CN1722034A - 数字控制器 - Google Patents

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CN1722034A
CN1722034A CNA2005100775824A CN200510077582A CN1722034A CN 1722034 A CN1722034 A CN 1722034A CN A2005100775824 A CNA2005100775824 A CN A2005100775824A CN 200510077582 A CN200510077582 A CN 200510077582A CN 1722034 A CN1722034 A CN 1722034A
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持田武志
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Abstract

一数字控制器，它能够在机器锁定状态执行程序检查的期间进行行程限制检查，它能缩短程序检查所需的时间。该数字控制器具有在保持作为被控目标的机器运动轴为一固定状态时检查程序的功能，其包括运动量计算单元，用来分析程序以计算机器运动轴的移动量，和更新单元，用来以由该运动量计算单元计算得到的运动轴的运动量来更新机器坐标，并保存该更新后的机器坐标，其中，基于存储的机器坐标检查运动区域。因此，即使在机器锁定状态，机器坐标也被计算出来，从而允许在程序检查期间执行行程限制检查。

Description

数字控制器
技术领域
本发明涉及一种数字控制器，特别是一种用于执行加工程序检查与行程限制检查的数字控制器。
背景技术
具有程序检查功能的数字控制器在现有技术中是己知的。当用这种数字控制器执行加工的时候，加工程序的格式和行程限制在实际加工之前得到检查，以确保程序能够正确地工作，然后实际执行加工。
图7是示例由一数字控制器的控制器执行的加工仿真检查的流程图。
一MPU，它被提供在此控制器中，分析一读取程序(步骤S100)，然后在来插补之前依照一指定的时间常数执行加速/减速处理，和依照一指定的速度执行速度处理(步骤S101)，执行一插补处理(步骤S102)。
然后测定机器锁定是否被指定。机器锁定状态可以通过例如测定一机器锁定指令是否包括在NC数据中来识别(步骤S103)。机器锁定表示一操作，在该操作中插补处理引起的轴移动无效而程控操作继续，从而保持作为被控目标的机器运动轴为一固定状态。
在非机器锁定的情况下，通过使用由插补(步骤S105)获得的轴运动量来更新机器坐标，基于更新后的机器坐标，执行行程限制检查(步骤S106)。
在机器锁定的情况下，由插补获得的轴运动量被无效掉，程控操作单独继续，从而作为被控制对象的机器运动轴不移动(步骤S104)。特别地，在此情况下，通过无效由插补获得的轴运动量并输出零脉冲至伺服控制部，机床的可移动部分被停止并开始机器锁定状态。当在机器锁定状态的时候，程序坐标被更新(步骤S105’)。程序坐标是原点由加工程序定义的坐标。在机器锁定状态，加工基于程序坐标而被仿真(步骤S106’)。然后，根据一指定的时间常数来执行插补之后的加速/减速(步骤S107)。
例如在JP07-49709A中已给出一种用来仿真加工的数字控制器。
此外，还提出了一种用来绘制一工具路径的数字控制器，以允许由该数字控制器执行的程序在加工之前被检查。诸如这样的数字控制器的装置以在例如JP10-124124A中揭示。
图8举例了一数字控制器的构造，该数字控制器具有绘制功能，从而在显示装置上绘制一工具路径，以允许程序检查。
数字控制器200包括用来分析一加工程序的一加工程序分析部件201，用来执行分析过的加工程序的各个块的块处理部件202，和根据来自块处理部件202的运动指令数据，通过一驱动部件(伺服放大器)205控制一伺服马达206的运转的伺服控制部件204。该数字控制器进一步包括用来从伺服控制部件204中读取为位置数据的坐标以在显示装置209上绘制工具路径的显示控制部件208。
通过将一机器锁定指令或一排练(dry run)指令输入到伺服控制部件204，可以使一机器锁定功能生效，它允许被控制的轴不用移动而空转，或者使一排练功能生效，它允许不考虑程控速度而手工地设定进给速度。由于这些功能，不考虑程控速度，就可以不必使被控制的轴或数字控制器的可移动部分移动而绘制一工具路径。
程序在为排练速度的机器锁定状态中得到检查，而没有伴随轴移动。通常，对于这样的程序检查，排练速度被设定在一低的速度。通过执行相同的处理，对于加速/减速控制，也执行程序检查。因此，因为当执行加速/减速控制的时候程序以低的排练速度运转，程序检查需要长时间的问题就出现了。
而且，在机器锁定状态，被控制的轴不移动，仅仅是其位置显示改变，从而机器坐标没有得到更新。因此不能执行行程限制检查(存储的行程检查)的问题就出现了。
行程限制检查是一个功能，如果一工具进入相对于该数字控制器设定的一工具禁止进入区域，就将该工具减速和停止，并显示一警报。然而，在机器锁定状态，因为被控制的轴没有移动，所以不可能确定安装在该控制轴上的工具是否已进入禁止进入区域。
发明内容
本发明提供一种数字控制器，其能够在机器锁定状态执行程序检查的期间进行行程限制检查，且能够缩短程序检查所需的时间。
而且，根据本发明，即使在机器锁定状态也计算机器坐标，因此允许在程序检查期间执行行程限制检查。更进一步地，在本发明中，在程序检查而没有执行加速/减速控制的期间，进给速度被设定为***的最大速度，因此缩短程序检查所需的时间。
本发明的数字控制器具有在保持作为被控目标的机器运动轴为一固定状态时检查程序的功能。
为了允许即使在机器锁定状态行程限制检查也能够在程序检查期间通过计算机器坐标执行，本发明的数字控制器包括运动量计算单元，用于分析程序，以计算运动轴的运动量；更新单元，用于以所述运动量计算单元计算得到的运动轴的运动量来更新机器坐标，并存储该更新后的机器坐标；和检查单元，用于基于该存储的机器坐标来检查机器的运动区域。
因此，基于加工程序，运动量计算单元计算运动轴的运动量，更新单元以所述运动量计算单元计算得到的运动量来更新机器坐标。从而，即使在机器锁定状态，可以基于加工程序得到机器坐标，允许基于该机器坐标执行行程限制检查，在该机器锁定状态中作为控制目标的运动轴不被移动。
为了缩短程序检查所需的时间，本发明的数字控制器包括运动速度指令单元，用于输出一指令，以设定运动轴的最大速度；和/或加速/减速处理无效单元，用于无效加速/减速处理单元，该加速/减速处理单元用于依照设定的时间常数执行加速/减速处理。
运动速度指令单元将运动轴的速度设为***的最大值，从而缩短程序检查执行的时间。在机器锁定状态，没有移动运动轴，因此基于实际位置不能检查到进入禁止进入区域。然而，通过使用基于加工程序得到的位置坐标，可以检查到进入这样的禁止进入区域。不考虑运动轴的实际运动速度，可以计算出基于该程序的位置坐标，从而可以将运动轴的速度设定为***的最大值。
加速/减速处理无效单元使加速/减速处理单元无效，从而缩短程序检查执行的时间，该加速/减速处理单元用于依照设定的时间常数执行加速/减速处理。执行机器运动轴的实际移动的时间周期因加速/减速所需的时间周期而延长。加速/减速处理单元的无效引起机械冲击。然而，由于运动轴在机器锁定状态没有被移动，所以运动轴不必从开始就受制于加速/减速处理，如果没有执行加速/减速处理，也没有不便之处发生。因此，可以通过节省加速/减速处理所需的处理时间来缩短程序检查时间。
该数字控制器可以有运动速度指令单元和加速/减速处理无效单元的两个或其中之一。
运动量计算单元可以包括用于分析加工程序的加工程序分析部件，用于执行分析过的加工程序的单个块的块处理部件，和用于在加工程序中执行运动指令的插补以获得运动量的插补处理部件，所述插补处理部件可以根据所述运动速度指令单元指令的最大速度，计算运动量。该构造使得程序检查时间可以缩短。
更新单元可以包括第一存储部件，用于存储利用运动轴的反馈量和所述插补处理部件计算得到的运动量通过运动轴的实际运动更新的机器坐标，和第二存储部件，用于存储利用所述插补处理部件计算得到的运动量不通过运动轴的实际运动更新的临时机器坐标，所述检查单元可以至少基于存储在所述第二存储部件中的临时机器坐标检查运动区域。
而且，更新单元可以响应来自所述加速/减速处理无效单元的指令，停止所述第一存储部件的机器坐标的更新，并开始第二存储部件的临时机器坐标的更新。
根据本发明，可以在机器锁定状态执行程序检查的期间来执行行程限制检查，而且程序检查所需时间也可以缩短。
附图说明
图1是示例根据本发明的数字控制器的硬件构造的框图；
图2是显示由NC装置执行的加工程序的处理和加工程序检查功能的功能框图；
图3是显示根据本发明的控制器的运行的流程图；
图4是示例根据本发明的更新部件的构造的示意图；
图5是显示在正常加工期间的更新部件的运行状态的示意图；
图6是显示在程序检查模式中的更新部件的运行状态的示意图；
图7是示例由控制器的控制器执行的加工仿真检查的流程图；和
图8是显示数字控制器的示例构造的示意图，该数字控制器具有绘制功能，从而在显示单元上绘制一工具路径以允许程序检查。
具体实施方式
图1是显示根据本发明的一个实施例的数字控制器1(下文中指NC装置)的硬件构造的框图。处理器11(下文中指CPU)，它是一用来全局地控制NC装置的处理器，经由总线21将存储在ROM12中的***程序读出，根据该***程序全局地控制该NC装置1。RAM13临时存储计算数据和显示数据，以及各种通过CRT/MDI单元70由操作员输入的数据等等。
CMOS存储器14是一非易失性的存储器，其由一电池(未显示)支持，因此即使提供给该NC装置1的电源被切断，仍然可以保持存储的数据。该CMOS存储器存储经由接口15读入的NC加工程序和通过CRT/MDI单元70输入的NC加工程序等等。在ROM12中预先写入各种***程序，用于执行产生和编辑NC加工程序所需的编辑模式处理，用于自动操作的回放模式处理，和程序检查，行程限制检查，工具移动路径检查等等所需的处理。
该接口15为可连接至NC装置1的外部设备提供，例如与外部装置72相连接，该外部装置72例如为纸带读卡机，纸带打孔机或一外部存储装置。一NC加工程序和类似的东西从纸带读卡机或外部存储装置中被读取出来，在该NC装置中1被编辑的NC加工程序可以被输出到纸带打孔机或外部存储装置。
根据该NC装置1内置的序列程序，PC(可编程控制器)16控制NC机床的辅助设备，例如，诸如工具更换机械臂的传动装置。特别地，根据由该NC加工程序指定的M功能，S功能和T功能，该PC将指令转化为通过序列程序开动附属设备必需的信号，将结果信号通过输入/输出单元17输出到附属设备中。该附属设备，例如各种传动装置，根据该输出信号进行操作。而且，该PC被提供有从安排在该NC机床体中和该附属设备中的限位开关来的信号，以及从与该NC机床体相联合的操作员面板的各种开关来的信号，该PC对接收到的信号进行必要处理的，将处理过的信号传送给CPU11。
表示该NC机床的单个轴的当前位置的图像信号，警告，参数，图像数据等等，被送到CRT/MDI单元70，显示在其图形显示器上。该CRT/MDI单元70是一手工数据输入装置，装备有图形显示器，键盘，各种软键等等，接口18将从CRT/MDI单元70的键盘接收到的信号传送到该CPU11。而且，当存储在ROM12中的用于自动编程的***程序开始时，一交互式的屏幕被显示在CRT/MDI单元70的图形显示上，从而通过将和产品形状等有联系的原始数据输入进来，可以以交互方式生成NC加工程序，也就是，可以执行所谓的自动编程。接口19和手工脉冲发生器71相连接，从那里提供有脉冲。手工脉冲发生器71合并在NC机床的操作员面板中，通过用手工操作生成的分布脉冲控制单个轴，来精确定位该NC机床的可移动部。
轴控制电路30至32提供有从CPU11来的各个轴的运动指令，并将这些指令输出到各伺服放大器40至42中。当接收到这些指令的时候，伺服放大器40至42驱动和该NC机床的各个轴有联系的各伺服马达50至52。和各个轴有联系的各个伺服马达50至52皆有一用于位置探测的脉冲编码器内置于其中，位置信号作为一脉冲序列从每个脉冲编码被反馈回来。通过使每个脉冲序列经过F/V(频率/速度)转换，可以生成一速度信号。位置信号的反馈和速度反馈在图1中没有示出。
主轴控制电路60提供有该NC机床的主轴旋转指令，并将一主轴速度信号输出到主轴放大器61。当接收到主轴速度信号的时候，主轴放大器61以指示的旋转速度旋转该NC机床的主轴马达62。位置编码器63通过齿轮，传动带或类似物耦合至主轴马达62，并输出与主轴旋转同步的反馈脉冲，反馈脉冲经由接口20被CPU读取。在定位位于NC加工程序等指定的预定旋转位置的主轴，以执行C轴控制的情况下，从位置编码器63来的一一转信号(one-rotation)被探测到，该主轴位置被CPU11的处理所控制。
参考功能框图图2，将描述NC装置1的加工程序处理和加工程序检查功能。如图2所示，除了经常提供为驱动机器运动轴的元件，即控制器100，驱动部件(伺服放大器)105和马达(伺服马达)106，之外，NC装置1还包括用于执行程序检查的程序检查模式处理部件110和运动区域检查单元107，用来引起机器锁定状态的机器锁定指令部件113，和用来显示程序检查结果的显示控制部件108以及显示装置109等。
控制器100包括加工程序分析部件101，插补处理部件102，更新部件103，和加速/减速处理部件104。加工程序分析部件101分析加工程序。该加工程序可以经由通信单元输入到分析装置中，或从缓冲器或存储器读取到。
基于分析过的加工程序的每块的描述，加工程序分析部件101输出一指令。例如，如果该块包括一运动指令，那么分析装置将运动指令数据送到插补处理部件102。另一方面，如果包括M码，S码和T码或类似的，那么分析装置就将指令数据送到可编程控制器等。根据运动指令，插补处理部件102执行插补，更新部件103根据插补的结果将机器坐标更新。基于由更新部件103更新的机器坐标，加速/减速处理部件104执行加速/减速处理并通过驱动部件105控制马达106的运行。在正常的驱动控制期间，根据该加工程序，以这种方式控制马达，从而移动机器运动轴去执行加工。
另一方面，程序检查模式处理单元110和运动区域***件107构成用来执行实现加工程序格式检查和行程限制检查功能的机械装置，在实际加工之前，去确保程序正确地工作。
程序检查模式处理部件110包括运动速度指令部件111和加速/减速处理无效部件112。在程序检查模式中，该程序检查模式处理部件110由一输入信号(图未示)设定，于是处理器110指示控制器100在程序检查模式中执行处理。在程序检查模式期间，运动速度指令部件111发送一运动速度指令到，例如，在该控制器100中的插补处理部件102，从而基于被指示的运动速度插补处理部件执行插补，生成插补后的运动量数据。被指示的运动速度可以设为该***的最大速度，因此以增加的处理速度检查程序。
而且，在程序检查模式期间，加速/减速处理无效部件112将插补处理部件102提供给控制器100的加速/减速处理104的轴运动指令无效。因此，生成一相当于机器锁定状态的状态，从而对于加速/减速控制的处理时间得到节省，这样就缩短了程序检查要求的时间。
在图2中，更新部件103被安排在插补处理部件102和加速/减速处理部件104之间，因为这种构造，加速/减速处理无效部件112用于输入一指令到更新部件103，以使插补处理部件102提供给加速/减速处理部件104的轴运动指令无效。
在机器锁定状态，程控操作继续运行，而由插补产生的轴移动被无效掉，机器锁定也经常在运行模式中而不是程序检查模式中得到执行。机器锁定指令部件113使机器锁定在其他运行模式而不是程序检查模式中发生。
运动区域***件107获取由更新部件103更新的机器坐标，然后判定机器运动轴的位置是在一运动区域还是在一禁止进入区域中，并将判定结果通过显示控制部件108显示在显示装置109上。
参考图3的流程图，将描述控制器100的操作。
加工程序分析部件101分析经由通信单元(图未示)输入或从存储器中读取的加工程序(步骤S1)，判定在加工程序中程序检查模式是否被设定(步骤S2)。
如果程序检查模式没有被设定(步骤S2)，那么以指定的时间常数执行在插补之前的加速/减速处理(步骤S3)，以指定的速度执行速度处理(步骤S4)，然后在插补处理部件102中执行插补，以计算机器运动轴的移动量(步骤S5)。
随后，如果没有指定机器锁定(步骤S6)，那么以下面的方式执行正常的加工操作：更新部件103获取由插补处理部件102计算得到的机器运动轴的移动量，去更新机器坐标(步骤S8)。然后，基于该更新后的机器坐标，执行行程限制检查，如果确定机器坐标没有落入一禁止区域(步骤S9)，那么以指定的时间常数来执行在插补之后的加速/减速处理(步骤S20)，以通过驱动部件105驱动马达106。在步骤S9，例如，如果机器坐标被发现落在了禁止区域，那么将机器运动轴减速和停止，显示警告或者类似的东西。
在步骤S5的插补之后，如果一从机器锁定指令部件112(步骤S6)来的指令指定了机器锁定，那么将由插补获得的轴运动量无效掉(步骤S7)，因为在机器锁定状态下该轴不应该被移动。而且，在机器锁定状态，因为机器坐标不改变但程序还在运行，行程限制检查不是有效的，但它对于在机器锁定的初始状态执行行程限制检查仍然是有用的。因此，使用轴运动量机器改变坐标(步骤S8)，基于机器坐标执行行程限制检查(步骤S9)，因此可以确认机器锁定的初始状态。
另一方面，如果程序检查模式被设定(步骤S2)，那么不执行在插补之前的加速/减速，在基于从运动速度指令部件111来的最大速度指令执行速度处理之后(步骤S10)，在插补处理部件102中执行插补，以计算机器运动轴的移动量(步骤S11)。
随后，在更新部件中更新机器坐标和临时机器坐标(步骤S12至S17)，和执行行程限制检查(步骤S18至S19)。
特定地，首先，设定临时轴运动量(步骤S12)，当通过步骤S11的插补获得的轴运动量被存为临时轴运动量之后(步骤S13)，轴运动量被无效。从而，根据从加速/减速处理无效部件112来的一无效指令，不执行加速/减速处理(步骤S14)。
通过使用被送到加速/减速处理部件104的轴运动量，更新平常的机器坐标，因为在步骤S14该轴运动量被无效掉，所以机器坐标未能得到更新。因此，在允许基于该机器坐标执行行程限制检查之前，使用轴运动量更新机器坐标(步骤S15)。
然后，临时机器坐标被设定(步骤S16)，并通过累积在步骤S13保存的临时轴运动量来更新该临时机器坐标。因此可以基于程序得到临时机器坐标(步骤S17)，但是不能在程序检查模式中得到基于机器运动轴的实际移动的机器坐标。
基于使用临时机器坐标在更新部件103中得到更新的机器坐标，运动区域***件107执行行程限制检查，并显示检查结果。在这种情况下，不执行在插补之后的加速/减速(步骤S19)。
由于没有更新平常的机器坐标，基于该机器坐标去执行行程限制检查是没用的；然而通过执行基于在步骤S15得到更新的机器坐标的行程限制检查可以确保安全(步骤S18)。
现在参考图4至6，描述更新部件的示例构造和操作。
图4通过例子的方式显示更新部件的构造。如图4所示，更新部件103包括用来存储平常机器坐标的第一存储部件103a，用来存储临时机器坐标的第二存储部件103b，和开关部件103c。
插补处理部件102将其计算得到的轴运动量提供给第一存储部件103a，该第一存储部件103a保存该轴运动量，并将其送到加速/减速处理部件104。而且，来此机器运动轴侧的位置反馈量反馈给第一存储部件103a，轴运动量和机器运动轴的位置得到更新。
在程序检查模式期间，从加速/减速处理无效单元112提供一指令给开关部件103c，以切断第一存储部件103a和加速/减速处理部件104之间，以及机器运动轴侧和第一存储部件103a之间的连接。当第一存储部件103a和加速/减速处理部件104之间的连接被开关部件103c切断的时候，第一和第二存储器103a和103b互相连接，第一存储部件103a保存的轴运动量被存放在第二存储部件103b中。因此，由插补处理部件102计算得到的轴运动量此后也被保存于第二存储部件103b中，并得到更新。反馈量不被反馈回第二存储部件103b，因此存储在第二存储部件中的坐标代表基于程序得到的临时机器坐标。
基于存储在更新部件103的第一和第二存储器103a和103b中的坐标，运动区域***件107执行行程限制检查。
图5显示在正常加工期间的运行状态。在此运行状态，基于由插补处理部件102计算得到的轴运动量和反馈量，第一存储部件103a更新机器坐标，其是平常的机器坐标，并将更新后的机器坐标或轴运动量发送到加速/减速处理部件104。
图6显示在程序检查模式中的运行状态。在此运行模式中，第一存储部件103a不更新存储于其中的机器坐标，而是将由插补处理部件102计算得到的轴运动量发送到第二存储部件103b，然后第二存储部件103更新存储于其中的机器坐标。

Claims (10)

1.一种数字控制器，其具有在保持作为被控目标的机器运动轴为一固定状态时检查加工程序的功能，所述控制器包括：
运动速度指令单元，用于输出一指令，以设定运动轴的最大速度；
运动量计算单元，用于根据从所述运动速度指令单元输出的指令，分析加工程序以计算运动轴的运动量；
更新单元，用于以所述运动量计算单元计算得到的运动轴的运动量来更新机器坐标，并存储该更新后的机器坐标；和
检查单元，用于基于存储的机器坐标来检查机器的运动区域。
2.根据权利要求1所述的数字控制器，其中，所述运动量计算单元包括用于分析加工程序的加工程序分析部件，用于执行分析过的加工程序的单个块的块处理部件，和用于在加工程序中执行运动指令的插补以获得运动量的插补处理部件，
其中，所述插补处理部件根据所述运动速度指令单元指令的最大速度，计算运动量。
3.根据权利要求1所述的数字控制器，其中，所述更新单元包括第一存储部件，用于存储利用运动轴的反馈量和所述插补处理部件计算得到的运动量通过运动轴的实际运动更新的机器坐标，和第二存储部件，用于存储利用所述插补处理部件计算得到的运动量不通过运动轴的实际运动更新的临时机器坐标，
其中，所述检查单元至少基于存储在所述第二存储部件中的临时机器坐标检查运动区域。
4.一种数字控制器，其具有在保持作为被控目标的机器运动轴为一固定状态时检查加工程序的功能，所述控制器包括：
运动量计算单元，用于分析程序，以计算运动轴的运动量；
加速/减速处理单元，用于执行由所述运动量计算单元计算得到的运动量的加速/减速处理；
加速/减速处理无效单元，用于使所述加速/减速处理单元无效；
更新单元，用于以所述运动量计算单元计算得到的运动轴的运动量来更新机器坐标，并存储该更新后的机器坐标；和
检查单元，用于基于该存储的机器坐标来检查机器的运动区域。
5.根据权利要求4所述的数字控制器，其中，所述更新单元包括第一存储部件，用于存储利用运动轴的反馈量和所述插补处理部件计算得到的运动量通过运动轴的实际运动更新的机器坐标，和第二存储部件，用于存储利用所述插补处理部件计算得到的运动量不通过运动轴的实际运动更新的临时机器坐标，
其中，所述检查单元至少基于存储在所述第二存储部件中的临时机器坐标检查运动区域。
6.根据权利要求5所述的数字控制器，其中，所述更新单元响应来自所述加速/减速处理无效单元来的指令，停止所述第一存储部件的机器坐标的更新，并开始第二存储部件的临时机器坐标的更新。
7.一种数字控制器，其具有在保持作为被控目标的机器运动轴为一固定状态时检查加工程序的功能，所述控制器包括：
运动速度指令单元，用于输出一指令，以设定运动轴的最大速度；
运动量计算单元，用于根据从所述运动速度指令单元输出的指令，分析加工程序以计算运动轴的运动量；
加速/减速处理单元，用于根据一设定的时间常数执行由所述运动量计算单元计算得到的运动量的加速/减速处理；
加速/减速处理无效单元，用于使所述加速/减速处理单元无效；
更新单元，用于以所述运动量计算单元计算得到的运动轴的运动量来更新机器坐标，并存储该更新后的机器坐标；和
检查单元，用于基于存储的机器坐标来检查机器的运动区域。
8.根据权利要求7所述的数字控制器，其中，所述运动量计算单元包括用于分析加工程序的加工程序分析部件，用于执行分析过的加工程序的单个块的块处理部件，和用于在加工程序中执行运动指令的插补以获得运动量的插补处理部件，
其中，所述插补处理部件根据所述运动速度指令单元指令的最大速度，计算运动量。
9.根据权利要求7所述的数字控制器，其中，所述更新单元包括第一存储部件，用于存储利用运动轴的反馈量和所述插补处理部件计算得到的运动量通过运动轴的实际运动更新的机器坐标，和第二存储部件，用于存储利用所述插补处理部件计算得到的运动量不通过运动轴的实际运动更新的临时机器坐标，
其中，所述检查单元至少基于存储在所述第二存储部件中的临时机器坐标检查运动区域。
10.根据权利要求9所述的数字控制器，其中，所述更新单元响应来自所述加速/减速处理无效单元的指令，停止所述第一存储部件的机器坐标的更新，并开始第二存储部件的临时机器坐标的更新。
CNA2005100775824A 2004-06-18 2005-06-20 数字控制器 Pending CN1722034A (zh)

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