CN1737876A - 导航设备、用于路径引导的方法和程序 - Google Patents

Abstract

一种汽车导航设备(1)，沿着通向目的地的导航路径依次选择非引导交叉路口中的一个(110、120)，并判定是否存在LXD数据，所述数据显示在从入口道路中的每条入口车道进入交叉路口后离开该交叉路口的允许方向(130)。如果LXD数据存在，然后如果存在多条A入口车道，所述A入口车道允许沿着与出口道路几乎相同的前进方向离开该交叉路口(140)，并且如果存在多条道路，允许那些A入口车道中的至少一条沿着该道路离开该交叉路口(150)，那么汽车导航设备1确定所选定的交叉路口是车道引导交叉路口并进行在该交叉路口的车道引导处理(180)。

Description

导航设备、用于路径引导的方法和程序

技术领域

本发明涉及一种导航设备，该导航设备能够降低使驾驶员将其汽车驶入错误道路而不是导航路径的可能性。

背景技术

在沿着导航路径进行到指定目的地的路径引导的导航设备中，有一些进行车道引导的导航设备，所述车道引导在沿着导航路径接近交叉路口时指示要选择的车道。例如在日本未审核专利公开No.2000-137894、No.2000-251197、No.2002-257571和No.2003-240581中公开了这样的导航设备。

然而，按照传统方式进行车道引导的导航设备有时即使需要时也并不进行车道引导。下面是出现这种情况的示例性情况。

首先，图1显示了交叉路口51和与交叉路口51相连的道路52-56的俯视图。道路52有五个朝向交叉路口51的车道。普通道路55只有两个离开交叉路口51的车道。道路56只有两个与道路55几乎朝向同一方向的车道并与高速公路的入口相连。假定安装在汽车上的导航设备计算一个导航路径，该导航路径从道路52(以下称入口道路52)进入交叉路口51并沿着道路55离开交叉路口51。

入口道路52的每条车道表面上涂有标志61-65。每个标志61-65指示至少一个方向，当汽车从对应车道进入交叉路口51时允许其沿着该方向离开。除了最右车道外的入口车道上的标志都指示允许汽车直线离开交叉路口51。

上述导航路径直线穿过交叉路口51。由于该路径直观地遵循交叉路口51处道路的结构，传统导航设备不能放大显示在其监视器上的交叉路口51的地图或使用语音给出交叉路口51的路径引导。然而，普通道路55和道路56(以下称高速入口道路56)都与指示直线行进的标志相对应，而两个最左车道与普通道路55直线相连，左边第三个和第四个车道与高速入口道路56直线相连。因此，上面的情况中如果导航设备不在进入交叉路口51前进行车道引导，驾驶员可能驾驶汽车从第三或第四车道进入道路56并且汽车最终进入高速公路而不是导航路径。

其次，图2显示了作为一种交叉路口的分叉路口71、与分叉路口71相连的道路72、地面道路73、以及地下道路74的俯视图。道路72只有两条朝向分叉路口71的车道。地面道路73只有一条离开分叉路口71的车道。地下道路74只有一条车道并朝向与地面道路73几乎相同的方向。假定导航设备计算一个导航路径，该导航路径从入口道路72进入分叉路口71，沿着道路73离开分叉路口71。

导航路径直线穿过分叉路口71。由于该路径直观地遵循分叉路口71处道路的结构，传统导航设备不能放大显示在其监视器上的分叉路口71的地图或使用语音给出分叉路口71的路径引导。然而，这种情况下如果导航设备不在进入分叉路口71前进行车道引导，驾驶员可能驾驶汽车从入口道路72的最右车道进入分叉路口71且汽车最终进入地下道路74而不是导航路径。

如上所述，在两条道路从交叉路口离开朝向几乎同一方向并且两条道路之一为导航路径的情况下，如果汽车上的导航设备不在交叉路口之前进行车道引导，驾驶员可能选择入口道路的错误的入口车道并且汽车最终进入错误道路而不是导航路径。

发明内容

本发明针对上面这点。这样，本发明的目的是提供一种导航设备，一种用于路径引导的方法和一个用于路径引导的程序，所述设备、方法和程序在两条道路从交叉路口离开朝向几乎同一方向并且两条道路之一为导航路径的情况下，可以降低使驾驶员将汽车驶入错误道路而不是导航路径的可能性。

为达到本发明的目的，提供了一种导航设备，该导航设备在通向目的地的导航路径内选择一个交叉路口，判定进入选定交叉路口的入口道路有多条满足条件的入口车道。所述条件是(1)所述入口车道在其从选定交叉路口的出口方向上有彼此相似之处，(2)所述入口车道通过选定交叉路口与不同道路相连，以及(3)道路之一是沿着导航路径离开交叉路口的出口道路。基于该判定，导航设备进行针对选定交叉路口的深入的引导处理。

假定一条道路有多条入口车道，所述入口车道在其从选定交叉路口的出口方向上有彼此相似之处并且也通过选定交叉路口与不同道路相连。在这种情况下，驾驶员很可能误以为他可以通过沿着任意这些入口车道行驶而沿着任意这些不同道路离开交叉路口。所以如果与这样的入口车道相连的道路包括沿着导航路径离开选定交叉路口的出口道路，那么驾驶员可能从一条不与出口道路相连的错误的车道将汽车驶入交叉路口。

本发明的导航设备判定进入选定交叉路口的入口道路有这样的多条入口车道，并且基于该判定进行针对选定交叉路口的深入的引导处理。从而，驾驶员能够特别注意选定交叉路口。这样，导航设备较以前降低了使驾驶员将汽车驶入错误道路而不是导航路径的可能性。

为达到本发明的目的，还提供了一种用于路径引导的方法，在通向目的地的导航路径内选择一个交叉路口，判定进入选定交叉路口的入口道路有多条满足上面条件的入口车道，并基于该判定进行针对选定交叉路口的深入的引导处理。

为达到本发明的目的，还提供了一个用于路径引导的计算机程序产品，该产品包括至少一个计算机可读的介质和嵌入在该介质中的计算机程序机制。该程序使计算机在通向目的地的导航路径内选择一个交叉路口；判定进入选定交叉路口的入口道路有多条满足上面条件的入口车道，并基于该判定进行针对选定交叉路口的深入的引导处理。

附图简述

本发明及其附加的目的、特性和优点，可以从下面的描述、所附权利要求和附图得到更好的理解，其中：

图1是交叉路口以及与此交叉路口相连的道路的俯视图；

图2是分叉路口以及与此分叉路口相连的道路的俯视图；

图3是根据本发明的第一实施例的汽车导航设备的硬件方框图；以及

图4是控制电路运转的程序流程图。

具体实施方式

下面将描述本发明的第一实施例。图3显示了根据本发明的实施例的汽车导航设备1的硬件方框图。

汽车导航设备1包括定位设备11、操作开关12、显示器13、音频放大器14、扬声器15、外存储器18、以及控制电路19。

定位设备11有多个传感器，如地磁传感器、陀螺仪、车速传感器和GPS接收器，并输出由传感器表现的用于指定当前位置和/或车辆方向的信息。

操作开关12包括例如附于汽车导航设备1表面的机械开关这样的输入设备和覆盖在显示器13的屏幕上的接触面板。另外，操作开关基于驾驶员按下机械开关和触摸接触面板来向控制电路19输出信号。

显示器13基于来自控制电路19的视频信号显示图像。例如，要显示的图像是当前位置周围的地图。

音频放大器14放大来自控制电路19的音频信号并将结果信号输出给扬声器15。

外存储器18是例如HDD这样的的非易失性存储介质。该外存储器存储控制电路19检索并运行的程序和用于路径引导的地图数据。

地图数据包括关于道路和交叉路口位置、关于道路和交叉路口如何互相连接、关于每条道路构造、以及关于每条道路所含车道数目的信息，还包括关于每条道路的车道分类出口方向(lane-classified exitdirection)数据。在地图数据中，每条路径由一个链路表示且每个交叉路口由一个节点表示。

车道分类出口方向数据(以下称LXD数据)由具有引入线(entryline)的表表示，每个引入线与一条进入与对应道路相连的交叉路口的车道相对应。每个引入线有方向标志，显示当从对应车道进入后允许沿着哪个方向(或哪些方向)离开交叉路口。方向标志有多个位的ON或OFF，每个与一个方向(如向前、向前右转、右转、向后右转、向后、向后左转、左转、向前左转)相对应。值ON意味着对应车道允许沿着对应方向离开交叉路口。这样，LXD数据显示对应道路上的每条车道允许沿着哪个方向离开交叉路口。

LXD数据基于例如涂在道路上的标志和路边的标志这样的车道限制标志而产生，该标志指示允许汽车离开交叉路口所沿着的车道分类方向。因此，如果进入交叉路口的道路周围没有这样的标志，那么与该道路相对应的LXD数据为空数据。例如，在这种情况下，LXD数据的方向标志有多个位的OFF。

控制电路19有图1中未显示的RAM、ROM和CPU。CPU从ROM和外存储器18中检索并运行用于汽车导航设备1的操作的程序。在执行过程中，其从ROM、RAM和外存储器18中检索信息，将信息存储在RAM和外存储器18中，发送信号到显示器13和音频放大器14，并从定位设备11和操作开关12接收信号。

特别地，CPU运行程序来进行诸如位置确定、导航路径计算和路径引导这样的处理。

通过进行位置确定，CPU使用例如众所周知的地图匹配算法这样的技术基于来自定位设备11的信号，指定装有汽车导航设备1的汽车的当前位置和/或当前指向方向。

通过进行导航路径计算，CUP通过操作开关12接受了驾驶员的目的地指示，并计算从当前位置到目的地的最合适的导航路径。

通过进行路径引导，CPU从外存储器18检索到地图数据并输出带有导航路径和当前位置的地图图像。进一步地，通过进行路径引导，CPU为导航路径上的每个引导交叉路口组成用于引导的图像和语音数据并将其存储在外存储器18中。引导交叉路口是导航路径内的交叉路口但不是直观的交叉路口。直观的交叉路口是那些导航路径遵循道路的结构直观地通过的交叉路口。例如，在许多情况下如果导航路径通过交叉路口左转或右转，该交叉路口就是引导交叉路口。

此外，通过进行本实施例的路径引导，CPU做出判定是否为导航路径上的不是引导交叉路口(以下称非引导交叉路口)的每个交叉路口进行车道引导。另外，CPU为每个要进行车道引导的非引导交叉路口组成用于车道引导的图像和语音数据，并存储在外存储器18上。这样的非引导交叉路口以下将被称为车道引导交叉路口。

此外，通过进行路径引导，当汽车接近引导交叉路口或车道引导交叉路口时，CPU向音频放大器14输出基于用于引导或车道引导的语音数据的音频数据，并向显示器13输出基于用于引导或车道引导的图像数据的图像数据。

下面将描述车道引导判定和路径引导的组成部分，其中CPU做出判定是否为每个非引导交叉路口进行车道引导并为车道引导组成数据。为实现该部分，控制电路19的CPU为导航路径中的每个交叉路口运行一次程序100。

在运行程序100时，在步骤110，CPU首先沿着导航路径选择一个交叉路口。该交叉路口以下被称为选定交叉路口。

接着，在步骤120，CPU判定选定交叉路口是否是非引导交叉路口。如果是，CPU就运行步骤130，如果不是，CPU就停止运行程序100。

在步骤130，CPU判定是否有车道限制标志正对着选定交叉路口。特别地，如果与沿着导航路径进入选定交叉路口18的道路相对应的LXD数据为空数据，那么CPU断定没有车道限制标志正对着选定交叉路口并运行步骤160。如果LXD数据有非空数据(也就是有效数据)，那么CPU断定有车道限制标志正对着选定交叉路口，并运行步骤140。

例如，在图1中，导航路径有进入交叉路口51的道路52。因此，如果交叉路口51是选定交叉路口，那么CPU就断定有车道限制标志正对着选定交叉路口。在图2中，如果分叉路口71是选定交叉路口，那么CPU将会断定没有车道限制标志正对着选定交叉路口。

以下，沿着导航路径进入选定交叉路口的道路称为入口道路。另外，入口道路所含的并进入选定交叉路口的车道称为入口车道。另外，沿着导航路径离开选定交叉路口的道路称为出口道路。

在步骤140，CPU判定是否有多条入口车道，所述入口车道允许沿着与出口道路几乎相同的前进方向的道路离开选定交叉路口。以下，这样的入口车道称为A入口车道(A-entrance lane)。该判定是基于关于入口道路和出口道路的的地图数据中的构造信息以及与入口道路相对应的LXD数据而做出的。

要判定入口车道是否是A入口车道，CPU计算从入口道路进入选定交叉路口的方向作为入口方向，计算从选定交叉路口进入出口道路的方向作为出口方向，并计算出口方向对于入口方向的相对方向。另外，CPU计算一个方向作为允许方向，入口车道允许沿着该方向离开选定交叉路口。允许方向显示在对应的引入线的方向标志中。然后如果相对方向和允许方向之间的角度等于或低于预设的参考角度，那么CPU断定该入口车道是A入口车道。

预设的参考角度以22.5度为宜，但是并不限于该值。预设的参考角度可以是例如10度、30度和50度这样的任意角度。另外，参考角度可以每个交叉路口各不相同。例如，参考角度可以根据入口道路中的车道数目和宽度而定。

例如，在图1中，由于普通道路55对于入口道路52之间的相对方向几乎是直线前进方向，与允许直线离开的标志62-64相对应的入口车道是A入口车道。另外，与只允许右转的标志65相对应的入口车道不是A入口车道。

典型地在入口车道中允许左转和直线前进，因此有这样的入口车道，其方向标志具有与不同方向相对应的多个ON位。如果针对所述方向中的一个的相对方向和允许方向之间的角度等于或低于参考角度的话，这样的入口车道是A入口车道。

因此，在图1中，由于与标志61相对应的入口车道只允许直线前进和左转，因此该入口车道是A入口车道。

以下，如果允许方向与相对方向相交的角度等于或低于参考角度，那么该允许方向被称为确定方向。图1中直线前进方向是确定方向。

如果CPU判定有多条A入口车道，那么运行步骤150，如果CPU判定有一条或更少的A入口车道，那么停止运行程序100。

在步骤150，当汽车从在步骤140发现的A入口车道之一进入选定交叉路口并几乎沿着确定方向离开交叉路口的时候，CPU判定该汽车是否有多条道路可以沿着走。以下，这样的道路称为A道路。该判定可以被认为是判定是否有除了出口道路之外的其他A道路。如果确定方向和所讨论的道路对于入口道路的相对方向之间的角度等于或低于预设参考角度，那么CPU断定所讨论的道路是A道路。

预设的参考角度以22.5度为宜，但是并不限于该值。预设的参考角度可以是例如10度、30度和50度这样的任意角度。另外，参考角度可以每个交叉路口各不相同。例如，参考角度可以根据与选定交叉路口相连的道路数目和入口道路以及A道路的候选道路的宽度而定。

例如，在图1中，普通道路55与高速道路56是A道路，所述道路几乎沿着确定方向行进。如果CPU判定有多条A道路，那么运行步骤180，如果CPU判定只有一条或没有A道路，那么停止运行程序100。

在步骤160，CPU判定选定交叉路口是否是锐(acute)分叉路口，以及该锐分叉路口的出口道路是否是锐对(acute pair)道路中的一个。如果选定交叉路口与除了入口道路之外的两条道路相连并且两点之间的直线距离等于或小于阈值R，那么CPU判定该选定交叉路口是个锐分叉路口，其中两个点位于沿着两条道路在选定交叉路口之外距离L处。如果满足上面条件的话，这两条道路组成一个锐对。这样，锐对由除了入口道路之外的与分叉路口相连并以锐角方向离开分叉路口的两条路组成。阈值R以20米为宜，但是不限于该值。距离L以100米为宜，但是不限于该值。阈值R与距离L的比值可以是除了0.2之外的任意值，如0.1、0.3、0.8和1.2。另外，该比值可以各个交叉路口各不相同。例如，该比值可以根据与选定交叉路口相连的道路的数目和宽度而定。

例如，在图2中，导航路径由箭头75表示，地面道路73和地下道路74成为一个锐对且分叉路口71是锐分叉路口。

如果CPU判定选定交叉路口的出口道路是锐对中的一个，那么运行步骤170，如果不是，那么停止运行程序100。

在步骤170，CPU判定进入选定交叉路口的入口车道的数目是否与属于锐对并从选定交叉路口离开的车道总数目相同。在图2中，锐对73和74共有两条车道，入口道路72有两条车道，因此CPU断定两个数目相同。如果CPU断定两个数目相同，那么运行步骤180，如果不同，那么停止运行程序100。

在步骤180，作为车道引导的过程，CPU确定选定交叉路口为车道引导交叉路口，组成用于车道引导的图像和语音数据，并将其存储在外存储器18中。

在执行车道引导时，CPU通过语音或图像指示要选择的入口车道。要选择的车道由下面(A)和(B)中描述的方法判定。

(A)步骤180接着步骤150运行的情况

 要选择的车道基于A道路中的出口道路的相对位置、每条A道路所含车道的数目、入口车道的数目等判定。例如，在图1中，导航路径从图1中的入口道路52通过普通道路55，出口道路55是A道路55和56的最左道路，有四条A入口车道61-64，出口道路55有两条车道。在这种情况下，在车道引导中，CPU指示左边的两条车道61和62，并建议沿着两条车道61和62进入选定交叉路口51，所述两条车道位于出口道路55的同一侧并与出口道路55中的车道数目相同。在这种场合下，CPU可以建议沿着最左车道61进入选定交叉路口51。

(B)步骤180接着步骤170运行的情况

要选择的车道基于出口道路否位于锐对中其他成员的左侧还是右侧、以及出口道路有多少从选定交叉路口离开的车道而判定。例如，在图2中，图2中的箭头75显示导航路径，出口道路73是锐对73和74的最左道路，出口道路73有一条从选定交叉路口75离开的车道。在这种情况下，在车道引导中，CPU指示单个车道75，并建议沿着车道75进入选定交叉路口71，该车道位于出口道路73的同一侧并与出口道路73的车道数目相同。

在步骤180运行之后，CPU停止运行程序100。

在进行路径引导的过程中，当汽车接近车道引导交叉路口时，控制电路19的CPU启动车道引导。例如，CPU使扬声器15发出的用于车道引导的语音是“一会儿直走向前。沿着车道将车驶向左边。”。CPU还可以使显示器13显示放大的地图或伴随着语音的车道引导交叉路口的图解。

这样，当控制电路19的CPU运行程序100和其他程序时，汽车导航设备1在通向目的地的导航路径中依次选择一个交叉路口(参见步骤110)，如果选定交叉路口是非引导交叉路口(参见步骤120)，那么判定是否有LXD数据显示当从入口道路中的每个入口车道进入后允许从哪个方向离开该非引导交叉路口(参见步骤130)。

如果LXD数据存在，那么如果有多条A入口车道允许沿着与出口道路几乎相同的前进方向离开交叉路口(参见步骤140)，并且如果有多条道路，允许那些A入口车道中的至少一条沿着该道路离开此交叉路口(参见步骤150)，那么汽车导航设备1确定选定交叉路口是车道引导交叉路口并且进行在该交叉路口的车道引导处理(参见步骤180)。

这样，如果有多条入口车道允许汽车沿着导航路径的出口道路离开交叉路口，并且如果有多条道路，允许在汽车沿着入口车道之一进入交叉路口后沿着该道路离开交叉路口，那么汽车导航设备1进行对交叉路口的车道引导。因此，在两条道路从交叉路口离开朝向几乎同一方向并且两条道路中间有一条是导航路径时，汽车导航设备1可以较以前降低经使驾驶员将车驶入错误道路而不是导航路径的可能性。

另外，在步骤140，关于有多条允许沿着与出口道路几乎相同的前进方向离开交叉路口的A入口车道的判定，可以被认为是这样的判定，即有多条在其从选定交叉路口的出口方向上有彼此相似之处的入口车道、以及出口方向与从选定交叉路口到出口道路的方向几乎相同。另外，在步骤150，有多条道路，其中允许那些A入口车道中的至少一条沿着该道路离开交叉路口，该判定可以被认为是这样的判定，即那些在出口方向上有相似之处的A入口车道通过交叉路口与不同道路相连。

另外，如果入口车道的出口方向与出口道路的方向几乎相同，那么很可能与入口车道相连的道路之一是该出口道路。基于这个思想，在步骤140，关于那些在出口方向上有相似之处的A入口车道通过选定交叉路口与不同道路相连的判定，可以被认为是这样的判定，即与入口车道相连的道路之一是出口道路。

另外，如果LXD数据不存在，那么如果选定交叉路口是锐分叉路口(参见步骤160)并且如果进入选定交叉路口的入口车道的数目与属于锐对的车道的总数相等(参见步骤170)，那么汽车导航设备1确定选定交叉路口是车道引导交叉路口并进行在该交叉路口的车道引导处理(参见步骤180)。

这样，基于这样的判定，即属于在被判定是锐分叉路口的选定交叉路口上的锐对车道的总数与进入选定交叉路口的入口道路的车道的数目相同，汽车导航设备1为驾驶汽车进行深入的引导。因此，在两条道路从交叉路口离开朝向几乎同一方向并且两条道路中的一条是导航路径的情况下，汽车导航设备1可以较以前降低使驾驶员将汽车驶入错误道路而不是导航路径的可能性。

另外，关于选定交叉路口是个锐分叉路口并且有多条入口车道进入该选定分叉路口的事实，可以被认为是这样的事实，即有多条入口车道，其中所述入口车道在其从选定交叉路口的离开方向上有彼此相似之处。

另外，如果进入选定交叉路口的入口车道的数目与属于锐对的车道的总数目相等，很可能入口车道与锐对的成员一对一相连接。基于这个思想，关于进入选定交叉路口的入口车道的数目与属于锐对的车道的总数目相等的事实，可以被认为是这样的事实，即那些入口车道与不同的出口道路相连。另外，关于出口道路属于锐对的事实，可以被认为是这样的事实，即与入口车道相连的道路之一是出口道路。

本发明不应仅限于上面讨论的和图中示出的实施例，还可以在不背离本发明的精神的条件下以各种方式实现。

例如，在本实施例中，在程序100的步骤130和140，CPU基于LXD数据和关于例如出口道路这样的与交叉路口相连的道路的方向信息，来判定选定交叉路口是车道引导交叉路口。

但是，汽车导航设备1可以存储车道出口道路对应(lane-exitingroad correspondence)数据(以下称LEC数据)，以在汽车从一条道路进入交叉路口而从另一条与之相连的道路离开交叉路口的情况下使用。特别地，LEC数据显示一条车道与允许汽车从该车道进入交叉路口后离开交叉路口所沿着的道路之间的对应。汽车导航设备1可以使用LEC数据进行处理以替代步骤140和步骤150。特别地，当选定交叉路口是非引导交叉路口时，CPU可以：(1)基于用于进入交叉路口的入口道路的LEC数据，指定允许沿着出口道路离开交叉路口的入口车道，(2)判定入口道路是否有另外一条满足以下条件的入口车道(以下称第二入口车道)，所述条件是根据用于入口道路的LXD数据，第二入口车道和指定入口车道的方向标志对于同一方向都有值ON、以及根据LEC数据，第二入口车道禁止沿着出口道路离开交叉路口，以及(3)如果有，那么运行步骤180。

在这种情况下，入口道路有另一条入口车道满足条件——根据关于入口道路的LXD数据，第二入口车道和指定入口车道的方向标志对于同一方向都有值ON——的事实，可以被认为是这样的事实，即有多条入口车道，所述入口车道在其从选定交叉路口的出口方向上具有彼此相似之处、出口方向与从选定交叉路口到出口道路的方向几乎相同、以及与入口车道相连的道路之一为出口道路。另外，关于禁止汽车在进入第二入口车道后沿着出口道路离开交叉路口的事实，可以被认为是这样的事实，即那些入口车道通过交叉路口与不同道路相连。

这样，如果汽车导航设备1做出判定并且基于该判定做出对选定交叉路口的深入的引导，那么该汽车导航设备在本发明的范围之内，其中所述判定是指进入选定交叉路口的入口道路有多条车道，所述车道在其出口方向上有彼此相似之处并通过交叉路口与不同道路相连，以及其中一条道路是沿着导航路径的出口道路。

另外，在本实施例中，在程序100的步骤180，汽车导航设备1进行方向引导和车道引导的处理。但是，该汽车导航设备还可以进行出口道路引导以及方向引导和车道引导。例如该汽车导航设备可以输出语音“一会儿直走向前”、“沿着车道将车驶入左边并沿着普通道路前进。”

汽车导航设备1还可以进行出口道路引导和方向引导。例如该设备可以输出语音“一会儿直走向前”、“沿着普通道路将车驶离。”这样，即使没有车道引导，对驾驶员的出口道路引导也降低了使驾驶员进入错误道路而不是导航路径的可能性。

汽车导航设备1还可以只进行方向引导。例如该汽车导航设备可以输出语音“一会儿直走向前……”。这样，即使没有车道引导或出口道路引导，例如语音引导或交叉路口地图放大这样的比平时更深入的引导可以引起驾驶员对该交叉路口的特别注意。因此，即使只根据来自汽车导航设备1的信息并不清楚要选择哪条车道，该信息也能够降低使驾驶员进入错误道路而不是导航路径的可能性。这样，在步骤180，对选定交叉路口的深入的引导处理就足够了。

另外，在本实施例中，当在步骤170汽车导航设备1判定入口车道的数目与锐对所含的车道的数目相同时，汽车导航设备1进行对选定交叉路口的深入的引导处理。但是，当在步骤170汽车导航设备1判定有多条入口车道时，汽车导航设备1可以进行深入的引导处理。

另外，外存储器18所存储的LXD数据可以独立地由例如道路上涂的标志这样的车道限制标志所形成。

另外，在步骤160，如果选定交叉路口与除了入口道路之外的两条道路相连并且两点之间的线性距离等于或短于阈值R(如20米)，那么CPU可以判定选定交叉路口是锐分叉路口，其中所述两点位于沿着两条道路上越过选定交叉路口的距离L(如100米)处。如果满足以上条件，那么这两条道路构成一个锐对。这样，锐对由与分叉路口相连并以锐角方向离开分叉路口的除了入口道路之外的两条道路组成。

Claims (10)

1、一种导航设备，包括：

选择装置(110)，用于在通向目的地的导航路径中选择交叉路口；

判定装置(130、140、150、160、170)，用于判定进入所选定交叉路口的入口道路具有多条满足以下条件的入口车道：

(1)所述入口车道在其从所选定交叉路口的出口方向上有彼此相似之处；

(2)所述入口车道通过所选定交叉路口与不同道路相连；以及

(3)所述道路之一是沿着所述导航路径离开所选定交叉路口的出口道路；以及

执行装置(180)，用于基于所述判定装置(130、140、150、160、170)的所述判定，进行针对所选定交叉路口的深入的引导处理。

2、根据权利要求1所述的导航设备，其中：

所述判定装置(130、140、150、160、170)包括：

多车道判定装置(140)，用于判定所述入口道路具有所述多条入口车道，所述多条入口车道允许沿着与所述出口道路几乎相同的方向离开所选定交叉路口；以及

多道路判定装置(150)，用于判定存在多条道路，所述道路通过所选定交叉路口与所述入口车道中的一条相连；以及

所述执行装置(180)，基于所述多车道判定装置(140)和所述多道路判定装置(150)的判定，进行所述处理。

3、根据权利要求2所述的导航设备，进一步包括存储车道分类出口方向数据的存储介质，所述车道分类出口方向数据表示从所述入口道路的每条车道进入所述交叉路口后离开所述交叉路口的允许方向，其中所述多车道判定装置(140)基于所述车道分类出口方向数据做出其判定。

4、根据权利要求1所述的导航设备，其中：

所述判定装置(130、140、150、160、170)包括：

多车道(multilane)判定装置(170)，用于判定进入所选定交叉路口的所述入口道路具有多条入口车道；以及

分叉路口判定装置(160)，用于判定所选定交叉路口是锐分叉路口；以及

执行装置(180)，基于所述多车道判定装置(170)和所述分叉路口判定装置(160)的判定，进行所述处理。

5、根据权利要求4所述的导航设备，其中所述多车道判定装置(170)判定道路的一个锐对与进入所选交叉路口的所述入口道路具有相同数目的车道，其中所述锐对由除了所述入口道路之外的两条道路组成，且与所述分叉路口相连并以在锐角内的方向离开所述分叉路口。

6、根据权利要求1所述的导航设备，其中所述执行装置(180)进行针对所选定交叉路口的车道引导和指定所述出口道路的引导中的至少一个的处理。

7、一种用于路径引导的方法，包括：

选择步骤，用于在通向目的地的导航路径中的选择交叉路口；

判定步骤，用于判定进入所选定交叉路口的入口道路具有多条满足以下条件的入口车道：

(1)所述入口车道在其从所选定交叉路口的出口方向上有彼此相似之处；

(2)所述入口车道通过所选定交叉路口与不同道路相连；以及

(3)所述道路之一是沿着所述导航路径离开所选定交叉路口的出口道路；以及

执行步骤，用于基于所述判定步骤的所述判定，进行针对所选定交叉路口的深入的引导处理。

8、一个用于路径引导的计算机程序产品，包括：

至少一个计算机可读介质(18)；以及

嵌入在所述介质中的计算机程序机制，用于使计算机：

在通向目的地的导航路径中选择交叉路口；

判定进入所选定交叉路口的入口道路具有多条满足以下条件的入口车道：

(1)所述入口车道在其从所选定交叉路口的出口方向上有彼此相似之处；

(2)所述入口车道通过所选定交叉路口与不同道路相连；以及

(3)所述道路之一是沿着所述导航路径离开所选定交叉路口的出口道路；以及

基于所述判定，进行针对所选定交叉路口的深入的引导处理。

9、一个用于路径引导的计算机程序产品，包括：

至少一个计算机可读介质；以及

嵌入在所述介质中的计算机程序机制，用于使计算机：

判定所述入口道路具有多条入口车道，所述入口车道允许沿着与所述出口道路几乎相同的前进方向离开所选定交叉路口；

判定存在多条道路，所述道路通过所选定交叉路口与所述入口车道之一相连；以及

基于两个所述判定，进行针对所选定交叉路口的深入的引导处理。

10、一个用于路径引导的计算机程序产品，包括：

至少一个计算机可读介质；以及

嵌入在所述介质中的计算机程序机制，用于使计算机：

判定进入所选定交叉路口的所述入口道路有多条入口车道；以及

判定所选定交叉路口是锐分叉路口；以及

基于两个所述判定，进行针对所选定交叉路口的深入的引导处理。

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