CN1808177A - 车载雷达 - Google Patents

车载雷达 Download PDF

Info

Publication number
CN1808177A
CN1808177A CNA2005100924693A CN200510092469A CN1808177A CN 1808177 A CN1808177 A CN 1808177A CN A2005100924693 A CNA2005100924693 A CN A2005100924693A CN 200510092469 A CN200510092469 A CN 200510092469A CN 1808177 A CN1808177 A CN 1808177A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mentioned
antenna
receiving antennas
angle
trailer
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CNA2005100924693A
Other languages
English (en)
Inventor
篠田博史
永作俊幸
近藤博司
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Ltd
Original Assignee
Hitachi Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Ltd filed Critical Hitachi Ltd
Publication of CN1808177A publication Critical patent/CN1808177A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q3/00—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system
    • H01Q3/02—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system using mechanical movement of antenna or antenna system as a whole
    • H01Q3/08—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system using mechanical movement of antenna or antenna system as a whole for varying two co-ordinates of the orientation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G01S13/44—Monopulse radar, i.e. simultaneous lobing
    • G01S13/449—Combined with MTI or Doppler processing circuits
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/28—Details of pulse systems
    • G01S7/285—Receivers
    • G01S7/292—Extracting wanted echo-signals
    • G01S7/2923—Extracting wanted echo-signals based on data belonging to a number of consecutive radar periods
    • G01S7/2925—Extracting wanted echo-signals based on data belonging to a number of consecutive radar periods by using shape of radiation pattern
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q25/00—Antennas or antenna systems providing at least two radiating patterns
    • H01Q25/02—Antennas or antenna systems providing at least two radiating patterns providing sum and difference patterns
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q3/00—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system
    • H01Q3/02—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system using mechanical movement of antenna or antenna system as a whole
    • H01Q3/04—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system using mechanical movement of antenna or antenna system as a whole for varying one co-ordinate of the orientation
    • H01Q3/06—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system using mechanical movement of antenna or antenna system as a whole for varying one co-ordinate of the orientation over a restricted angle
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/52—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/46—Indirect determination of position data
    • G01S2013/468—Indirect determination of position data by Triangulation, i.e. two antennas or two sensors determine separately the bearing, direction or angle to a target, whereby with the knowledge of the baseline length, the position data of the target is determined
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9321—Velocity regulation, e.g. cruise control
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93272—Sensor installation details in the back of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93274—Sensor installation details on the side of the vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Variable-Direction Aerials And Aerial Arrays (AREA)

Abstract

本发明提供一种对宽广角度范围内的对象物探测可进行高速信号处理的车载用雷达。为此，该车载雷达具备：发射电磁波的发送天线(1)；接收由对象物所反射的上述电磁波的2个接收天线(2a、2b)以及在表面上配置有发送天线和2个接收天线的天线板(3)。还具备驱动装置(4)，当将2个接收天线排列的方向设为方位方向时，通过在方位方向上旋转天线板来扫描由2个接收天线所形成的探测角。该驱动装置设有在扫描与扫描之间停止旋转的静止时间。进一步，车载雷达还具备信号处理装置(13)，根据从2个接收天线所输出的接收信号和静止中的天线板的旋转角度在静止时间中检测对象物相对于基准方向的方位角。

Description

车载雷达
技术领域
本发明涉及一种搭载在车辆等移动物体上、检测障碍物等的对象物体的方位、与移动体的相对距离以及相对速度等的车载用雷达。
背景技术
作为毫米波雷达的广角化的方法，在非专利文献1中论述了这样一种办法，其使用单脉冲来检测方位，特意使天线器件的个数减少来实现探测范围的广角化。单脉冲方式是使用多个接收天线，根据各个接收信号间的振幅差或相位差来检测障碍物的方位(例如参照非专利文献2或专利文献1)。此外，在专利文献2中公开了一种使介质透镜天线(dielectric lens antenna)的1次发射器相对焦点可移动来扫描光束的机械扫描方式。
[专利文献1]美国专利第6,243,052号说明书
[专利文献2]日本专利公开特开2000-22423号公报
[非专利文献1]2001年电子信息通信学会综合大会讲演论文集(基础·临界)，论文号A-17-10，第391页
[非专利文献2]Samuel M.Sherman著，“Monopulse Principlesand Techniques”(美国)，第1版，ArtechHouse出版社，1984年2月1日，第8～第19页。
使用毫米波的车载用雷达与超声波雷达和激光雷达相比较，不容易受到雨、雾、雪等的气象条件以及尘埃、噪音的影响，作为优选用于防止汽车追尾碰撞和追踪行驶等的目的的传感器大有希望。目前已经产品化的毫米波雷达主要是以用于高速公路为前提的，检测范围是方位角(与路面平行方向上的角度)16度，距离150m左右。最近一段时间，以使之与安全气囊和刹车装置联动的碰撞探测传感器、安装在车辆侧面的侧位传感器等为对象，探测范围扩大到80度以上的广角化的雷达的开发也很活跃。
作为广角化方法之一的单脉冲方式使用多个接收天线，根据各个接收信号间的振幅差或相位差来检测障碍物等对象物体(以下简单称为“对象物”)的方位。例如，如图14所示那样从目标车辆19来的反射波33用2个接收天线34来接收，首先，在混合(hybrid)电路35中生成和信号36与差信号37。图15表示和信号的方位角特性38和差信号的方位角特性39，图16表示和信号与差信号之比的方位角特性40。在图16中，和信号与差信号之比40是关于方位角单调递减函数，所以可以从和信号与差信号之比40唯一地决定方位角。另外，只要是可以确定对象物的方位范围，遍及宽广范围的多个目标也能够同时高精度地检测，因而***的应答性表现出色。
在单脉冲方式以外的方位检测方式中还有一种波束切换方式，其利用了单个不能进行方位确定的波束，在每个方向上准备多个同一波束并对这些多个波束进行切换。除此以外还有通过电机对一条相同波束机械地进行分配的机械扫描方式。波束切换方式随着波束数的增大会有大型化、高成本化的问题，因此对探测范围的广角化而言并非出路所在。另外，两者都是根据波束的尖锐度来决定方位分辨率，同时波束越锐化天线的面积就越大，所以要实现高分辨率就不可避免天线面积的大型化。
图17是原来的广角雷达的说明图。如图17所示那样，毫米波广角雷达41设置在移动体18的前面，从天线借助于主波瓣(main lobe：用于天线方向图)bb把发送信号向目标车辆19进行发射。在目标车辆19反射后的信号由具有与主波瓣bb大致相同范围的探测角的接收天线进行接收，并根据与发送信号的频率差、相位差、时间差等求出目标车辆19的相对速度和距离。
这类的毫米波广角雷达，在移动体18停止时噪音小、具有良好的检测性能。但是在移动体18行进时，例如在以移动速度Vm沿箭头方向行进时，由于位于近旁的护栏等的路边物体20具有相对速度，所以来自障碍物的信号被作为反射信号来接收，此障碍物具有从位置A到位置B的较大的散乱截面积。单脉冲方式由于借助于主波瓣bb同时接收从目标车辆19和路边物体20来的信号，目标车辆19的信号被埋没在路边物体20的信号中，就会引起探测距离劣化或误检等问题。
就在图17的行进状况下因上述路边物体而产生的毫米波广角雷达接收信号的SN比(信噪比)恶化进行说明。位置A和位置B的从移动体18上搭载的雷达41观看到的位置A、B方向(分别为角度θ2a、θ2b)的各自相对速度分量V2a、V2b就成为下式(1)、(2)。
V2a＝Vmcosθ2a  ......(1)
V2b＝Vmcosθ2b  ......(2)
另一方面，设目标车辆19的速度是Vt则目标车辆19的从雷达41观看到的目标方向(角度θ1)的相对速度分量Vtc就用下式(3)来表示。
Vtc＝(Vt-Vm)cosθ1......(3)
图18是单脉冲方式中的、用雷达接收到的多普勒(Doppler)信号的频谱图。横轴是经由反射波的目标的相对速度分量，纵轴是接收信号的强度。在雷达搭载车辆停止情况下的噪声电平为Ns，其取决于在雷达的电子电路产生的噪音22。由于从相对速度分量Vtc的目标来的接收信号21的电平是St，故雷达搭载车辆停止时的SN比用(St-Ns)来表示。另一方面，在雷达搭载车辆行进时，在相对速度分量V2a到V2b的范围中从路边物体来的信号23急剧上升。这是因为雷达搭载车辆在行进中路边物体20具有相对速度，故将反射波就作为信号来接收的缘故。此外，由于广角波束化与主波瓣相比靠外侧的侧波瓣的上升不可避免，也存在由侧波瓣产生的相对速度分量从0到V2a的范围的噪音42上升之类的不利影响。从而，雷达搭载车辆行进时的SN比就用(st-Nr)来表示，与停止时相比SN比恶化，而导致探测距离的减小或误检等问题。
单脉冲方式在方位分辨率上表现出色，能以相对小型来实现。但是如上面那样，要使可探测的方位范围扩大就需要增大天线波束幅度，而存在可探测距离范围狭窄、方位分辨率也恶化之类的问题。
此外，作为单脉冲方式以外的方位检测方式的机械扫描方式，由于要扫描波束方向，所以可以在时间上分离对象物。但是，在广角化扫描范围的情况下，为了实现***所要求的应答时间就需要使电机驱动部高速化。
专利文献2中所记载的机械扫描方式中，由于是如上述那样通过使一次发射器相对于焦点可动来与扫描单脉冲方式相对较狭窄的1个波束，所以整体上实现广角化并能够防止装置的大型化。然而，因为波束的形状对每个方向改变，所以每次扫描都需要校正，进一步，由于扫描是连续进行故不得不利用扫描途中的反射信号来检测，从而需要连续地进行校正。为此，检出的信号处理的负荷变大信号处理低速化，在对广角化而言必不可少***的应答性上就有问题。
为了使波束形状在每个方向上不变，对每个方向准备单脉冲方式的天线，通过切换这些多个天线来实现探测范围的广角化的构造成了本发明首先考察的课题。在这种构成中，在方向上波束的形状不变、而且是使用静止的天线来进行检测，所以在信号处理上不施加如上述那样的负荷，实现了信号处理高速化。此外，与上述单个波束不能确定方位的切换波束的方式相比，用单脉冲方式的波束就可在探测范围内进行方位确定，所以就能够格外减少天线数目。不过，要准备多个天线而在整体上相应地变得大型化就不可避免。
发明内容
本发明的目的就是提供一种对于宽广角度范围内的对象物探测可进行高速信号处理的车载用雷达。
为了达到上述目的，本发明的技术方案提供一种车载雷达，其特征在于，具备：发射电磁波的发送天线；至少2个接收天线，接收由对象物所反射的上述电磁波；天线板，配置有上述发送天线和上述至少2个接收天线；驱动装置，当将上述至少2个接收天线排列的方向设为方位方向时，通过在上述方位方向上旋转上述天线板来扫描由上述至少2个接收天线所形成的探测角，并设有在扫描与扫描之间停止旋转的静止时间；以及信号处理装置，根据从上述至少2个接收天线所输出的接收信号和静止中的上述天线板的旋转角度，在上述静止时间中检测对象物相对于基准方向的方位角。
上述构成的本发明的车载雷达，扫描窄的探测角来进行广角度的探测。据此，就可以排除来自探测角以外的信号，例如，就可以在时间上分离道路左右侧的物体和道路上的目标。此时，由于使搭载了收发天线的一台天线旋转，所以波束形状不会因方向而变化，并且由于在扫描的中途设置静止时间，在该静止时间内进行信号处理，所以就不需要信号处理时的校正。从而，对于宽广角度范围内的对象物探测就可进行高速的信号处理。另外，由于如上述那样有搭载了一组收发天线一台天线就可以，故避免了装置的大型化。
依据本发明，在扫描狭窄探测角来进行广角度探测时，用一台天线的旋转来进行扫描，并且在扫描的中途设置有静止时间，所以就不需要信号处理时的校正，从而，对于宽广角度范围内的对象物探测就可实现高速的信号处理。
附图说明
图1是说明涉及本发明的车载雷达的第1实施方式用的构成图。
图2是用于说明本发明第1实施方式中所用的天线的平面图。
图3是用于说明本发明第1实施方式效果的第1幅图。
图4是用于说明本发明第1实施方式效果的第2幅图。
图5是用于说明本发明第1实施方式效果的第3幅图。
图6是用于说明本发明第1实施方式效果的第4幅图。
图7A是用于说明本发明第2实施方式的构成图。
图7B是用于说明本发明第2实施方式的其他构成图。
图8是用于就本发明第2实施方式的应用进行说明的图。
图9是用于说明本发明第3实施方式的构成图。
图10是说明本发明第3实施方式的仰角方向的扫描用的图。
图11是用于说明本发明第4实施方式的构成图。
图12是用于说明本发明第4实施方式中所用的天线的平面图。
图13是说明本发明第4实施方式的仰角方向的扫描用的图。
图14是用于说明单脉冲方式的图。
图15是表示单脉冲方式的和信号与差信号的曲线图。
图16是表示单脉冲方式的和信号与差信号之比的曲线图。
图17是用于说明以往的车载雷达的图。
图18是用于说明以往的车载雷达的其他图。
具体实施方式
以下参照附图中所示的几种实施方式更加详细地说明与本发明有关的车载雷达。此外，在用于说明实施方式的所有附图中，同一标记表示同一物体或者类似物体。
图1是表示本发明第1实施方式的构成图。发送阵列天线(发送天线)1以及接收阵列天线(接收天线)2a、2b被配置在天线平板(天线板)3上。用振荡器7所生成的毫米波信号经过功率放大器6提供给发送阵列天线1。从发送阵列天线1作为电磁波发射的发送信号被对象物(图中未示出)反射，用接收天线2a和接收天线2b接收并分别输出接收信号L、R。接收信号L、R被分别加到混频器8a、8b中，与振荡器7的输出信号混合而被变换成中频信号。中频信号用低噪声放大器9a、9b进行放大，被输入到信号处理电路(DTM)13中。
方位角电机4使天线板3以方位角电机4的位置为轴心沿方位角方向、在规定的角度范围内(在图1中大致为80度)转动，使依据单脉冲方式确定对象物方位的天线的探测角成为na→nb→nc→nb→na→nd→ne→nd→na这样来扫描探测角。在图1中表示为雷达探测角是θr，天线探测角是θm。
电机驱动器(DRA)11控制方位角电机4，使天线板3分别在探测角na～ne的位置暂时静止。该静止时间取决于信号处理电路13的处理能力。天线角度监视器(MRA)12监视天线板3的旋转角，也就是方位角信息，并输出到信号处理电路13。方位角信息是从基准方向(在图1中是探测角na的方向，在将雷达搭载到移动体上时是移动体的行走方向)开始的旋转角度。
在天线板3静止的状态下，信号处理电路13利用接收信号经过频率变换后的信号和天线板3的方位角信息来检测对象物的方位角。另外，还同时检测对象物与雷达搭载车相对的速度、距离等。这些检测结果根据需要被变换成适合于显示装置(DPL)14等输出装置的信号，并输出到输出装置。另外，收发信号装置10包括功率放大器6、振荡器7、混频器8a、8b，低噪声放大器9a、9b，电机驱动器11，天线角度监视器12以及信号处理电路13而构成。
另外，发送阵列天线1、接收阵列天线2a、2b采用圆顶形状，被由电介质(介质材料)组成的天线罩所覆盖。天线罩5是固定不转动的，其前表面弯曲以使得前表面与收发天线的距离在进行扫描时大致恒定。借助于此形状就使得波束的形状几乎不会因扫描而发生变化，从而能够大致恒定地维持波束形状。此外，还可将天线罩在收发天线的全部面上以相同厚度进行形成。虽然天线罩被固定在天线板3上，旋转装置的重量相应地增加，但波束形状在任意扫描位置上都相同。
图2是本实施方式中使用的天线的顶视图。多个接线元件15和馈电配线16设置在电介质基板上，分别构成发送阵列天线1和接收阵列天线2a、2b。各天线阵列被配置在天线板3上。由于本实施方式的天线是平面型的，故能够实现雷达的薄型化。
使用图3～图6来说明本实施方式的效果。图3中本雷达17被设置在移动体18的前面，在某个时间以天线的探测角nd检测到目标车辆19。图4是该状态下的多普勒信号的频谱图。来自相对速度分量Vtc的目标19的接收信号21的电平是St。另外，由于未探测到来自路边物体20的信号，所以噪声电平Nr取决于在雷达的电子电路部发生的噪音22。从而SN比表示为(St-Nr)。
另一方面，图5中在某个时间以天线的探测角nc检测到路边物体20。图6是该状态下的多普勒信号的频谱图。来自路边物体的接收信号23在相对速度分量从V2a到V2b的范围持有分布，信号电平是se。另外，由于利用了较狭窄的天线探测角，故能够降低比主波瓣靠外侧的侧波瓣，并可以防止相对速度分量从0到V2a的范围内的噪音上升。由于未探测到来自目标车辆19的信号，故噪声电平Nr取决于在雷达的电子电路部发生的噪音22。从而SN比表示为(Se-Nr)。
据上所述，本实施方式的车载雷达，扫描狭窄的探测角来进行宽广角度的探测。因此，可以排除来自探测角以外的信号，例如，可以在时间上分离道路左右侧的物体和道路上的目标。此时，由于使搭载了收发天线的一台天线旋转，所以波束形状不会因方向而变化，并且由于在扫描的中途设置了静止时间，在该静止时间内进行信号处理，所以信号处理时的校正就不需要。从而，对于宽广角度范围内的对象物探测就可进行高速的信号处理。另外，由于如上述那样有搭载了一组收发天线一台天线就可以，故避免了装置的大型化。此外，因为扫描对象是用单脉冲方式确定对象物方位的天线探测角，与作为以往的机械扫描方式的一例的、不能确定方位的扫描一个波束的例子相比较，就能够更加缩小扫描范围，并且应答特性也可提高。进一步，与以往的不以宽广探测角来进行扫描的例子相比，接收天线单体用狭窄的角度就足够，所以可以改善距离精度和方位精度。
虽然在本实施方式中使用接线天线(patch antenna)，但也可以使用诸如隙缝天线(slot antenna)、三联天线(triplet antenna)那样的平面型天线，同样也可以实现雷达的薄型化。此外，还可使用循环器(circulator)来共用发送天线和接收天线。据此，雷达就可节省面积。进而，如果在收发信号装置10中、将作为处理毫米波信号的装置的功率放大器6、振荡器7、混频器8a、8b，低噪声放大器9a、9b安装在天线板3的内表面的话，就能够以低损耗来传送毫米波信号。另外，通过反过来只是旋转接收阵列天线2a、2b，则即使方位角电机4为低扭矩也可以进行高速扫描。
如果一边维持雷达探测角θr一边增大天线探测角θm，就可以减小天线板3的全旋转角，所以就可以进行高速扫描。反过来，如果减小天线探测角θm，就可以进一步提高距离精度和方位精度。此外，如果使天线的探测角间重复来选择天线探测角θm和静止位置，就可以提高对象物信息的精度，并防止误检。
此外，本实施方式可以根据雷达搭载车辆的速度、与对象物的相对速度、车间距离等的行驶环境，通过切换机械扫描范围来提供驾乘者所需要的最佳信息。具体而言，例如在雷达搭载车的速度较高时，前方对象物的检测就变得特别重要，就有必要防止从移动物体近旁来的无用反射波等，所以缩小机械扫描范围就很有效。或者，缩小雷达搭载车正面的诸天线探测角间的间距等，重点扫描雷达搭载车正面就很有效。另一方面，在移动体的速度较低时，就需要进行移动体近旁的对象物的检测，所以扩大机械扫描范围就很有效。或者，扩大雷达搭载车正面的天线探测角间的间距等，大范围地进行扫描就很有效。对于雷达搭载车与对象物的相对速度、车间距离也同样如此。进一步还可以使其与雷达搭载车的方向盘等联动来切换机械扫描范围。
图7A是表示本发明第2实施方式的构成图。在本实施方式中将控制天线探测角为na时的探测距离的探测距离控制装置(CNT)24追加到第1实施方式而形成。发送阵列天线1以及接收阵列天线2a、2b配置在天线板3上。用振荡器7所生成的毫米波信号经可变增益放大器25施加到发送阵列天线1。从发送阵列天线1发射的发送信号，被对象物反射后用接收天线2a和接收天线2b接收。接收信号L、R被分别加到混频器8a、8b中与振荡器7的输出信号混合，并变换成中频信号，然后在低噪声可变增益放大器26a、26b进行放大后输入到信号处理电路13。方位角电机4使天线板3旋转，能够将依据单脉冲方式来确定对象物方位的天线的探测角以na→nb→nc→nb→na→nd→ne→nd→na来进行扫描。电机驱动器11控制方位角电机4，使天线板3分别在探测角na～ne暂时静止。该静止时间取决于信号处理电路的处理能力。天线角度监视器12监视天线板3的旋转角、也就是方位角信息，并输出至信号处理电路13。
在天线板3静止的状态下，信号处理电路13利用接收信号经过频率变换后的信号和天线板3的方位角信息来检测对象物的方位角。同时还检测出对象物与雷达搭载车的相对速度、距离等。这些检测结果根据需要变换成适合于显示装置14等输出装置的信号，被输出到输出装置。
另外，探测距离控制装置(CNT)24接收从天线角度监视装置12来的命令信号，在探测角是na的时候，与探测角nb～ne时相比，将可变增益放大器25或者低噪声可变增益放大器26a、26b之中的至少一个的增益加大。这样，就可能检测远距离的对象物。此外，发送阵列天线1、接收阵列天线2a、2b采用圆顶形状，被由电介质组成的天线罩覆盖。
在本实施方式中，由于处于正面的探测角na，与其他的探测角nb～ne相比，可以检测远距离的对象物，故能够以低成本实现窄角度/长距离、宽角度/近距离这两种功能统合在一起的一个雷达。另外，与第1实施方式相同，本实施方式的车载雷达，扫描狭窄探测角来进行宽角度的检测。据此，就可以排除探测角以外来的信号，例如，可以在时间上分离道路左右两边的物体和道路上的目标。此时，由于使搭载了收发天线的一台天线旋转，所以波束形状不会因方向而变化，并且由于在扫描的中途设置了静止时间，在该静止时间内进行信号处理，所以信号处理时的校正就不需要。从而，对于宽广角度范围内的对象物探测就可进行高速的信号处理。另外，由于如上述那样有搭载了一组收发天线一台天线就可以，故避免了装置的大型化。此外，因为扫描对象是用单脉冲方式确定对象物方位的天线探测角，与作为以往的机械扫描方式的一例的、不能确定方位的扫描一个波束的例子相比较，就能够更加缩小扫描范围，并且应答特性也可提高。进一步，与以往的不以宽广探测角来进行扫描的例子相比，接收天线单体用狭窄的角度就足够，所以可以改善距离精度和方位精度。
此外，图7B是表示本实施方式中使用循环器实现的发送天线和接收天线共用时的结构。图7B中，101a、101b是收发共用天线，102a、102b是分别连接到共用天线101a、101b的循环器。借助于循环器102a、102b来进行接收发送的切换。通过这样共用天线，就可节省雷达的面积。收发天线共用的结构在其他的实施方式中也同样如此。
图8是关于本实施方式应用的说明图。为了进一步提高汽车的安全性能，将来考虑在一台汽车上搭载多个雷达。一般的构想是考虑在车辆的正面安装ACC(自动追踪)用的窄角度/长距离雷达，而将探测碰撞用的宽角度/近距离雷达安装在车辆的正面、侧面以及后方。但是，由于此多个雷达搭载成本高，为了降低成本，希望有一种将窄角度/长距离、宽角度/近距离的功能统合在一起的雷达。图8中所表示的应用就是从这种观点出发的。本雷达27设置在移动体18的前面，移动体正面是长距离探测范围，斜方向是近距离探测范围。此外，将过去的广角雷达亦即侧面传感器(side sensor)28a、28b设置在移动体18的侧面，具有宽角度/近距离的探测范围bx、by。进而，在移动体18的后方设置有后方传感器(rear sensor)29，同样具有宽角度/近距离的探测范围bz。据上所述，就能够以必要的最少限度的雷达个数对移动体周边进行360度检测，并可以实现安全性好、成本低的雷达***。
图9是表示本发明第3实施方式的构成图。本实施方式中在第1实施方式中追加了使天线在仰角(与路面垂直方向的角度)方向上旋转的仰角电机30。发送阵列天线1以及接收阵列天线2a、2b配置在天线板3上。用振荡器7所生成的毫米波信号经功率放大器6施加到发送阵列天线1。从发送阵列天线1发射的发送信号，被对象物反射后用在接收天线2a、2b接收。接收信号L、R被分别加到混频器8a、8b中与振荡器7的输出信号混合后变换成中频信号，用低噪声可变增益放大器9a、9b进行放大，被输入到信号处理电路13。方位角电机4使天线板3旋转，能够将依据单脉冲方式确定对象物方位的天线的探测角以na→nb→nc→nb→na→nd→ne→nd→na来进行扫描。
仰角电机30使天线板3在仰角方向上旋转，电机驱动器11控制方位角电机4和仰角电机30，使天线板3在方位方向和仰角方向的旋转临时停止。此静止时间根据信号处理电路的处理能力来设定，在方位方向和仰角方向的扫描两者均停止时进行信号处理。
天线角度监视器12监视天线板3的方位角和仰角，输出到信号处理电路13。在天线板3静止的状态下，信号处理电路13利用接收信号经过频率变换后的信号以及天线板3的方位角、仰角信息来检测对象物的位置。另外，同时检测对象物与雷达搭载车的相对速度、距离等。这些检测结果根据需要变换成适合显示装置14等输出装置的信号，并输出到输出装置。此外，发送阵列天线1、接收阵列天线2a、2b采用圆顶形状，被由电介质组成的天线罩5所覆盖。
图10是关于本实施方式的仰角方向扫描的说明图。本雷达31设置于移动体18的前面。仰角电机30使天线板3旋转，将依据单脉冲方式来确定对象物方位的天线的探测角以ea→eb→ec→eb→ea→ed→ea来进行扫描。
从而，依据本实施方式，就可进行高度方向上的对象物的简单分离，并能够识别隧道或铁路桥等。另外，即使行驶在起伏很剧烈的道路上也能够不遗漏对象物地进行检测。
与第1实施方式的情况相同，本实施方式的车载雷达，扫描狭窄探测角度来进行宽角度检测。由此，就可以排除探测角以外来的信号，例如，可以在时间上分离出道路左右两边的物体和道路上的目标。此时，由于使搭载了收发天线的一台天线旋转，所以波束形状不会因方向而变化，并且由于在扫描的中途设置了静止时间，在该静止时间内进行信号处理，所以信号处理时的校正就不需要。从而，对于宽广角度范围内的对象物探测就可进行高速的信号处理。另外，由于如上述那样有搭载了一组收发天线一台天线就可以，故避免了装置的大型化。此外，因为扫描对象是用单脉冲方式确定对象物方位的天线探测角，与作为以往的机械扫描方式的一例的、不能确定方位的扫描一个波束的例子相比较，就能够更加缩小扫描范围，并且应答特性也可提高。进一步，与以往的不能以宽广探测角来进行扫描的例子相比，接收天线单体以狭窄的角度就足够，所以可以改善距离精度和方位精度。
此外，根据车载雷达的使用目的，还有可重视仰角方向的探测，进行方位方向的扫描的情况。在用于这种目的的车载用雷达中就可以省略方位角电机4。
图11是表示本发明第4实施方式的构成图。本实施方式是在第3实施方式中追加了接收阵列天线2c、2d和连接到它们的诸电路。发送阵列天线1以及接收阵列天线2a～2d被配置在天线板3上。用振荡器7所生成的毫米波信号经功率放大器6施加到发送阵列天线1。从发送阵列天线1发射的发送信号，被对象物反射后用接收阵列天线2a～2d接收。从接收阵列天线2a～2d分别输出接收信号TL、TR、BL、BR。接收信号TL、TR、BL、BR分别加到混频器8a～8d中与振荡器7的输出信号混合后变换成中频信号，并用低噪声放大器9a～9d进行放大后输入到信号处理电路13。
这里的图12表示本实施方式中使用的天线的顶视图。多个接线元件15和馈电配线16在电介质基板上构成，分别形成发送阵列天线1和接收阵列天线2a～2d。4个接收天线2a～2d各自在水平方向和垂直方向上相互邻接进行配置。进一步，各种天线阵列被配置在天线板3上。由于本实施方式的天线是平面型，所以可以实现雷达的薄型化。
以天线板3的正面方向作为基准的对象物的方位角可以根据来自图12中成为横方向的天线2a、2b的接收信号TL、TR的振幅差或相位差来进行确定。当然，还可以通过接收信号BL、BR的比较，或者接收信号之和(TL+BL)，(TR+BR)的比较来确定对象物的方位角。此外，以天线板3的正面方向作为基准的对象物的仰角可以根据来自图12中成为纵方向的天线2a、2c的接收信号TL、BL的振幅差或相位差来进行确定。同样，还可以通过接收信号TR、BR的比较，或者接收信号之和(TL+TR)，(BL+BR)的比较来确定对象物的仰角。
方位角电机4使天线板3旋转，将依据单脉冲方式来确定对象物方位的天线的探测角以na→nb→nc→nb→na→nd→ne→nd→na采进行扫描。另外，仰角电机30使天线板3在仰角方向旋转，电机驱动器11控制方位角电机4和仰角电机30，使天线板3在各自的天线方位角临时停止。此静止时间取决于信号处理电路的处理能力。
天线角度监视器12监视天线板3的方位角和仰角，输出到信号处理电路13。在天线板3静止的状态下，信号处理电路13利用接收信号经过频率变换后的信号以及天线板3的方位角、仰角信息来检测对象物的位置。另外，同时还检测出对象物与雷达搭载车的相对速度、距离等。这些检测结果根据需要变换成适合显示装置14等输出装置的信号后输出到输出装置。此外，发送阵列天线1、接收阵列天线2a、2b采用圆顶形状，被由电介质组成的天线罩5所覆盖。
图13是关于本实施方式的仰角方向扫描的说明图。本雷达32设置于移动体18的前面。仰角电机使天线板旋转，将依据单脉冲方式来确定对象物的方位角和仰角的天线的探测角以fa→fb→fc→fb→fa→fd→fa来进行扫描。从而，依据本实施方式，就可准确地分离高度方向上的对象物，并能够识别隧道或铁路桥等。另外，即使行驶在起伏很剧烈的道路上也能够不遗漏对象物地进行检测。
与第3实施方式相同，本实施方式的车载雷达，扫描小的探测角度来进行广角检测。由此，就可以排除探测角以外来的信号，例如，可以在时间上分离出道路左右两边的物体和道路上的目标。此时，由于使搭载了收发天线的一台天线旋转，所以波束形状不会因方向而变化，并且由于在扫描的中途设置了静止时间，在该静止时间内进行信号处理，所以信号处理时的校正就不需要。从而，对于宽广角度范围内的对象物探测就可进行高速的信号处理。另外，由于如上述那样有搭载了一组收发天线一台天线就可以，故避免了装置的大型化。此外，因为扫描对象是用单脉冲方式确定对象物方位的天线探测角，与作为以往的机械扫描方式的一例的、不能确定方位的扫描一个波束的例子相比较，就能够更加缩小扫描范围，并且应答特性也可提高。进一步，与以往的不能以宽广探测角来进行扫描的例子相比，接收天线单体以狭窄的角度就足够，所以可以改善距离精度和方位精度。
此外，虽然在本实施方式中使用了接线天线，但也可以使用诸如隙缝天线，三联天线那样的平面型天线，同样能够实现雷达的薄型化。

Claims (17)

1.一种车载雷达，其特征在于，具备：
发射电磁波的发送天线；
至少2个接收天线，接收由对象物所反射的上述电磁波；
天线板，配置有上述发送天线和上述至少2个接收天线；
驱动装置，当将上述至少2个接收天线排列的方向设为方位方向时，通过在上述方位方向上旋转上述天线板来扫描由上述至少2个接收天线所形成的探测角，并设有在扫描与扫描之间停止旋转的静止时间；以及
信号处理装置，根据从上述至少2个接收天线所输出的接收信号和静止中的上述天线板的旋转角度，在上述静止时间中检测对象物相对于基准方向的方位角。
2.根据权利要求1所述的车载雷达，其特征在于：
比较从上述至少2个接收天线所输出的接收信号的振幅差或相位差来检测上述方位角。
3.根据权利要求1所述的车载雷达，其特征在于：
上述至少2个接收天线同时兼作发送天线。
4.根据权利要求1所述的车载雷达，其特征在于：
形成具有上述探测角的探测范围，静止中的上述探测范围和紧接着的下一扫描后的静止中的探测范围具有相互重叠的部分。
5.根据权利要求1所述的车载雷达，其特征在于：
上述驱动装置将上述扫描范围切换成不同的范围。
6.根据权利要求1所述的车载雷达，其特征在于：
还具备覆盖上述发送天线和上述至少2个接收天线的天线罩，上述天线罩含电介质而成，上述天线罩的上表面在扫描方向上弯曲。
7.根据权利要求1所述的车载雷达，其特征在于：
从上述发送天线发射的电磁波的强度依照静止中的旋转角度进行变化。
8.根据权利要求1所述的车载雷达，其特征在于：
上述信号处理装置依照静止中的旋转角度改变上述接收信号的电平来检测上述方位角。
9.一种车载雷达，其特征在于，具备：
发射电磁波的发送天线；
至少2个接收天线，接收由对象物所反射的上述电磁波；
天线板，配置有上述发送天线和上述至少2个接收天线；
驱动装置，当将上述至少2个接收天线排列的方向设为方位方向时，通过在与上述方位方向垂直的仰角方向上旋转上述天线板而在仰角方向上扫描由上述至少2个接收天线所形成的探测角，并设有在扫描与扫描之间停止旋转的静止时间；以及
信号处理装置，根据从上述至少2个接收天线输出的接收信号、在上述静止时间中检测对象物相对于基准方向的，静止中的仰角方向上的方位角。
10.根据权利要求9所述的车载雷达，其特征在于：
上述驱动装置，当将上述至少2个接收天线排列的方向设为方位方向时，在上述方位方向上旋转上述天线板，以在方位方向上扫描利用上述至少2个接收天线的探测角，并在上述静止时间停止方位方向上的扫描。
11.根据权利要求10所述的车载雷达，其特征在于：
比较从上述至少2个接收天线所输出的接收信号的振幅差或相位差来检测上述方位角。
12.根据权利要求10所述的车载雷达，其特征在于：
上述至少2个接收天线同时兼作发送天线。
13.根据权利要求10所述的车载雷达，其特征在于：
形成具有上述探测角的探测范围，静止中的上述探测范围和紧接着的下一仰角方向及方位方向的扫描后的静止中的探测范围具有相互重叠的部分。
14.一种车载雷达，其特征在于，具备：
发射电磁波的发送天线；
至少4个接收天线，接收由对象物所反射的上述电磁波，这些天线各自在水平方向和垂直方向相互邻接来进行配置；
天线板，配置有上述发送天线和上述至少4个接收天线；
驱动装置，当将上述水平方向设为方位方向时，在上述方位方向和相对上述方位方向垂直的仰角方向上旋转上述天线板，以在方位方向及仰角方向上扫描由上述至少4个接收天线所形成的探测角，并设有在扫描与扫描之间停止旋转的静止时间；以及
信号处理装置，根据从上述至少4个接收天线所输出的接收信号、静止中的上述天线板的方位方向及仰角方向的旋转角，在上述静止时间中检测对象物相对于基准方向的方位角及仰角。
15.根据权利要求14所述的车载雷达，其特征在于：
比较从上述至少4个接收天线中在水平方向排列的接收天线所输出的接收信号的振幅差或相位差来检测上述方位角，并比较从上述至少4个接收天线中在垂直方向排列的接收天线所输出的接收信号的振幅差或相位差来检测上述仰角。
16.根据权利要求15所述的车载雷达，其特征在于：
上述至少4个接收天线同时兼作发送天线。
17.根据权利要求15所述的车载雷达，其特征在于：
形成具有上述探测角的探测范围，静止中的上述探测范围和紧接着的下一仰角方向及方位方向的扫描后的静止中的探测范围具有相互重叠的部分。
CNA2005100924693A 2005-01-20 2005-08-22 车载雷达 Pending CN1808177A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005012460 2005-01-20
JP2005012460A JP2006201013A (ja) 2005-01-20 2005-01-20 車載用レーダ

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN1808177A true CN1808177A (zh) 2006-07-26

Family

ID=36390259

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNA2005100924693A Pending CN1808177A (zh) 2005-01-20 2005-08-22 车载雷达

Country Status (4)

Country Link
US (1) US7132976B2 (zh)
EP (1) EP1684092A1 (zh)
JP (1) JP2006201013A (zh)
CN (1) CN1808177A (zh)

Cited By (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101398479A (zh) * 2007-09-28 2009-04-01 罗伯特·博世有限公司 用于在机动车辆中探测周围交通环境的雷达传感器
CN102725653A (zh) * 2010-01-28 2012-10-10 丰田自动车株式会社 障碍物检测装置
CN103675802A (zh) * 2013-12-18 2014-03-26 张鹿平 用双路馈线实现大功率雷达近距离探测的***及方法
CN102472816B (zh) * 2009-07-29 2014-07-02 丰田自动车株式会社 雷达装置
CN105492921A (zh) * 2013-08-27 2016-04-13 罗伯特·博世有限公司 用于机动车的雷达传感器
TWI571399B (zh) * 2014-08-20 2017-02-21 啟碁科技股份有限公司 預警方法及車用雷達系統
CN106707297A (zh) * 2016-11-08 2017-05-24 上海禾赛光电科技有限公司 大视场车载激光雷达及车辆
CN107004961A (zh) * 2017-01-22 2017-08-01 深圳市大疆创新科技有限公司 二维天线***、用于定位目标的方法和设备
CN107076844A (zh) * 2014-08-14 2017-08-18 谷歌公司 模块化平面多扇区90度视场雷达天线结构
CN108196255A (zh) * 2018-03-23 2018-06-22 加特兰微电子科技(上海)有限公司 一种车用毫米波雷达***
CN108415000A (zh) * 2018-02-09 2018-08-17 国耀量子雷达科技有限公司 一种基于多关节机械臂的激光雷达
CN108521792A (zh) * 2017-04-27 2018-09-11 深圳市大疆创新科技有限公司 微波雷达的测距方法、微波雷达、计算机存储介质、无人飞行器及其控制方法
CN108885839A (zh) * 2016-03-31 2018-11-23 古河电气工业株式会社 监视装置和监视方法
US10162052B2 (en) 2014-08-20 2018-12-25 Wistron Neweb Corporation Pre-warning method and vehicle radar system
CN109765563A (zh) * 2019-01-15 2019-05-17 北京百度网讯科技有限公司 一种超声波雷达阵列、障碍物检测方法及***
CN109839629A (zh) * 2017-11-27 2019-06-04 松下知识产权经营株式会社 雷达装置
CN109839631A (zh) * 2017-11-27 2019-06-04 松下知识产权经营株式会社 雷达装置
CN109849782A (zh) * 2017-11-30 2019-06-07 比亚迪股份有限公司 虚拟全景辅助驾驶装置及其显示方法、车辆
CN110901550A (zh) * 2018-08-28 2020-03-24 丰田自动车株式会社 周边信息检测传感器的配设构造
CN112368591A (zh) * 2018-08-02 2021-02-12 日立汽车***株式会社 雷达装置
CN113348594A (zh) * 2019-01-31 2021-09-03 三菱电机株式会社 天线装置和雷达装置

Families Citing this family (81)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6982670B2 (en) * 2003-06-04 2006-01-03 Farrokh Mohamadi Phase management for beam-forming applications
US7432855B2 (en) * 2004-06-03 2008-10-07 Farrokh Mohamadi RFID reader and active tag
US7437232B2 (en) * 2005-03-31 2008-10-14 Nissan Technical Center North America, Inc. Vehicle and method for speed control based on position information of other vehicles
JP4591507B2 (ja) * 2005-06-15 2010-12-01 株式会社村田製作所 レーダ装置
JP2007116217A (ja) * 2005-10-18 2007-05-10 Hitachi Ltd ミリ波レーダ装置およびそれを用いたミリ波レーダシステム
JP4304517B2 (ja) * 2005-11-09 2009-07-29 トヨタ自動車株式会社 物体検出装置
CN101042435B (zh) 2006-03-23 2011-03-23 欧姆龙汽车电子株式会社 单脉冲式雷达装置
WO2007146560A2 (en) * 2006-05-24 2007-12-21 Clariant Technologies Corp. Methods and apparatus for hyperview automotive radar
JP5042558B2 (ja) * 2006-08-10 2012-10-03 富士通テン株式会社 レーダ装置
JP4769684B2 (ja) * 2006-10-12 2011-09-07 株式会社デンソーアイティーラボラトリ 電子走査式レーダ装置
JP5176314B2 (ja) * 2006-12-15 2013-04-03 株式会社デンソー レーダ装置
JP5160114B2 (ja) * 2007-03-26 2013-03-13 本田技研工業株式会社 車両の通り抜け判断装置
DE102007056329A1 (de) * 2007-11-22 2009-05-28 Robert Bosch Gmbh Winkelauflösender Radarsensor
JP2009265007A (ja) * 2008-04-28 2009-11-12 Hitachi Ltd 移動体用レーダ及び平面アンテナ
DE102008038365A1 (de) 2008-07-02 2010-01-07 Adc Automotive Distance Control Systems Gmbh Fahrzeug-Radarsystem und Verfahren zur Bestimmung einer Position zumindest eines Objekts relativ zu einem Fahrzeug
DE102008052246A1 (de) * 2008-10-18 2010-04-22 Adc Automotive Distance Control Systems Gmbh Sensorsystem mit verstellbarer Elevationsstrahlrichtung zur Bestimmung der vertikalen Lage von stationären Objekten
US8344940B2 (en) * 2009-01-22 2013-01-01 Mando Corporation Apparatus and sensor for adjusting sensor vertical alignment
CN102301405B (zh) * 2009-01-29 2014-01-15 丰田自动车株式会社 物体识别装置以及物体识别方法
DE112009004433B4 (de) * 2009-02-27 2015-09-17 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Im Fahrzeug befindliche Radarvorrichtung und Abdeckung für die im Fahrzeug befindliche Radarvorrichtung
JP5071414B2 (ja) * 2009-03-04 2012-11-14 株式会社デンソー レーダ装置
JP2010204030A (ja) * 2009-03-05 2010-09-16 Fuji Heavy Ind Ltd 車載レーダ用アンテナ
WO2010115418A2 (de) 2009-04-06 2010-10-14 Conti Temic Microelectronic Gmbh Radarsystem mit anordnungen und verfahren zur entkopplung von sende- und empfangssignalen sowie unterdrückung von störeinstrahlungen
JP4790045B2 (ja) * 2009-05-19 2011-10-12 本田技研工業株式会社 レーダの軸ずれを判定する装置
US8736483B2 (en) * 2009-11-27 2014-05-27 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Collision avoidance apparatus
DE102009057032A1 (de) * 2009-12-04 2011-06-09 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur radargestützten Steuerung einer Funktion eines Fahrzeugs
KR101137038B1 (ko) * 2010-01-05 2012-04-19 주식회사 만도 레이더 장치, 안테나 장치 및 데이터 획득 방법
DE102010012626A1 (de) * 2010-03-24 2011-09-29 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Kraftfahrzeug mit einer Radareinrichtung und Verfahren zum Betreiben einer Radareinrichtung
KR20110126939A (ko) * 2010-05-18 2011-11-24 주식회사 만도 통합 레이더 시스템 및 차량 제어 시스템
JP5093298B2 (ja) * 2010-06-04 2012-12-12 株式会社デンソー 方位検出装置
DE102010038517A1 (de) * 2010-07-28 2012-02-02 Robert Bosch Gmbh Radom für einen Radarsensor in einem Kraftfahrzeug und entsprechender Radarsensor
US8736484B2 (en) * 2010-08-11 2014-05-27 Lockheed Martin Corporation Enhanced-resolution phased array radar
US8405245B1 (en) 2010-09-09 2013-03-26 II Jimmy Ray Clay Emergency response steering wheel device
CN102004246B (zh) * 2010-09-10 2012-08-15 浙江大学 列车车载雷达速度传感器天线夹角偏差故障诊断及速度读数校正方法
JP5610983B2 (ja) * 2010-11-01 2014-10-22 三菱電機株式会社 レーダ装置
US8902103B2 (en) * 2011-03-16 2014-12-02 Electronics And Telecommunications Research Institute Radar apparatus supporting short and long range radar operation
JP5472187B2 (ja) * 2011-04-06 2014-04-16 株式会社デンソー アンテナ装置
DE102011078641A1 (de) * 2011-07-05 2013-01-10 Robert Bosch Gmbh Radarsystem für Kraftfahrzeuge sowie Kraftfahrzeug mit einem Radarsystem
US8441394B2 (en) * 2011-07-11 2013-05-14 Delphi Technologies, Inc. System and method for detecting obstructions and misalignment of ground vehicle radar systems
US20130088393A1 (en) * 2011-10-06 2013-04-11 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Transmit and receive phased array for automotive radar improvement
DE102012204267A1 (de) * 2012-03-19 2013-09-19 Robert Bosch Gmbh Sensorhalterung für einen Sensor zur Objektdetektion
US9274222B1 (en) * 2013-03-04 2016-03-01 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Dynamic allocation of radar beams in automotive environments with phased array radar
KR102065626B1 (ko) * 2013-03-15 2020-01-13 비오니어 유에스, 인크. 사각지대 검출 기능을 갖춘 차량 레이더 시스템
JP2014182023A (ja) * 2013-03-19 2014-09-29 National Univ Corp Shizuoka Univ 車載用のレーダ装置
JP6175863B2 (ja) * 2013-03-29 2017-08-09 富士通株式会社 レーダ装置及びプログラム
JP2015141041A (ja) * 2014-01-27 2015-08-03 三菱電機株式会社 アンテナ装置
US9541639B2 (en) * 2014-03-05 2017-01-10 Delphi Technologies, Inc. MIMO antenna with elevation detection
JP2015172491A (ja) * 2014-03-11 2015-10-01 富士通テン株式会社 アンテナ、レーダ装置、および、車両制御システム
KR102173994B1 (ko) * 2014-03-18 2020-11-04 주식회사 만도 차량용 레이더의 조정 방법 및 제어 장치
US10069200B2 (en) 2014-03-19 2018-09-04 Insitu, Inc. Mechanically steered and horizontally polarized antenna for aerial vehicles, and associated systems and methods
CA2884808C (en) * 2014-09-01 2019-05-07 Komatsu Ltd. Transporter vehicle and transporter vehicle control method
JP6498931B2 (ja) * 2014-12-25 2019-04-10 株式会社Ｓｏｋｅｎ レーダ装置、及びカバー部材
KR20170011881A (ko) * 2015-07-24 2017-02-02 엘지전자 주식회사 차량용 레이더, 및 이를 구비하는 차량
KR20170011882A (ko) * 2015-07-24 2017-02-02 엘지전자 주식회사 차량용 레이더, 및 이를 구비하는 차량
US9994152B1 (en) 2015-08-07 2018-06-12 Ryan Hess Active scanning collision avoidance system
DE102015222884A1 (de) 2015-11-19 2017-05-24 Conti Temic Microelectronic Gmbh Radarsystem mit verschachtelt seriellem Senden und parallelem Empfangen
KR101890352B1 (ko) * 2015-12-11 2018-08-21 주식회사 만도 차량용 레이더 장치 및 그의 고스트 제거 방법
IL246386B (en) * 2016-06-22 2018-03-29 Tarantula Tech Ltd A device for identifying dangerous objects located at a certain distance from a surface
EP3497473A4 (en) 2016-08-15 2020-04-15 Arizona Board of Regents on behalf of the University of Arizona NEW AUTOMOTIVE RADAR USING A 3D PRINTED LUNEBURG LENS
US10620298B2 (en) * 2016-08-26 2020-04-14 Infineon Technologies Ag Receive chain configuration for concurrent multi-mode radar operation
EP3293543B1 (en) * 2016-09-08 2021-06-09 KNORR-BREMSE Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Apparatus for sensing a vehicular environment when fitted to a vehicle
JP6723133B2 (ja) * 2016-10-04 2020-07-15 日立オートモティブシステムズ株式会社 アンテナ、センサ及び車載システム
JP6508243B2 (ja) * 2017-03-30 2019-05-08 トヨタ自動車株式会社 車載ミリ波通信装置および通信方法
US10129763B1 (en) * 2017-04-04 2018-11-13 Sprint Spectrum L.P. Method and system for controlling radio frequency interference to public safety communication
US10495730B1 (en) * 2017-04-13 2019-12-03 L-3 Communications Corp. Phase agnostic monopulse tracking
WO2019060287A1 (en) * 2017-09-20 2019-03-28 Commscope Technologies Llc METHODS OF CALIBRATION OF MILLIMETER WAVE ANTENNA ARRAYS
EP3735595A4 (en) * 2018-01-04 2021-10-20 Guru, Inc. THREE-DIMENSIONAL AND FOUR-DIMENSIONAL MAPPING OF SPACE USING MICROWAVE AND MM-WAVE PARALLAX
US11002828B2 (en) * 2018-01-12 2021-05-11 Tiejun Shan Method of using a multi-input and multi-output antenna (MIMO) array for high-resolution radar imaging and wireless communication for advanced driver assistance systems (ADAS) and autonomous driving
JP6975261B2 (ja) * 2018-01-30 2021-12-01 古野電気株式会社 レーダアンテナ装置及び方位測定方法
JPWO2020071242A1 (ja) * 2018-10-05 2021-09-02 京セラ株式会社 電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラム
DE102018218253A1 (de) * 2018-10-25 2020-04-30 Robert Bosch Gmbh Radarsensor
DE102018218606A1 (de) * 2018-10-30 2020-04-30 Continental Automotive Gmbh Doppler-Radar-Sensorvorrichtung, Fahrzeugelement mit einer derartigen Doppler-Radar-Sensorvorrichtung sowie Fahrzeug mit einem derartigen Fahrzeugelement
WO2020100569A1 (ja) * 2018-11-14 2020-05-22 ソニー株式会社 制御装置、制御方法及びセンサ制御システム
DE112019006521B4 (de) * 2019-01-31 2022-12-29 Mitsubishi Electric Corporation Winkelmessvorrichtung, winkelmessverfahren und fahrzeugbordvorrichtung
KR20200108540A (ko) * 2019-03-11 2020-09-21 주식회사 만도 레이더 장치, 레이더 장치용 안테나 장치 및 레이더 장치의 제어 방법
US10832570B1 (en) * 2019-12-20 2020-11-10 Ford Global Technologies, Llc V2X vehicle road usage
US11351961B2 (en) * 2020-01-29 2022-06-07 Ford Global Technologies, Llc Proximity-based vehicle security systems and methods
CN112363116B (zh) * 2020-11-28 2022-08-23 南京誉葆科技有限公司 一种毫米波收发***
US20220179039A1 (en) * 2020-12-08 2022-06-09 Aptiv Technologies Limited Facia Supporting an Ultra-Wide Radar Field-of-View
JP7504784B2 (ja) * 2020-12-10 2024-06-24 株式会社東芝 検査システム及び検査方法
CN116745637A (zh) * 2021-01-28 2023-09-12 是德科技股份有限公司 仿真来自被仿真目标的具有减少的反射干扰的回波信号的***和方法
JP7501512B2 (ja) * 2021-12-09 2024-06-18 株式会社デンソー レーダシステム

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2147523A1 (de) * 1971-09-23 1973-03-29 Licentia Gmbh Verfahren zum vermindern der kollisionsgefaehrdung eines strassenfahrzeuges und radargeraet zur durchfuehrung des verfahrens
US3953857A (en) * 1972-03-07 1976-04-27 Jenks Frederic A Airborne multi-mode radiating and receiving system
US5926128A (en) * 1972-11-01 1999-07-20 The Marconi Company Limited Radar systems
US3935559A (en) * 1973-05-31 1976-01-27 Electronic Machine Control (Sales) Limited Transporter systems
US3886555A (en) * 1973-06-04 1975-05-27 Trw Inc Radiating target direction finding system
US3987451A (en) * 1975-02-07 1976-10-19 Texas Instruments Incorporated Beam type planar array antenna system
US6169518B1 (en) * 1980-06-12 2001-01-02 Raytheon Company Dual beam monopulse antenna system
US6085151A (en) * 1998-01-20 2000-07-04 Automotive Systems Laboratory, Inc. Predictive collision sensing system
JP3398745B2 (ja) * 1997-08-21 2003-04-21 三菱電機株式会社 車載用レーダ装置
JPH11264871A (ja) * 1998-03-17 1999-09-28 Komatsu Ltd 車両用障害物検出装置の監視機構
JP3731354B2 (ja) 1998-07-03 2006-01-05 株式会社村田製作所 アンテナ装置および送受信装置
US6243052B1 (en) 1999-11-16 2001-06-05 Harris Corporation Low profile panel-configured helical phased array antenna with pseudo-monopulse beam-control subsystem
JP2002353712A (ja) * 2001-05-24 2002-12-06 Mitsubishi Electric Corp 車両周辺監視装置
US7570197B2 (en) * 2001-05-30 2009-08-04 Hitachi, Ltd. Radar device
FR2834110B1 (fr) * 2001-12-20 2004-01-30 Valeo Vision Dispositif d'aide a la conduite pour vehicule automobile optimise par synergie avec un eclairage adaptatif

Cited By (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101398479A (zh) * 2007-09-28 2009-04-01 罗伯特·博世有限公司 用于在机动车辆中探测周围交通环境的雷达传感器
CN102472816B (zh) * 2009-07-29 2014-07-02 丰田自动车株式会社 雷达装置
CN102725653A (zh) * 2010-01-28 2012-10-10 丰田自动车株式会社 障碍物检测装置
US10018715B2 (en) 2013-08-27 2018-07-10 Robert Bosch Gmbh Radar sensor for motor vehicles
CN105492921A (zh) * 2013-08-27 2016-04-13 罗伯特·博世有限公司 用于机动车的雷达传感器
CN105492921B (zh) * 2013-08-27 2019-03-01 罗伯特·博世有限公司 用于机动车的雷达传感器
CN103675802A (zh) * 2013-12-18 2014-03-26 张鹿平 用双路馈线实现大功率雷达近距离探测的***及方法
CN107076844A (zh) * 2014-08-14 2017-08-18 谷歌公司 模块化平面多扇区90度视场雷达天线结构
TWI571399B (zh) * 2014-08-20 2017-02-21 啟碁科技股份有限公司 預警方法及車用雷達系統
US10162052B2 (en) 2014-08-20 2018-12-25 Wistron Neweb Corporation Pre-warning method and vehicle radar system
US9784831B2 (en) 2014-08-20 2017-10-10 Wistron Neweb Corporation Pre-warning method and vehicle radar system
CN108885839A (zh) * 2016-03-31 2018-11-23 古河电气工业株式会社 监视装置和监视方法
CN106707297B (zh) * 2016-11-08 2023-09-01 上海禾赛科技有限公司 大视场车载激光雷达及车辆
CN106707297A (zh) * 2016-11-08 2017-05-24 上海禾赛光电科技有限公司 大视场车载激光雷达及车辆
WO2018133066A1 (zh) * 2017-01-22 2018-07-26 深圳市大疆创新科技有限公司 二维天线***、用于定位目标的方法和设备
US11380995B2 (en) 2017-01-22 2022-07-05 SZ DJI Technology Co., Ltd. Two-dimensional antenna system and method and device for positioning a target
CN107004961A (zh) * 2017-01-22 2017-08-01 深圳市大疆创新科技有限公司 二维天线***、用于定位目标的方法和设备
CN107004961B (zh) * 2017-01-22 2019-03-08 深圳市大疆创新科技有限公司 二维天线***、用于定位目标的方法和设备
CN108521792A (zh) * 2017-04-27 2018-09-11 深圳市大疆创新科技有限公司 微波雷达的测距方法、微波雷达、计算机存储介质、无人飞行器及其控制方法
WO2018195876A1 (zh) * 2017-04-27 2018-11-01 深圳市大疆创新科技有限公司 微波雷达的测距方法、微波雷达、计算机存储介质、无人飞行器及其控制方法
CN109839631A (zh) * 2017-11-27 2019-06-04 松下知识产权经营株式会社 雷达装置
CN109839631B (zh) * 2017-11-27 2023-09-19 松下知识产权经营株式会社 雷达装置
CN109839629A (zh) * 2017-11-27 2019-06-04 松下知识产权经营株式会社 雷达装置
CN109849782A (zh) * 2017-11-30 2019-06-07 比亚迪股份有限公司 虚拟全景辅助驾驶装置及其显示方法、车辆
CN108415000B (zh) * 2018-02-09 2021-10-12 山东国耀量子雷达科技有限公司 一种基于多关节机械臂的激光雷达
CN108415000A (zh) * 2018-02-09 2018-08-17 国耀量子雷达科技有限公司 一种基于多关节机械臂的激光雷达
CN108196255A (zh) * 2018-03-23 2018-06-22 加特兰微电子科技(上海)有限公司 一种车用毫米波雷达***
CN112368591A (zh) * 2018-08-02 2021-02-12 日立汽车***株式会社 雷达装置
US11668816B2 (en) 2018-08-28 2023-06-06 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Installation structure for vicinity information detection sensor
CN110901550A (zh) * 2018-08-28 2020-03-24 丰田自动车株式会社 周边信息检测传感器的配设构造
CN109765563B (zh) * 2019-01-15 2021-06-11 北京百度网讯科技有限公司 一种超声波雷达阵列、障碍物检测方法及***
CN109765563A (zh) * 2019-01-15 2019-05-17 北京百度网讯科技有限公司 一种超声波雷达阵列、障碍物检测方法及***
US11933893B2 (en) 2019-01-15 2024-03-19 Beijing Baidu Netcom Science And Technology Co., Ltd. Ultrasonic radar array, and obstacle detection method and system
CN113348594A (zh) * 2019-01-31 2021-09-03 三菱电机株式会社 天线装置和雷达装置

Also Published As

Publication number Publication date
US20060158369A1 (en) 2006-07-20
JP2006201013A (ja) 2006-08-03
US7132976B2 (en) 2006-11-07
EP1684092A1 (en) 2006-07-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN1808177A (zh) 车载雷达
US7408500B2 (en) Automotive radar
CN1124661C (zh) 天线装置及采用该天线装置的发射和接收装置
EP1742081B1 (en) Digital beamforming for an electronically scanned radar system
US6856277B2 (en) Radar beam scanning method, on-vehicle radar apparatus and radar scanning computer program
CN1942781A (zh) 雷达***
US11789143B2 (en) Radar apparatus, system, and method of generating angle of arrival (AoA) information
US20220099837A1 (en) Mixed Multiple Input Multiple Output (MIMO) Radar
US20190319368A1 (en) Electromagnetic Phased Array Antenna with Isotropic and Non-Isotropic Radiating Elements
JP6481020B2 (ja) モジュール式平面マルチセクタ９０度ｆｏｖレーダアンテナアーキテクチャ
US11762079B2 (en) Distributed radar antenna array aperture
CN108061892A (zh) 一种星载全空域防撞告警***
US11867830B2 (en) Side lobe reduction in a beam steering vehicle radar antenna for object identification
WO2021029929A2 (en) Phased array antenna with isotropic and non-isotropic radiating and omnidirectional and non-omnidirectional receiving elements
CN111781579A (zh) 一种激光雷达扫描装置的控制方法
CN1150407C (zh) 时分复用信道的天线阵***及其信号处理方法
JPH09211116A (ja) ミリ波レーダ搭載車両
US12032092B2 (en) Vehicle radar sensor utilizing non-uniform frequency modulated continuous wave (FMCW) chirps
CN101059563A (zh) 合成孔径雷达脉间移相方法
EP1533627B1 (en) Radar
US20210255301A1 (en) Methods and Systems for Signal Transmission using Orthogonal Doppler Coding
JPH1027299A (ja) 車載用レーダ装置
CN101029928A (zh) 一种收发双波束天线星载扫描雷达散射计
CN108020837B (zh) 雷达、雷达成像的方法、装置和无人驾驶汽车
JPH10142331A (ja) ミリ波レーダ搭載車両

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication