27之间的联接点。
在根据附图4c的实施例中，拖车5装备了转向牵引杆28，借助于转向牵引杆，拖车5能够被转向。拖车5的这种特定实施例在下文中被标示为5c。为此，以简化的方式表示，转向牵引杆28被耦合到拖车5c的可转向车轴(axle)29，可转向车轴朝向牵引车4，并且能够围绕转动轴30相对于拖车5c转动。在这个实施例中，铰接角α是在牵引车4和转向牵引杆28之间形成的，也就是说在牵引车的纵轴23和转向牵引杆的纵轴31之间形成的，牵引杆的纵轴延伸穿过旋转轴25并且穿过转动轴30。与此不同，牵引杆夹角β是在牵引杆28和拖车5c之间形成的，也就是说在转向牵引杆的纵轴31和拖车的纵轴24之间形成。
根据附图1，根据本发明的控制***可装备有拖车控制装置32，拖车控制装置被固定在拖车上，并且也使其能够把特定于拖车的实际值，例如诸如铰接角α和/或牵引杆夹角β，读入到控制***1中并把这些值传输到拖车协调装置20。拖车控制装置32可包括其他功能，例如拖车控制装置32可以驱动拖车侧的制动***33。同样，拖车控制装置可能驱动平台驱动装置(support actuating device)34，平台驱动装置使得可能自动伸展和缩回平台(这里没有表示)，以放下拖车5。在这种情况下，平台驱动装置34可以依靠手动操作员控制装置13来驱动，相应的控制命令也可以被有利地进入到运动矢量BV中。
安装在拖车上的牵引杆夹角传感器22有利地耦合到拖车控制装置32。铰接角传感器21可以以对应于附图1中所示实施例的方式安装在牵引车一方，并且于是有利地连接到拖车协调装置20。
与此不同，基本上也可能把牵引杆夹角传感器22直接连接到拖车协调装置20(比较附图2)以及/或者把铰接角传感器21直接连接到拖车控制装置32(比较附图3)。
根据附图1，控制***1还可装备有倒车辅助装置35，该装置固定安装在牵引车上。当车辆组合3倒车时，倒车辅助装置被启动，随后将输入侧的运动矢量BV转换为输出侧的修改的倒车运动矢量BV’。这样，控制装置19随后接收并处理修改的倒车运动矢量BV’，并根据其确定控制信号SS，控制信号随后被用于各倒车情形。当转换运动矢量BV时，倒车辅助装置35考虑特定于拖车的实际值IW，该实际值通过拖车协调装置20提供给控制***1。
例如，倒车辅助装置35可以以这样的方式设计，即其使得在车辆组合3倒车时能够以正好与以下相同的方式输入传动请求，就像车辆不是车辆组合3而是单部分前方控制的车辆。这样，车辆司机或任何其他操作人员能够在一定的限度内几乎与常规轿车一样简单地调车车辆组合3。为此，倒车辅助装置35借助于所提供的特定于拖车的实际值IW，例如诸如铰接角α和牵引杆夹角β，考虑车辆组合3的复杂的运动学，并且由此相当大地简化了调车操作。
根据附图1，控制***1还可以装备有至少一个自主的操作员控制装置36，该操作员控制装置独立于车辆组合。在这里所示的优选变形中，自主的操作员控制装置36与控制***1的其他组件进行无线通信。为此提供了适当的收发器装置37，该收发器装置具有被分配给自主的控制装置36的收发器单元38和连接到数据传输装置18的收发器单元39。例如，收发器单元38、39依靠无线电或红外信号通信。
自主的操作员控制装置36基本上可以包括和固定在车辆上的手动操作员控制装置13一样、但形式相应改变的操作元件。因此，自主的操作员控制装置36具有用于车辆组合3的制动、加速、转向、以及尤其是换挡和水平调整的、不再具体表示的操作元件。
和固定在车辆上的手动操作员控制装置13一样，每一个独立于车辆组合的自主的操作员控制装置36以这样的方式设计，使得对于车辆组合3的自主操作，自主的操作员控制装置能够被用于将传动请求FW输入到控制***1，随后自主的操作员控制装置36根据这个传动请求FW产生标准化的运动矢量BV。因此，控制装置19在车辆组合3的手动操作中处理手动操作员控制装置13的运动矢量BV，并且在车辆组合3的自主操作中处理自主的操作员控制装置36的运动矢量BV。
在简单的情况下，自主的操作员控制装置36构成用于车辆组合3的便携式远程控制器，借助于它，车辆司机或其他操作人员能够调车车辆组合3而不必在驾驶室14中。这对于例如在倒车时为了起动装卸平台等可能是有利的。
这种自主的操作员控制装置36的另一个实施例可以具有轨迹计算机(path computer)40。这种类型的轨迹计算机40以这种方式设计，使得它根据输入侧上牵引车4和拖车5的方向和位置的实际值和设定值计算运动轨迹，这个运动轨迹包括一系列的运动矢量BV。这个运动轨迹的运动矢量BV能够被控制装置19转换成控制信号SS，并被传动***2所处理，因此车辆组合3自动地从它的实际方向和实际位置移动到希望的额定方向和额定位置。例如，额定方向和额定位置定义了车辆组合3相对于预定的装卸台的最合适的相对方向。车辆组合3的方向和位置的实际值可以例如由方向和位置确定装置(此处未表示)来确定，并且提供给轨迹计算机40。这种类型的方向和位置确定装置可以例如被集成到车辆组合3中，并且例如包括至少一个可读数的罗盘和卫星辅助导航装置。作为这种内部方向和位置确定装置的替代，也可提供例如以图像处理或者根据声纳或雷达原理工作的外部装置。这种外部方向和位置确定装置可以例如监控自动货运场或作业场或物流中心的场地，在这些地方车辆组合3能够被自主操作，并且其中提供至少一个预定用于拖车5或牵引车4的额定方向和额定位置，例如以停车位置或装卸台的形式。于是，自主的操作员控制装置36以及轨迹计算机40优选地构成这种自动货运场或作业场或物流中心的组成部分。这样，车辆组合3基本上能够无需司机地在所述地点自主地和远程控制地运行。
控制装置19以这样的方式有利地设计，使得它检测输入侧的运动矢量BV是来自手动操作员控制装置13还是来自自主的操作员控制装置36。控制装置19以这样的方式有利地设计，使得在车辆组合3的自主操作中，它把其最大速度限制到减小的值，例如步行速度。
此外，车辆组合3基本上可能依靠自主的操作员控制装置36而被自主操作，例如在物流中心内，同时车辆司机仍然在驾驶室内。因此车辆司机能够借助于手动操作员控制装置13有意地或无意地干预车辆组合3的自主操作。控制装置19以这样的方式有利地设计，使得它在车辆组合3的自主操作中也允许手动操作员控制装置13的运动矢量BV，并且在手动操作员控制装置13的运动矢量BV和自主的操作员控制装置36的运动矢量BV冲突的情况下，它基于预定规则判定哪一个运动矢量BV被实际地全部或部分考虑并且被转换为控制信号SS。例如，控制装置19可以以这样的方式设计，使得它区分自主的操作员控制装置36的转向命令和加速命令的优先次序，同时它区分手动操作员控制装置13的制动命令的优先次序。这意味着，在车辆组合3的自主操作中，手动操作员控制装置13的方向盘9的驱动和油门踏板16的驱动仍然是无效的，使得车辆司机只能够用制动踏板15来干预车辆组合3的传动操作。冲突的运动矢量BV的优先次序的区分原则上也可以以其他一些安全原则为基础来设计。例如，在自主操作中，手动操作员控制装置13的运动矢量BV可以被完全忽略。
在附图1和3的实施例中，转向***6被设计成线传转向(steer-by-wire)***，而附图2表示这样的实施例，其中转向***6在方向盘9和可转向轮10之间具有机械和/或液压的强制耦合，准确来说就是转向柱41的形式。为了实现根据本发明的控制***1，这种基本的机械和/或液压的转向额外装备了可电气驱动的转向执行器11，转向执行器在这个实施例中驱动连接到转向柱41。这样，常规的、通过方向盘9、转向柱41和可转向轮10的车辆转向借助于控制信号SS通过转向执行器11以合适的方式驱动转向柱41而操作。在这个实施例中，因此在具有常规转向的牵引车4中，通过安装这种类型的转向执行器11来实现根据本发明的控制***1基本上是可能的。例如，因此，常规车辆就能够用可驱动的传动***2来改进，用于在上述类型的物流中心中的操作。
附图2所示的实施例与根据附图1的变形之间的区别也在于倒车辅助装置35被硬件地集成在控制装置19中或软件地被实现。
附图3表示进一步的变形，它与附图1和2所不同的地方在于，拖车协调装置20被硬件地集成在控制装置19中或被软件地实现。显然，在根据附图3的实施例的变形中，倒车辅助装置35也可以被安放在控制装置19的外部，如同根据附图1的实施例一样。

Claims (18)

1.一种用于包括牵引车(4)和拖车(5)的车辆组合(3)的控制***
-具有可电气驱动的传动***(2)，所述传动***至少包括转向***(6)、制动***(7)以及动力源(8)，
-其中提供固定在车辆上的手动操作员控制装置(13)，所述装置能够被车辆司机用于输入用于所述车辆组合(3)的手动操作的传动请求(FW)，并根据所述传动请求(FW)产生标准化的运动矢量BV，
-其中提供固定在所述牵引车上的控制装置(19)，所述装置根据输入侧的运动矢量BV在输出侧上产生用于驱动所述传动***(2)控制信号(SS)，并且为了传输所述控制信号(SS)，所述装置被耦合到所述传动***(2)，所述传动***处理所述控制信号(SS)以执行所述传动请求(FW)，
其特征在于：
-拖车协调装置(20)被固定装备在牵引车上，所述装置能够被用于读入输入侧上至少一个特定于拖车的实际值(IW)，并把所述实际值(IW)传递给所述控制装置(19)，
-所述控制装置(19)根据所述至少一个特定于拖车的实际值(IW)产生控制信号(SS)。
2.根据权利要求1所述的控制***，其特征在于：
-提供铰接角传感器(21)，所述传感器感测当前存在于所述牵引车(4)和能够通过转向牵引杆(28)转向的拖车(5c)的所述转向牵引杆(28)、或者和被形成为半挂车的拖车、或者和刚性连接到刚性牵引杆(26)的拖车(5b)之间的铰接角，作为特定于拖车的实际值(IW)，并且产生与此相互关联的铰接角信号，
-所述铰接角传感器(21)被固定安装在所述牵引车上或固定安装在所述拖车上。
3.根据权利要求1或2所述的控制***，其特征在于，牵引杆夹角传感器(22)被固定安装在所述拖车上，所述传感器感测当前存在于所述牵引杆(26；28)与所述拖车(5)之间的牵引杆夹角(β)，作为特定于拖车的实际值(IW)，并且产生与此相互关联的牵引杆夹角信号。
4.根据权利要求2或3所述的控制***，其特征在于，为了传输所述铰接角信号或所述牵引杆夹角信号，所述铰接角传感器(21)和/或所述牵引杆夹角传感器(22)耦合到所述拖车协调装置(20)。
5.根据权利要求1到4任意一项所述的控制***，其特征在于，拖车控制装置(32)被固定安装在所述拖车上，所述拖车控制装置能够被用于记录特定于拖车的实际值(IW)，并且将所述实际值(IW)传递给所述拖车协调装置(20)。
6.根据权利要求5所述的控制***，其特征在于，为了传输所述铰接角信号或所述牵引杆夹角信号，所述铰接角传感器(21)和所述牵引杆夹角传感器(22)被耦合到所述拖车控制装置(32)。
7.根据权利要求1到6任意一项所述的控制***，其特征在于，所述拖车协调装置(20)以硬件方式被集成在所述控制装置(19)中以及/或者以软件方式在所述控制装置里实现。
8.根据权利要求1到7任意一项所述的控制***，其特征在于，倒车辅助装置(35)被固定安装在所述牵引车上，所述装置在车辆组合倒车过程中根据所述至少一个特定于拖车的实际值(IW)把输入侧上的运动矢量(BV)转换成输出侧上的倒车运动矢量(BV’)，并且将其提供给所述控制装置(19)。
9.根据权利要求8所述的控制***，其特征在于，所述倒车辅助装置(35)以这样的方式构成，即它使得在所述车辆组合(3)倒车过程中能够以与单部分前方控制车辆倒车时相同的方式来输入所述传动请求(FW)。
10.根据权利要求8或9所述的控制***，其特征在于，所述倒车辅助装置35以硬件方式被集成在所述控制装置(19)里和/或以软件方式在所述控制装置(19)里实现。
11.根据权利要求1到10任意一条所述的控制***，其特征在于，独立于所述车辆组合地提供至少一个自主的操作员控制装置(36)，所述自主的操作员控制装置能够被用于输入用于所述车辆组合(3)的自主操作的传动请求(FW)，并且根据所述传动请求(FW)产生标准化的运动矢量(BV)。
12.根据权利要求1到11任意一项所述的控制***，其特征在于，所述转向***(6)被设计为线传转向***。
13.根据权利要求1到11任意一项所述的控制***，其特征在于，
-所述转向***(6)具有纵向机柱(41)，所述机柱用于手动转向单元(9)和所述牵引车(4)的可转向轮(10)的机械和/或液压耦合，
-所述转向***(6)还具有可电气驱动的转向执行器(11)，所述转向执行器至少在所述车辆组合(3)的自主操作过程中驱动连接到所述转向机柱(41)，并且能够被所述转向装置(19)的控制信号(SS)所驱动。
14.至少根据权利要求11所述的控制***，其特征在于，至少一个自主的操作员控制装置(36)具有轨迹计算机(40)，所述轨迹计算机根据输入侧上用于所述牵引车(4)和拖车(5)的方向和位置的实际值和额定值计算运动轨迹，所述运动轨迹包括一系列运动矢量(BV)，当所述运动轨迹的运动矢量(BV)被处理时，所述一系列运动矢量将所述车辆组合(3)从实际方向和实际位置移动到额定方向和额定位置。
15.根据权利要求14所述的转向***，其特征在于，这种自主的操作员控制装置(16)和/或所述轨迹计算机(40)总是用于能够自主驱动的车辆的自动货运场或作业场或物流中心的组成部分。
16.根据权利要求1到15任意一项所述的控制***，其特征在于，所述控制装置(19)和所述自主的操作员控制装置(36)被构造用于无线通信。
17.根据权利要求1到16任意一项所述的控制***，其特征在于，在自主操作中，所述控制装置(19)把所述车辆组合(3)的最大速度限制到减小的值。
18.根据权利要求1到17任意一项所述的控制***，其特征在于，在自主操作中，所述控制装置(19)允许所述手动操作员控制装置(13)的运动矢量(BV)，并且在所述手动操作员控制装置(13)的运动矢量(BV)和所述自主的操作员控制装置(36)的运动矢量(BV)冲突的情况下，它区分所述自主的操作员控制装置(36)的转向命令和加速命令的优先次序，并且区分所述手动操作员控制装置(13)的制动命令的优先次序。
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