CN1738176A - 伺服电动机驱动装置及伺服电动机驱动方法 - Google Patents

Abstract

本发明目的在于提供可以提高伺服电动机再生能量的再利用效率的，驱动多个伺服电动机的伺服电动机驱动装置以及伺服电动机的驱动方法。伺服电动机驱动装置(2)具备：向各个伺服电动机(5，5’，5”)分别提供交流电的逆变电路(4，4’，4”)，通用地向这些逆变电路提供电源的顺变电路(3)，和在对任意一个伺服电动机给予加速指令的同时向其他任意一个伺服电动机给予减速指令的逆变控制部(6)。

Description

伺服电动机驱动装置及伺服电动机驱动方法

技术领域

本发明涉及一种伺服电动机驱动装置及其驱动方法，由顺变电路将交流电源变换为直流电，然后进一步由逆变电路将该直流电变换为交流电并提供给伺服电动机来驱动该伺服电动机。特别是涉及对设置在可动机构的，向可动机构提供动力的多个伺服电动机进行驱动的伺服电动机驱动装置及其驱动方法。

背景技术

图1是驱动多个伺服电动机的现有装置的说明图。多个伺服电动机5、5’、...、5”分别与逆变装置2、2’、...、2”相连接，各个逆变装置2、2’、...、2”从三相交流电源1接收电力。

各个逆变装置2、2’、...、2”在由各自的顺变电路3、3’、...、3”把由三相交流电源所提供的交流电变换为直流电后，进一步由(例如，PWM控制电路)逆变控制部(没有图示)控制各个逆变电路4、4’、...、4”把被变换的直流电分别变换为具有希望的频率及电压的三相交流电来分别提供给各个伺服电动机5、5’、...、5”。

图2是图1所示的逆变装置2、2’、...、2”的现有例子。在图2中只表示逆变装置2的结构，虽然省略了其他逆变装置2’、...、2”的结构，但是这些逆变装置2、2’、...、2”具有全部相同的结构。

顺变电路3具备桥电路，由动力元件(例如晶体(三极)管等)T₃₁～T₃₆以及与这些动力元件逆并联连接的二极管D₃₁～D₃₆组成；和蓄电部(例如电容器)，在平滑顺变电路3的输出的同时，存储在使电动机5减速或停止时由电动机5的感应电动势产生的再生电力。

当电动机5动力运行时，顺变电路3通过二极管D₃₁～D₃₆对由三相交流电源1提供的交流电进行全波整流变换为直流电。另一方面，当电动机5再生时，通过再生控制部31与三相交流电源2的相位同步地驱动动力元件T₃₁～T₃₆，可以对电源1再生再生电力。

逆变电路4由晶体(三极)管T₄₁～T₄₆以及与这些晶体(三极)管并联连接的二极管D₄₁～D₄₆构成桥电路。然后，通过这些晶体(三极)管T₄₁～T₄₆的ON/OFF例如由晶体(三极)管PWM控制电路等逆变控制部(没有图示)进行控制，来产生具有希望的电压以及频率的交流电压信号，并通过向电动机5提供该交流电压信号来进行电动机5的速度控制。

图3是图1所示的逆变装置2、2’、...、2”的其他的现有例子。与图2一样只表示逆变装置2的结构而省略其他逆变装置2’、...、2”的结构。

图3所示的逆变装置1的顺变电路3使用由二极管D₃₁～D₃₆组成的三相二极管桥电路来代替由动力元件以及与动力元件逆并联连接的二极管组成的桥电路来对供给电压进行全波整流。而且，顺变电路3的输出端之间由再生电阻R相连接，在电动机5再生时，通过使晶体(三极)管T₃₇为ON经由再生电阻R流动电流，由此将再生能量转换为热能进行消耗(这称为电阻再生)。

如此，在现有的驱动多个伺服电动机5的伺服电动机驱动装置中，对于每一台伺服电动机5，要分别设置一台具有顺变电路3及逆变电路4的逆变装置2来驱动伺服电动机。

在日本公开专利公报2002-113737号中公开了一种逆变装置，由一个顺变电路对分别驱动多个伺服电动机的多个逆变电路提供直流电。

发明内容

但是，在上述图1及图2所示的电源再生方式的逆变装置2中，由一台逆变装置2驱动一台伺服电动机5，此外为了使伺服电动机5的再生能量返回到电源，需要将该再生能量从逆变装置2中取出一次。因此，存在在顺变电路3的动力元件及电源线中产生能量损失，再生能量的再利用效率低的问题。此外，由于驱动伺服电动机5的电力几乎都是经由顺变电路从电源取出，因此存在顺变电路部分大型化的问题。

另外，在上述图3所示的电阻再生方式的逆变装置2中，伺服电动机5的再生能量以热能的方式被消耗掉。因此，存在的问题为：不能再利用再生能量，同时为了避免由过剩的通电电流引起的再生电阻R的热破坏无法提高再生时顺变电路输出端之间的电压，存在设计上的制约。

而且，在上述日本公开专利公报2002-113737号中记述的逆变装置可以不把再生动作时由电动机产生的再生能量返回到电源，而由动力运行中的其他的电动机来消耗。但是，这种再生能量的再利用方式只局限于在某个电动机动力运行时有其他电动机暂时进行再生动作的情况，而在其他情况下则进行上述图1及图3所示的电阻再生。因此，再生能量的再利用是非常有限的。

鉴于以上问题，本发明的目的在于发明一种可以提高伺服电动机的再生能量的再利用效率的，驱动多个伺服电动机的伺服电动机驱动装置以及伺服电动机的驱动方法，

为了达成上述目的，在本发明中，具备分别对各个伺服电动机提供交流电的多个逆变电路和通用地向这些逆变电路提供电源的顺变电路来构成伺服电动机驱动装置，在对某一伺服电动机给予加速指令时，同时对另外某一伺服电动机给予减速指令。

即，涉及本发明第一方式的伺服电动机驱动装置是被设置在由至少包含第1伺服电动机和第伺服2电动机的多个伺服电动机提供动力的可动机构中的，驱动各个伺服电动机的伺服电动机驱动装置，其具备：分别向这些多个伺服电动机提供交流电的多个逆变电路；通用地对这些多个逆变电路提供电源的顺变电路；和逆变控制部，分别同时地将对应第1伺服电动机的加速指令和对应第2伺服电动机的减速指令给予分别与这些伺服电动机相对应的各个逆变电路。

较为理想的是将这些第1以及第2伺服电动机设置在可动机构中以使其中一方的转矩经由上述可动机构传到另一方。

另外，可以由在逆变控制部上运行的程序来生成对应第1伺服电动机的加速指令以及对应第2伺服电动机的减速指令，并给予逆变控制部。

另外更为理想的是，上述逆变控制部至少在给予对应第2伺服电动机的减速指令的期间，同时给予对应第1伺服电动机的加速指令。

此外，上述逆变控制部可以控制分别与第1伺服电动机及第2伺服电动机相对应的逆变电路，使各个电动机产生的转矩反向作用于可动机构。

上述可动机构例如可以是冲压机构。这时，在该冲压机构的冲压轴用伺服电动机使用上述第1伺服电动机，缓冲用伺服电动机使用上述第2伺服电动机。

上述可动机构也可以是缆绳卷绕机构。这时，在缆绳卷绕机构的卷绕用伺服电动机使用上述第1伺服电动机，在缆绳输出用伺服电动机使用上述第2伺服电动机。

上述可动机构也可以是应用于印刷装置的印刷材料卷绕机构。这时，在该印刷材料卷绕机构的卷绕用伺服电动机使用上述第1伺服电动机，在输出用伺服电动机使用上述第2伺服电动机。

另外，涉及本发明第2方式的伺服电动机的驱动方法至少对于第1伺服电动机及第2伺服电动机分别同时地使其进行该第1伺服电动机的动力运行和第2伺服电动机的再生动作，上述第1伺服电动机和第2伺服电动机分别由各个逆变电路来提供电力对可供机构提供动力，上述各个逆变电路由通用的顺变电路提供电力。这时，可以使第1伺服电动机以及第2伺服电动机的各个转矩相互相反地作用于可动机构。

附图说明

本发明的上述内容和其他目的及特征，可以通过参照附图及阅读以下所示的最佳实施例来理解得更加清楚。

图1是驱动多个伺服电动机的现有装置的说明图。

图2是图1所示的逆变装置的现有例子。

图3是图1所示的逆变装置的其他现有例子。

图4是构成涉及本发明实施例的伺服电动机驱动装置的逆变装置的概略结构图。

图5是图4所示的逆变装置的顺变电路的概略结构图。

图6是图4所示的逆变装置的逆变电路的概略结构图。

图7是把由涉及本发明实施例的伺服电动机驱动装置驱动的伺服电动机的动力提供给可动装置时的说明图。

图8是根据本发明实施例来提供动力的冲压机构的概略结构图。

图9是根据本发明实施例来提供动力的卷绕机构的概略结构图。

具体实施方式

下面，参照附图详细地说明本发明的最佳实施例。图4是构成涉及本发明实施例的伺服电动机驱动装置的逆变装置的概略结构图。

如图所示，逆变装置2具备：一个顺变电路3，由顺变电路3提供通用的直流电的多个逆变电路4、4’、...、4”。顺变电路3经由电抗线圈8把由三相交流电源1提供的交流电变换为直流电并输出到其输出端O₁及O₂。

逆变电路4、4’、...、4”各自的一方输入端I₁、I₁’、...、I₁”与输出端O₁相连接，另一方输入端I₂、I₂’、...、I₂”与输出端O₂相连接。

由此，由顺变电路3提供各自直流电的各个逆变电路4、4’、...、4”(例如PWM控制电路等)由逆变控制部6控制，分别将该直流电变换为具有希望的频率及电压的三相交流电，然后将改交流电分别提供给各个伺服电动机5、5’、...、5”。

各个伺服电动机5、5’、...、5”的驱动轴与作为这些伺服电动机5、5’、...、5”的驱动对象的可动机构(没有图示)相连接，并向这些可动结构提供动力。

图5是图4所示的逆变装置2的顺变电路3的概略结构图。顺变电路3具有和图2所示的顺变电路3同样的结构。即，具备：桥电路，由动力元件(例如晶体(三极)管等)T₃₁～T₃₆以及与这些动力元件逆并联连接的二极管D₃₁～D₃₆组成；蓄电部C(例如电容器)，在平滑顺变电路3的输出的同时储存电动机5的再生电力；和再生控制部31，与三相交流电源1的相位同步地驱动动力元件T₃₁～T₃₆对电源1再生再生电力。这些各部分的动作因为与图2所示的顺变电路3的情况一样，所以省略详细说明。

图6是图4所示的逆变装置2的逆变电路4的概略结构图。逆变电路4也具有与图2所示的逆变电路4相同的结构。即，由晶体(三极)管T₄₁～T₄₆及与这些动力元件逆并联连接的二极管D₄₁～D₄₆构成的桥电路构成。此外，在图6中只表示了逆变电路4的结构，虽然省略了其他逆变电路4’、...、4”的结构，但其他的逆变电路全部具有与逆变电路4相同的结构。

逆变控制部6是一种由微型电子计算机或其他处理装置来实现的控制电路(例如晶体(三极)管PWM控制电路)，通过这些在微型计算机等处理装置上运行的程序来生成逆变电路4的晶体(三极)管T₄₁～T₄₆的ON/OFF切换信号。而且，通过把作为该ON/OFF切换信号的逆变控制信号提供给各个逆变电路4、4’、...、4”来产生具有希望的电压及频率的交流电压信号，通过将该交流电压信号提供给各个伺服电动机5、5’、...、5”来进行这些电动机的速度控制。因此，在这里将逆变控制信号(晶体(三极)管T₄₁～T₄₆的ON/OFF切换信号)作为对应各个伺服电动机5、5’、...、5”的加速信号及减速信号。

而且，逆变控制部6在把对应某一伺服电动机或者对应规定的伺服电动机(例如伺服电动机5)的加速指令给予给对应该伺服电动机设置的逆变电路(例如逆变电路4)时，必定在同时把对应其他某一伺服电动机或者对应其他规定的伺服电动机(例如伺服电动机5’)的减速指令给予给对应该伺服电动机设置的逆变电路(例如逆变电路4’)。

或者，逆变控制部6至少在把对应某一伺服电动机或者对应规定的伺服电动机(例如伺服电动机5)的加速指令给予给对应该伺服电动机设置的逆变电路(例如逆变电路4)的期间，必定在同时把对应其他某一伺服电动机或者对应其他规定的伺服电动机(例如伺服电动机5’)的减速指令给予给对应该伺服电动机设置的逆变电路(例如逆变电路4’)。

通过逆变控制部6这样进行动作，例如在上述的例子当中，在由根据减速指令而减速了(或者，发生了减速转矩或者进入了再生动作)的伺服电动机5’产生再生能量时，必定存在根据加速指令进行加速(或者，发生了加速转矩或者进入了动力运行)的其他的伺服电动机5。

此时，由伺服电动机5’产生的再生能量不经由顺变电路3而直接由逆变电路4从逆变电路4’接收，并用于伺服电动机5。由此，通过在逆变装置2内进行再生能量的收授来提高再生能量的利用率上升。

在这里，伺服电动机5作为涉及本发明的第一伺服电动机，伺服电动机5’则作为涉及本发明的第2伺服电动机。

图7是把由涉及本发明实施例的伺服电动机驱动装置2驱动的伺服电动机5、5’的动力提供给可动机构7时的说明图。

如图所示，伺服电动机5被设置在可动机构7中以使其驱动轴产生的转矩施加在可动机构7的第1可动部件71上，另一方面，伺服电动机5被设置在可动装置7中以使其驱动轴产生的转矩施加在可动机构7的第2可动部件72上。

然后，这些第1可动部件71和第2可动部件72通过传导部件73连接，由伺服电动机5施加在第1可动部件71的转矩经由传导部件73及第2可动部件72传导到伺服电动机5’的驱动轴，由伺服电动机5’施加在第2可动部件的转矩经由传导部件73及第1可动部件71传导到伺服电动机5的驱动轴。

而且，逆变控制部6对逆变电路4及4’提供逆变控制信号，以使第1伺服电动机5波及到第1可动部件71、第2可动部件72及传导部件73的力的方向与第2伺服电动机5’波及到第1可动部件71、第2可动部件72及传导部件73上的力的方向相反。即，逆变控制部6使第1伺服电动机5及第2伺服电动机5’产生的各个转矩反向作用于可动机构7。

如上述那样，将伺服电动机5、5’设置在可动机构7中，并且逆变控制部6如上述那样控制逆变电路4及4’，由此可以控制各个电动机以使在第1伺服电动机5及第2伺服电动机5’中的任意一方进行再生动作时，另一方进行动力运行。

例如，考虑第1可动部件71、第2可动部件72及传导部件73沿着第1伺服电动机5产生的转矩施加的力的方向进行运动的情况。

这时，因为第1伺服电动机5的驱动轴产生的转矩的方向与其旋转方向一致，所以第1伺服电动机5为动力运行状态。此外，由逆变控制部6给予给逆变电路4的逆变控制信号为对应第1伺服电动机5的加速指令。另一方面，在第2伺服电动机5’中，因为其驱动轴产生的转矩的方向与其旋转方向相反，所以第2伺服电动机5’为再生动作状态，产生再生能量。此外，由逆变控制部6给予给逆变电路4’的逆变控制信号为对应第2伺服电动机5’的减速指令。

相反，在第1可动部件71、第2可动部件72及传导部件73沿着第2伺服电动机5’产生的转矩施加的力的方向进行运动的情况下，与上述相反，第1伺服电动机5为再生动作状态，第2伺服电动机5’为动力运行状态。

如上述那样，将伺服电动机5、5’设置在可动机构7中，并且逆变控制部6如上述那样控制逆变电路4及4’，由此可以把进行动力运行的某一方的伺服电动机提供给可动机构7的能量中的一部分变换为进行再生动作的另一方伺服电动机中产生的再生能量，上述处于动力运行状态的伺服电动机使用该再生能量，因此有助于节约电力。

图8是在作为可动机构7的进行冲压加工的冲压机构中设置上述伺服电动机5、5’的概略结构图。冲压机构7具备用于冲压工件的上模具80_a及下模具80_b、在下方支撑下模具80_b的底座81、接收第1伺服电动机5产生的转矩，并将该转矩变换为线型力传导给上模具80_a的传导部件82、接收第2伺服电动机5’产生的转矩，并将该转矩变换为线型力对底座81进行升降的滚珠螺杆部件83及螺母部件84。

当工件被上模具80_a及下模具80_b冲压时，底座81、滚珠螺杆部件83、螺母部件84和第2伺服电动机5’构成对下模具80_b施加与上模具80_a下降方向93相反方向95的抗力的模具缓冲机构，而第2伺服电动机5’则成为模具缓冲驱动用伺服电动机。另一方面，第1伺服电动机5成为用于驱动上模具80_a的冲压轴用伺服电动机。

第1伺服电动机5产生的转矩使上模具80_a向图中箭头93的方向移动，而第2伺服电动机5’产生的转矩使底座81向与图中箭头93相反方向的箭头95方向移动。

因此，在上模具80_a和下模具80_b冲压工件时，也就是在上模具80_a及下模具80_b一起向上模具80_a的下将方向93移动时，第1伺服电动机5产生的转矩的方向与旋转方向一致为动力运行状态，另一方面，第2伺服电动机5’产生的转矩的方向与旋转方向相反为再生动作状态。

因此，在上模具80_a和下模具80_b冲压工件时，即在上模具80_a及下模具80_b被压，第1伺服电动机5的驱动力作用于第2伺服电动机5’时，即在给予第2伺服电动机5’的逆变电路4’减速指令时，必定同时成为对第1伺服电动机5的逆变电路4给予加速指令的状态。这与图7所示的状态为同一状态。

因此，由第2伺服电动机5’产生的再生能量不经由顺变电路3，由逆变电路4’提供给逆变电路4并由第1伺服电动机5使用。

图9是在作为可动机构7的进行缆绳卷绕的缆绳卷绕机构中，或是在用于印刷装置的印刷材料卷绕机构中设置了伺服电动机5、5’的概略结构图。

在把可动机构7用于缆绳卷绕机构的情况下，缆绳卷绕机构7具备用于卷绕缆绳86的卷绕侧滚轮85、用于送出缆绳86的送出侧滚轮88、和用于引导缆绳86的引导滚轮87_a、87_b、87_c。

第1伺服电动机5的驱动轴被设置在卷绕侧滚轮85，以使其产生的转矩成为使卷绕侧滚轮85向图中箭头96的方向旋转的方向，第2伺服电动机5’的驱动轴被设置在送出侧滚轮88，以使其产生的转矩成为使送出侧滚轮88向图中箭头98的方向旋转的方向，从而给予缆绳86反张力。第1伺服电动机5成为用于缆绳卷绕的伺服电动机，第2伺服电动机5’成为用于送出缆绳的伺服电动机。

因此，当缆绳86向图中箭头97的方向移动被卷绕侧滚轮85卷绕时，第1伺服电动机5产生的转矩的方向与旋转方向一致为动力运行状态，另一方面，第2伺服电动机5’产生的转矩的方向与旋转方向相反为再生动作状态。即，成为对第2伺服电动机5’的逆变电路4’给予减速指令，同时对第1伺服电动机5的逆变电路4给予加速指令的状态(与图7所示的状态相同)。由此，由第2伺服电动机5’产生的再生能量不经由顺变电路3，由逆变电路4’提供给逆变电路4并由第1伺服电动机5使用。

在将可动机构7用于在印刷装置中使用的印刷材料卷绕机构的情况下，印刷材料卷绕装置7具备用于卷绕印刷用纸等印刷材料86的卷绕侧滚筒85、用于送出印刷材料86的送出侧滚筒88、和用于引导印刷材料86的引导滚筒87_a、87_b、87_c。

第1伺服电动机5的驱动轴被设置在卷绕侧滚筒85，以使其产生的转矩成为使卷绕侧滚筒85向图中箭头96的方向旋转的方向，第2伺服电动机5’的驱动轴被设置在送出侧滚筒88，以使其产生的转矩成为使输出侧滚筒88向图中箭头98的方向旋转的方向，从而对印刷材料86给予反张力。第1伺服电动机5成为用于卷绕印刷材料的的伺服电动机，第2伺服电动机5’成为用于送出印刷材料的伺服电动机。

因此，当印刷材料86向图中箭头97的方向移动被卷绕侧滚筒85卷绕时，第1伺服电动机5产生的转矩的方向与旋转方向一致为动力运行状态，另一方面，第2伺服电动机5’产生的转矩的方向与旋转方向相反为再生动作状态。即，成为对第2伺服电动机5’的逆变电路4’给予减速指令，同时对第1伺服电动机5的逆变电路4给予加速指令的状态(与图7所示的状态相同)。由此，由第2伺服电动机5’产生的再生能量不经由顺变电路3，由逆变电路4’提供给逆变电路4并由第1伺服电动机5使用。

根据本发明，将处于被给予了减速指令状态的，即处于再生动作状态的第2伺服电动机产生的再生能量不经由顺变电路给予处于被给予了加速指令状态的，即处于动力运行状态的第1伺服电动机，因此，再生能量在伺服电动机驱动装置内被高效率地收授，提高了再利用效率。

此外，因为不经由顺变电路给予驱动伺服电动机的电力中的再生电力部分，所以可以实现顺变电路部分的小型化。

而且，通过在可动机构设置被给予加速指令的第1伺服电动机及被给予减速指令的第2伺服电动机，以使由其中一方产生的转矩经由上述可动机构传导到另外一方，或者通过使第1伺服电动机及第2伺服电动机各自产生的转矩反作用于可动机构，例如把通过第1伺服电动机的加速对可动机构施加的运动能量中的一部分作为由第2伺服电动机产生的再生能量来进行再生，再次由第1伺服电动机使用。由此，可以减少伺服电动机驱动装置消耗的电力。

本发明可以应用于同时驱动多个伺服电动机的逆变装置，特别是可以应用于为使在多个伺服电动机中的任意一个伺服电动机进行再生动作时，必定在同时有其他任意一个伺服电动机进行动力运行的逆变装置，或可以应用于由这样的伺服电动机提供动力的各种机械装置。

以上，为了说明本发明的目的，参照所选择的最佳实施例对本发明进行了说明，但本行业从业人员应该清楚在不超出本发明的宗旨及范围的情况下，可以对这些实施例进行各种各样的变形、省略以及偏离。另外，在权利要求当中所使用的各种用语不只限定于记载在说明书所说明的实施例中的特定含义。

Claims (10)

1.一种伺服电动机驱动装置(2)，设置在由至少包含第1伺服电动机(5)和第2伺服电动机(5’)的多个伺服电动机(5，5’，5”)提供动力的可动机构7中，驱动所述多个伺服电动机，其特征在于，具备：

多个逆变电路(inverter circuit)(4，4’，4”)，分别向所述各个伺服电动机(5，5’，5”)提供交流电；

顺变电路(converter circuit)(3)，通用地向所述多个逆变电路(4，4’，4”)提供电源；和

逆变控制部(6)，分别将对应第1伺服电动机(5)的加速指令和对应第2伺服电动机(5’)的减速指令同时给予分别与这些伺服电动机(5，5’)相对应的所述逆变电路(4，4’)。

2.根据权利要求1所述的伺服电动机驱动装置，其特征在于，

所述第1伺服电动机(5)和所述第2伺服电动机(5’)被设置在所述可动机构中，以使将其中一方的发生转矩经由所述可动机构(7)传送给另一方。

3.根据权利要求1所述的伺服电动机驱动装置，其特征在于，

对应所述第1伺服电动机(5)的加速指令和对应所述第2伺服电动机(5’)的减速指令由在所述逆变控制部(6)上运行的程序生成。

4.根据权利要求1所述的伺服电动机驱动装置，其特征在于，

所述逆变控制部(6)至少在给予与所述第2伺服电动机(5’)相对应的减速指令的期间，同时给予与所述第1伺服电动机(5)相对应的加速指令。

5.根据权利要求1所述的伺服电动机驱动装置，其特征在于，

所述逆变控制部(6)对分别对应于所述第1伺服电动机(5)及所述第2伺服电动机(5’)的各个所述逆变电路(4，4’)进行控制，使这些每一个电动机(5，5’)的各发生转矩反向作用于所述可动机构(7)。

6.根据权利要求1～5的任意一项所述的伺服电动机驱动装置，其特征在于，

所述可动机构(7)为冲压机构，所述第1伺服电动机(5)为所述冲压机构的冲压轴用伺服电动机，所述第2伺服电动机(5’)为所述冲压机构的模具缓冲机构用伺服电动机。

7.根据权利要求1～5的任意一项所述的伺服电动机驱动装置，其特征在于，

所述可动机构(7)为缆绳卷绕机构，所述第1伺服电动机(5)为所述缆绳卷绕机构的用于卷绕缆绳的伺服电动机，所述第2伺服电动机(5’)为所述缆绳卷绕机构的用于送出缆绳的伺服电动机。

8.根据权利要求1～5的任意一项所述的伺服电动机驱动装置，其特征在于，

所述可动机构(7)为应用于印刷装置的印刷介质卷绕机构，所述第1伺服电动机(5)为所述印刷介质卷绕机构的用于卷绕的伺服电动机，所述第2伺服电动机(5’)为所述印刷介质卷绕机构的用于送出的伺服电动机。

9.一种驱动方法，它是多个伺服电动机的驱动方法，所述多个伺服电动机分别由多个逆变电路(4，4’，4”)中的每一个提供交流电流对可动机构(7)提供动力，并且至少包含第1伺服电动机(5)和第2伺服电动机(5’)，上述多个逆变电路(4，4’，4”)由通用的顺变电路(3)供电，其特征在于，

分别同时进行所述第1伺服电动机(5)的动力动作和所述第2伺服电动机(5’)的再生动作。

10.根据权利要求9所述的驱动方法，其特征在于，

使所述第1伺服电动机(5)以及所述第2伺服电动机(5’)的各转矩相互相反地作用于所述可动机构(7)。

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