CN1699665B - 缝纫机电动机的控制装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明的缝纫机电动机的控制装置(25)是对缝纫机主轴(7)进行旋转驱动的缝纫机电动机(40)进行控制的装置，具备：每当所述主轴(7)旋转规定的小角度就输出编码脉冲的编码单元、从所述编码单元接收编码脉冲，检测缝纫机电动机(40)的旋转速度的速度检测单元、以及接收所述编码单元和速度检测单元的输出，在为使主轴(7)停止于规定的目标停止位置使缝纫机电动机(40)减速而且缝纫机电动机(40)的旋转速度降低到小于等于规定值的状态下，主轴(7)每旋转设定的角度，就发生向缝纫机电动机输出一个驱动脉冲的控制信号的控制单元。

Description

缝纫机电动机的控制装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及缝纫机电动机的控制装置及其控制方法，特别是涉及使缝制结束后的缝纫机电动机的旋转高精度地停止于目标停止位置的控制装置及其控制方法。

背景技术

以往，在刺绣缝纫机和平缝缝纫机等各种缝纫机中，缝纫机电动机往往以无电刷电动机构成，在缝制中，一边进行反馈控制一边使电动机转速为设定速度地进行驱动控制。另一方面，形成在操作缝制停止开关终止缝制的情况下能够在进行控制使缝纫机电动机停止旋转时使针棒停止于最上方的位置上的结构。

例如日本专利第2653567号公报中记载的缝纫机针位置保持控制装置，其电动机控制电路中具有根据电动机控制单元来的数字电动机驱动电流限制值信号生成模拟电动机驱动电流限制值信号的D/A变换器、进行电流限制以使电动机电流检测值不超过限制值信号的电流限制电路、以及输出对电动机提供的功率的电动机驱动器。而且，上述装置中，形成能够在在电动机已经驱动的情况下，或使缝纫机电动机的驱动停止的情况下，每当从编码器输入编码脉冲，就进行计算求下一编码脉冲输入之前使用的限制值信号，阶段性地进行电流控制，以使电动机电流检测值不超过该限制值信号的结构。

但是，在上述公报记载的缝纫机针位置保持控制装置中，随着缝制结束使电动机停止驱动的情况下，虽然决定了例如在针处于上面的位置使缝纫机电动机停止的目标停止位置，但是由于主轴的转动摩擦和惯性等驱动因素有波动，而且外部气温的不同也造成润滑油的黏性阻力不同，因此要提高停止位置的精度是非常困难的。

因此考虑最终使缝纫机电动机停止励磁，设定较低的缝纫机电动机转速，扩大进行速度反馈的控制对象的电流限制区域的结构。但是，在每当从编码器输入编码脉冲，就进行计算求下一编码脉冲输入之前使用的限制值信号，阶段性地进行电流控制，以使电动机电流检测值不超过该限制值信号的情况下，特别是在低速的情况下，编码器的脉冲间隔变长，因此发生了在下一个编码脉冲输入之前电流值不能够变更的事态。因此发生大大超过目标停止位置的过冲的情况。

特别是在停止之前瞬间利用线切断机构切断缝纫线而缝纫机电动机过冲后停止的情况下，由于横梁的上升移动，切断缝纫线后的上线端部线的长度比规定的长度短。因此存在着在下一次缝纫开始时容易发生上线头从缝纫机针孔脱出的问题。而且为了进行电流控制还设置电流寄存器，因此存在抬高电动机驱动电路价格等问题。

发明内容

本发明的目的在于，提供能够使缝纫机电动机停止于规定的目标停止位置，而且能够简化电路结构，能够实现低价格化的缝纫机电动机的控制装置及其控制方法。

本发明的缝纫机电动机的控制装置，是对缝纫机主轴进行旋转驱动的缝纫机电动机的控制装置，具备：每当主轴旋转规定的小角度就输出编码脉冲的编码单元、从编码单元接收编码脉冲，检测缝纫机电动机的旋转速度的速度检测单元、以及接收编码单元和速度检测单元的输出，在为使主轴停止于规定的目标停止位置而使缝纫机电动机减速而且缝纫机电动机的旋转速度降低到小于等于规定值的状态下，主轴每旋转设定的角度，就发生向缝纫机电动机输出一个驱动脉冲的控制信号的控制单元。

最好是在上述结构的情况下，以所述控制单元使其发生的驱动脉冲，包含对应于所述主轴的当前位置与目标停止位置的角度差的强度和励磁方向。

又，最好是这样的结构，就所述控制单元在主轴的当前位置与目标停止位置的角度差为小于等于设定值的状态下，发生不输出驱动脉冲的控制信号。

而且，更理想的是，在所述目标停止位置附近，设定所述控制单元不发生控制信号的不灵敏区域。

并且形成所述控制单元将目标停止位置的前后的规定范围区分为多个区域，能够在各区域内发生输出相同的驱动脉冲的控制信号的结构。

而且更理想的是形成这样的结构，即所述控制单元每当接收到编码脉冲，就能够输出控制信号的结构。

还有，最好是这样的结构，即所述控制单元能够随着缝制动作的结束开始进行使所述控制信号发生的控制，其后经过规定的时间之后，中止所述控制的结构。

另一方面，本发明的缝纫机电动机的控制方法，是旋转驱动缝纫机主轴的缝纫机电动机的控制方法，预先设置每当主轴旋转规定的小角度就输出编码脉冲的编码单元、以及从所述编码单元接收编码脉冲，检测缝纫机电动机的旋转速度的速度检测单元，而且接收所述编码单元和速度检测单元的输出，进行控制，以在为使主轴停止于规定的目标停止位置而使缝纫机电动机减速而且缝纫机电动机的旋转速度降低到小于等于规定值的状态下，主轴每旋转设定的角度，就向缝纫机电动机输出一个驱动脉冲。

而且，在上述方法的情况下，形成使得在所述驱动脉冲发生时，使其包含对应于主轴的当前位置与目标停止位置的角度差的强度和励磁方向。

附图说明

图1是本发明一实施例的刺绣缝纫机的立体图。

图2刺绣缝纫机的控制***的方框图。

图3是表示磁场强度励磁方向表的数据的图表。

图4是使编码脉冲与相位角对应的旋转位置区域的说明图。

图5是缝纫机电动机的控制流程图。

图6是缝纫机电动机的停止处理控制的流程图。

图7是旋转方向判定处理控制的流程图。

图8是旋转方向判定处理控制的流程图。

图9是与编码脉冲同步的驱动脉冲的输出状态的说明图。

图10是使缝纫机主轴的停止位置延迟地停止于目标停止位置的停止控制的说明图。

图11是使缝纫机主轴的停止位置提早地停止于目标停止位置的停止控制的说明图。

具体实施形态

以下参照附图就使用于刺绣缝纫机的一实施例对本发明进行说明。首先，根据图1对能够刺绣缝纫的刺绣缝纫机M进行简单的说明。这种刺绣缝纫机M是与通常的家用电子控制的缝纫机相同的缝纫机，具有基部1、在基部1的右端部竖立设置的脚柱部2、以及从脚柱部2上端向左延伸地与缝纫机基部1相对的臂部3。

基部1上设置使送料齿上下运动的送料齿上下运动机构(未图示)、使送料齿其后运动的送料齿其后运动机构(未图示)、以及容纳底线梭芯(bobbin)，与缝纫机针6协同动作的线环捕捉器(例如水平梭)、剪线机构等。脚柱部2的侧面上形成将记录选择性追加的多个图案的图案数据(缝制数据和图案显示数据)用的ROM卡9连接于内部的卡用连接器13(参照图2)用的卡用槽孔2a。

在臂部3上设置用缝纫机电动机40进行旋转驱动的在左右方向延伸的缝纫机主轴7、通过操作者对该缝纫机主轴7进行手动操作能够使其旋转的手动滑轮8、使在下端安装缝纫机针6的针棒5上下运动的针棒驱动机构、使针棒5在垂直于布料送进方向的方向上摇动的针棒摇动机构(图示省略)、以及使横梁与针棒5的上下运动同步上下运动的横梁驱动机构(图示省略)等。

还有，送料齿上下运动机构和针棒上下运动机构利用由缝纫机电动机40进行旋转驱动的主轴7进行驱动，而针棒摇动机构用针棒摇动用步进电动机41(参照图2)独立驱动，同时，送料齿前后运动机构用送料齿前后驱动用步进电动机42(参照图2)独立驱动。

在臂部3的头部4上设置进行缝制操作的启动和停止指令的启动停止开关12。臂部3的前表面上设置大型彩色液晶显示器(以下简称为“彩色显示器”)10，在该彩色显示器10上显示实用图案和刺绣图案等各种针脚图案和各种功能名称，还有图案和各种信息等。该彩色显示器的前表面上，使多个刺绣图案、图案名称以及表示功能的功能名称的显示位置分别对应，将透明电极构成的触摸键11设置为矩阵状。

在这种结构的情况下，提供缝制的所希望的刺绣图案的选择和功能指示通过按压操作对应于这些刺绣图案和功能名称的触摸键11就能够实现。在基部1的左端侧部分配设通称自由臂的自由基部1a，在该自由基部1a上安装可装卸的刺绣框驱动机构15。

在上述刺绣框驱动机构15中形成能够在X方向(左右方向)和Y方向(前后方向)上分别独立对刺绣框16进行驱动的结构。也就是在刺绣框驱动机构15上设置内装在Y方向上驱动刺绣框16的Y方向驱动机构的Y方向驱动部17、在X方向(左右方向)对其进行驱动的X方向驱动机构、驱动X方向驱机构的X送进电动机18(参照图2)、以及驱动Y方向驱动机构的Y送进电动机19(参照图2)。

一旦刺绣框驱动机构15安装于自由基部1a上，如图2所示，X送进电动机18和Y送进电动机19通过连接器14与刺绣缝纫机M的控制装置25的输出接口电气连接。借助于此，形成X和Y送进电动机18、19能够利用控制装置25独立进行控制驱动的结构。

又，如图1所示，在缝纫机主轴7上固定旋转位置检测板20，设置对该旋转位置检测板20的旋转位置检测部进行检测的旋转位置检测传感器21(参照图2)。在旋转位置检测板20的旋转位置检测部上每隔规定的间隔辐射状形成例如720个狭缝作为分辨率。还有，缝纫机电动机40由使用例如2极3线圈的无电刷电动机(三相电动机)构成，设置三个检测转子的旋转位置的磁传感器。该缝纫机电动机40利用图示以外的换流电路进行定子侧线圈的电流切换(换流驱动)，以此进行旋转驱动。

上述旋转位置检测传感器21形成每当缝纫机主轴转动规定的小角度0.5度就输出编码脉冲的结构。而且，缝纫机电动机40形成根据上述旋转位置检测传感器21输出的多个编码脉冲，利用电动机驱动控制程序进行驱动控制的结构。在这里，利用旋转位置检测板20和旋转位置检测传感器21等构成编码单元。

因此，形成在缝纫机主轴7旋转的情况下，每当旋转0.5°就对从旋转位置检测传感器21输出的编码脉冲进行计数，每当缝纫机主轴7旋转一次，就将计数的计数值“720”清零的结构。在这里，如果以针棒5处于最上位置时的缝纫机主轴7的旋转相位角为0°，则使缝纫机电动机40停止的目标停止位置为约50°，针棒5从最上位置向下移动一些，横梁处于上升移动过程中。

下面对刺绣缝纫机M的控制***进行说明，如图2所示，控制装置25具有输入接口26、包含CPU27、ROM28、RAM29、以及能用电气方式改写的非易失性闪存器30的计算机、输出接口31、将他们相互连接的数据总线等总线32、以及驱动电路33～36等。

输入接口26上连接着启动停止开关12、触摸键11、检测缝纫机电动机40的旋转位置(缝纫机主轴7的旋转位置)和旋转速度的旋转位置检测传感器21等。

输出接口31上连接着电动机40～42用的驱动电路33～35、彩色显示器(LCD)10用的显示器控制器(LCDC)43、以及刺绣框驱动机构15的X送进电动机18和Y送进电动机19用的驱动电路36。又，ROM卡9的ROM9a通过连接器13直接连接于总线32。

ROM28中预先存储包含对各种驱动机构进行驱动，同时对实用图案和刺绣图案进行选择的图案选择控制和各种显示控制的缝制控制程序，还有，本申请特有的缝纫机电动机控制的控制程序、缝纫机电动机40的旋转速度检测用的速度检测控制程序(这相当于速度检测单元)等。

在ROM28中，又如图3所示，预先存储磁场强度励磁方向表。在该磁场强度励磁方向表中，存储上次旋转方向以及再上次旋转方向、以及对应于目标停止位置附近的多个旋转位置区域，驱动无电刷电动机构成的缝纫机电动机40的驱动脉冲用的控制信号的种类。

在这里对多个旋转位置区域进行说明。如图4所示，在包含目标停止位置“50°”的±1°范围中设置“目标区域”，在其前后2°的范围分别设置“-1区域”和“+1区域”，在其前后7°的范围分别设置“-2区域”和“+2区域”，这以外是“对象外”。

下面对控制信号的种类进行简单说明。向右的细箭头“→”以电流值I1指示顺方向(F)作为励磁方向，向右的粗箭头“→”以电流值I2指示顺方向(F)作为励磁方向。另一方面，向左的细箭头“←”以电流值I1指示反方向(R)作为励磁方向，向左的粗箭头“←”以电流值I2指示反方向(R)作为励磁方向。但是，在“目标区域”、“-1区域”、以及“+1区域”的一部分中印有“OFF”的部位，设置不将向缝纫机电动机40输出驱动脉冲的控制信号输出的不灵敏区域。

在这里，所谓顺方向(F)是指缝纫机电动机40的正常旋转方向，所谓逆方向(R)是指与缝纫机电动机40的正常旋转方向相反的旋转方向。又，电流值I1其大小为能够带来接收下一个编码脉冲为止的旋转力的大小，电流值I2为即使接收下一个编码脉冲也还带来的旋转力的大小。因此，存在电流值I1＜电流值I2的关系。还有，在RAM49，根据需要设置存储用CPU47进行运算处理的运算结果的各种存储器、指针、计数器等。

下面根据图5的流程图，对用控制装置25执行的缝纫机电动机控制的内容，包括缝纫机电动机40的控制方法进行说明。但是，图中的符号Si(i＝11、12、13……)表示各步骤编号。

一旦通过电源开关操作接通电源，就开始进行该控制，首先，由用户设定提供缝制的图案，一旦对启动停止开关12进行导通操作(S11：Yes)，缝纫机电动机40就被驱动(S12)。这时，该缝纫机电动机40被驱动，进行缝制处理工作。在该缝制处理中，根据旋转位置检测传感器21输出的每0.5°的编码脉冲，进行缝制控制，使其达到预先设定的缝制速度。

但是，如果为了终止缝制处理工作对启动停止开关12进行停止(OFF)操作(S13：Yes)，就执行减速处理(S14、S15：No)，直到缝纫机电动机40的旋转速度下降到规定速度以下(例如50rpm)。在这里，形成在执行该减速处理的过程中，在缝纫机电动机40的旋转速度减速到约200rpm的时刻，能够利用该剪线机构(未图示)同时将上线和底线剪断的结构。

而且，一旦缝纫机电动机40的转速减少到约50rpm(S15：Yes)，减速处理就终止(S16)，缝纫机电动机40的停止处理(参照图6)得以进行(S17)。一旦开始进行该停止处理控制，首先软件定时器设定规定的时间(例如约1秒)(S21)。接着，根据旋转位置检测传感器21提供的多个编码脉冲，进行运算求出当前的旋转位置(P0)(S22)。在这种情况下，针棒5达到最上位置(0°)，编码脉冲的计算值每当达到“720”就复位，因此，当前的旋转位置(P0)可以利用编码脉冲的计数值求得。

接着，将当前的旋转位置(P0)存储于上次旋转位置存储器(S23)，该当前旋转位置(P0)也存储于再上次旋转位置存储器(S24)。

接着，将当前旋转位置(P0)与上次旋转位置(P1)对照，在没有提供下一编码脉冲的相等的情况(S25：No)，而且是时间已到的情况下(S31：No)，反复进行S25～S31。另一方面，在下一个以后的编码脉冲得到提供的情况，而且是当前的旋转位置(P0)与上次旋转位置(P1)不同的情况下(S25：Yes)，执行对缝纫机电动机40的旋转方向进行判定的判定处理(参照图7)(S26)。

一旦开始该判定处理的控制，首先，在当前旋转位置(P0)比上一次旋转位置(P1)大的情况下，也就是顺方向旋转的情况下(S41：Yes)，而且是上一次旋转位置(p1)比再上次旋转位置(P2)大的情况，也就是顺方向旋转的情况下(S42：Yes)，旋转方向在再上次为“F”，而且判定上次为“F”(S43)。

与此相反，在上次旋转位置(P1)比再上次旋转位置(P2)小的情况下，也就是向反方向返回的情况下(S42：No)，判定为再上次的旋转方向为“R”，而且，上次为“F”(S44)。

另一方面，在当前旋转位置(P0)小于上次旋转位置(P1)的情况下，也就是，向反方向返回的情况下(S41：No)，而且是上次旋转位置(P1)比再上次旋转位置(P2)大的情况下，也就是向顺方向旋转的情况下(S45：Yes)，判定为再上次的旋转方向为“F”，而且，上次为“R”(S46)。又，在上次旋转位置(P1)小于再上次旋转位置(P2)的情况下，也就是向反方向返回的情况下(S45：No)，判定为再上次旋转方向为“R”，而且上次为“R”(S47)。

接着，在缝纫机电动机40的停止控制(参照图6)中，执行判断缝纫机主轴7的旋转位置属于哪一个旋转位置区域的旋转位置判定处理(参照图8)(S27)。一旦开始进行该旋转位置判定处理的控制，首先，在当前旋转位置(P0)为“途中旋转位置C≤(P0)”，而且“(P0)＜图中旋转位置Z”以外的旋转位置的情况下(S51～S55：No)，旋转位置区域设定为“对象外”(S61)，结束该控制。

另一方面，在当前旋转位置(P0)大于约40°的途中旋转位置C，而且小于约47°的途中旋转位置B的情况下(S51：Yes)，旋转位置区域设定为“-2区域”(S56)，然后使该控制结束。又，在当前旋转位置(P0)大于等于图中旋转位置“B”，而且，比约49°的途中旋转位置A小的情况下(S52：Yes)，旋转位置区域设定为“-1区域”(S57)，然后使该控制结束。

又，在当前旋转位置(P0)大于等于图中旋转位置“A”，而且，比约51°的途中旋转位置X小的情况下(S53：Yes)，旋转位置区域设定为“目标区域”(S58)，然后使该控制结束。又，在当前旋转位置(P0)大于等于图中旋转位置“X”，而且，比约53°的途中旋转位置Y小的情况下(S54：Yes)，旋转位置区域设定为“+1区域”(S59)，然后使该控制结束。又，在当前旋转位置(P0)大于等于图中旋转位置“Y”，而且，比约60°的途中旋转位置Z小的情况下(S55：Yes)，旋转位置区域设定为“+2区域”(S60)，然后使该控制结束。

接着，在缝纫机电动机40的停止控制(参照图6)中，根据S26求得的旋转方向和S27求得的旋转位置，决定电流值I的大小(磁场的强度)和励磁方向，将指示该电流值I的大小和励磁方向的控制信号输出到驱动电路33。其结果是从驱动电路33向缝纫机电动机40输出与控制信号相应的驱动脉冲只是在极短的时间进行(S28)。

接着，将上次旋转位置(P1)作为再上次旋转位置(P2)存储于再上次旋转位置存储器(S29)，而将当前旋转位置(P0)作为上次旋转位置(P1)存储于上次旋转位置存储器(S30)。这时，在时间没有到的情况下(S31：No)，反复执行S25～S31，但是，在时间到的情况下(S31：Yes)，使该控制结束返回缝纫机电动机控制的S11。

例如，在缝制处理结束时与减速到规定速度时的当前旋转位置(P0)对应的旋转位置区域为“-2区域”，且上次的旋转方向为顺方F，而且在上次的旋转方向也是顺方向F的情况下，如图9所示，根据图3的磁场驱动励磁方向表，每当接收到编码脉冲时，向缝纫机电动机40以电流值I1输出励磁方向为顺方向F的驱动脉冲KP，输出时间为例如1/1000秒。

因此，利用这些驱动脉冲KP1、KP2、KP3、KP4、……，与编码脉冲同步地以极短时间多次驱动缝纫机电动机40，所以缝纫机电动机40的旋转驱动力在旋转不停止的状态下也不大(即虽然有防止在该区域内的停止的大小，但是没有大到能够使旋转速度增加的程度)，因此，缝纫机电动机40的旋转慢慢停止。

其后，在与当前旋转位置P0对应的旋转位置区域切换到“-1区域”的情况下，根据图3的磁场强度励磁方向表，是“OFF”指示的不灵敏区域，所以向缝纫机电动机40输出驱动脉冲的控制信号没有被输出到驱动电路33。而且，即使在切换到“目标区域”的情况下，也由于是“OFF”指示的不灵敏区域，向缝纫机电动机40输出驱动脉冲的控制信号没有被输出到驱动电路33。

其结果是，如图10所示，即使是在比目标停止位置更早的时间停止(如二点锁线所示)那样的情况下，也能够在“-2区域”间歇性地防止旋转速度的下降，而在“-1区域”和“目标区域”转速急剧下降。借助于此，能够可靠防止当前旋转位置(P0)向“+1区域”和“+2区域”过冲，能够可靠地使缝纫机主轴7停止在约50°的目标停止位置上。

另一方面，在缝制处理结束时与减速到规定速度时的当前旋转位置(P0)对应的旋转位置区域为“+1区域”，而且上次的旋转方向为顺方向F，再上次的旋转方向也是顺方向F的情况下，根据图3的磁场强度励磁方向表，每当接收到编码脉冲时，向缝纫机电动机40以电流值I2输出励磁方向为反方向R的驱动脉冲KP，输出时间仅为例如1/1000秒。

因此，如图11所示，利用这些驱动脉冲KP1、KP2、KP3、KP4、……，与编码脉冲同步地以极短时间多次驱动缝纫机电动机40，所以缝纫机电动机40的旋转驱动力能够迅速使旋转停止但是不大(即虽然是能够使旋转迅速停止的力，但是没有大到能够使旋转反向的程度)，因此不会发生大的过冲，缝纫机电动机40的旋转就能够大致在目标停止位置附近(也可以是+1区域)停止。还有，上述控制的情况下，有时候缝纫机电动机40的旋转速度为负速度(即反向旋转)，但是，在这样的反向旋转时，也不会发生大的过冲。

这样，在对使刺绣缝纫机1的缝纫机主轴7进行旋转驱动的无电刷电动机构成的缝纫机电动机40进行驱动控制的情况下，将目标停止位置(50°)的前后的规定范围区分为多个旋转位置区域(-1区域、-2区域、目标区域、+1区域、+2区域)，随着缝制处理的终止，为了使缝纫机主轴7停止在规定的目标停止位置上，形成这样的结构，也就是使缝纫机电动机40的转速减速，在达到规定值(50rpm)以下的状态下，缝纫机主轴7每旋转约0.5°，就根据缝纫机主轴7的当前位置与目标停止位置之间的角度差，向缝纫机电动机40输出相应于当前旋转位置所属的旋转位置区域和上次及再上次的旋转方向的磁场强度(电流值I1、I2)和励磁方向(顺方向F或逆方向R)的驱动脉冲。以此使缝纫机电动机40的旋转驱动力达到能够使旋转处于不停止的状态但是又不大，因此，缝纫机电动机40的旋转慢慢停止，能够极力防止与目标停止位置的位置偏离太大，能够使缝纫机主轴7高精度地停止在目标停止位置上。也就是说，缝纫机电动机40的驱动利用脉冲状励磁进行，因此，缝纫机电动机40的旋转为低速度，即使编码脉冲的间隔长，也能够可靠地防止过冲的发生。

而且，对缝纫机电动机40开回路地进行控制，能够避免与缝纫机电动机40的目标停止位置的位置偏离，因此，即使在缝纫机电动机40停止前瞬间利用剪线机构进行剪线的情况下，也能够充分确保剪线后的上线端部的线量，所以能够可靠地防止下一次缝纫开始时线从针孔脱出。而且，由于开回路地进行驱动控制，没有必要设置电流控制用的电流检测器，能够以简单的结构形成电动机驱动电路，而且能够降低成本。

又，随着缝制动作的结束使控制信号发生的控制开始后，在时间到之后终止该控制，因此在缝纫机电动机40停止的状态下，经过规定的时间，在该时刻用户手动操作手动滑轮8能够很容易地进行缝纫机主轴7的旋转操作而不存在任何问题。

下面对上述实施例的变形例进行说明。

旋转位置检测板20可以设置在缝纫机电动机40的内部，又可以采用形成720个以上的数目或720个以下的数目的狭缝的具有各种分辨率的结构。

又，在目标停止位置(约50°)附近设置5个旋转位置区域，但是，也可以采用设置6个或6个以上的区域的结构，又可以形成各区域的范围也用任意角度构成的结构。

还有，在图3所示的磁场强度励磁方向表中，不是发生产生磁场的两种电流值I1、I2，而是可以形成能够使电流值为一定值，将驱动脉冲的脉冲宽度与使其改变时的电流值的大小成正比地延长(使其改变)的结构。

而且，在图3所示的磁场强度励磁方向表中，设定三种或三种以上发生磁场用的电流值I，而且也可以根据上次和再上次的旋转方向，设定为约远离目标停止位置越强，越靠近目标停止位置越弱。

另一方面，也可以采用将不发生磁场的不灵敏区域只限定于“目标区域”进行设定的结构。

又，在缝纫机电动机的停止处理控制中，也可以采用在图6的S21设定于软件定时器的时间值能够由用户根据作用于缝纫机主轴7的旋转负荷的大小、使用的线的粗细和种类任意设定的结构。

而且，能够将本发明使用于刺绣缝纫机以外的平缝缝纫机等各种缝纫机。

本发明不限于以上说明的实施例，只要是本行业的普通技术人员就能够在不脱离本发明的主旨的范围对上述实施例附加各种变形，本发明包括这些变形例。

Claims (14)

1.一种缝纫机电动机的控制装置，是对缝纫机主轴进行旋转驱动的缝纫机电动机的控制装置，其特征在于，具备

每当所述主轴旋转规定的小角度就输出编码脉冲的编码单元、

从所述编码单元接收编码脉冲，检测缝纫机电动机的旋转速度的速度检测单元、以及

接收所述编码单元和速度检测单元的输出，在为使主轴停止于规定的目标停止位置而使缝纫机电动机减速而且缝纫机电动机的旋转速度降低到小于等于规定值的状态下，每当主轴旋转所述规定的小角度而接收所述编码脉冲，就发生以微小时间向缝纫机电动机输出由电流值构成的一个驱动脉冲的控制信号的控制单元。

2.根据权利要求1所述的缝纫机电动机的控制装置，其特征在于，

利用所述控制单元发生的驱动脉冲，根据所述主轴的当前位置与上次位置求出上次的旋转方向，根据上次位置与再上次位置求出再上次的旋转方向，所述驱动脉冲包含基于上次的旋转方向和再上次的旋转方向的所述电流值和励磁方向。

3.根据权利要求1所述的缝纫机电动机的控制装置，其特征在于，

所述控制单元在主轴的当前位置与目标停止位置的角度差为小于等于设定值的状态下，发生不输出驱动脉冲的控制信号。

4.根据权利要求2所述的缝纫机电动机的控制装置，其特征在于，

所述控制单元在主轴的当前位置与目标停止位置的角度差为小于等于设定值的状态下，发生不输出驱动脉冲的控制信号。

5.根据权利要求3所述的缝纫机电动机的控制装置，其特征在于，

在所述目标停止位置附近，设定所述控制单元不发生所述控制信号的不灵敏区域。

6.根据权利要求4所述的缝纫机电动机的控制装置，其特征在于，

在所述目标停止位置附近，设定所述控制单元不发生所述控制信号的不灵敏区域。

7.根据权利要求2所述的缝纫机电动机的控制装置，其特征在于，

所述控制单元将所述目标停止位置的前后的规定范围区分为多个区域，在各区域内发生输出相同的驱动脉冲的控制信号。

8.根据权利要求3所述的缝纫机电动机的控制装置，其特征在于，

所述控制单元将所述目标停止位置的前后的规定范围区分为多个区域，在各区域内发生输出相同的驱动脉冲的控制信号。

9.根据权利要求4所述的缝纫机电动机的控制装置，其特征在于，

所述控制单元将所述目标停止位置的前后的规定范围区分为多个区域，在各区域内发生输出相同的驱动脉冲的控制信号。

10.根据权利要求5所述的缝纫机电动机的控制装置，其特征在于，

所述控制单元将所述目标停止位置的前后的规定范围区分为多个区域，在各区域内发生输出相同的驱动脉冲的控制信号。

11.根据权利要求6所述的缝纫机电动机的控制装置，其特征在于，

所述控制单元将所述目标停止位置的前后的规定范围区分为多个区域，在各区域内发生输出相同的驱动脉冲的控制信号。

12.根据权利要求1至11任一项所述的缝纫机电动机的控制装置，其特征在于，

所述控制单元随着缝制动作的结束开始进行使所述控制信号发生的控制，其后经过规定的时间之后，中止所述控制。

13.一种旋转驱动缝纫机主轴的缝纫机电动机的控制方法，其特征在于，

预先设置每当所述主轴旋转规定的小角度就输出编码脉冲的编码单元、以及从所述编码单元接收编码脉冲，检测缝纫机电动机的旋转速度的速度检测单元，

接收所述编码单元和速度检测单元的输出，

进行控制，以在为使主轴停止于规定的目标停止位置而使缝纫机电动机减速而且缝纫机电动机的旋转速度降低到小于等于规定值的状态下，每当所述主轴旋转所述规定的小角度而接收所述编码脉冲，就以微小时间向缝纫机电动机输出由电流值构成的一个驱动脉冲。

14.根据权利要求13所述的缝纫机电动机的控制方法，其特征在于，

进行控制，使得在所述驱动脉冲发生时，根据所述主轴的当前位置与上次位置求出上次的旋转方向，根据上次位置与再上次位置求出再上次的旋转方向，使所述驱动脉冲包含基于上次的旋转方向和再上次的旋转方向的所述电流值和励磁方向。

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