CN1600633A - 自行车用变速控制装置 - Google Patents

自行车用变速控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN1600633A
CN1600633A CN200410075282.8A CN200410075282A CN1600633A CN 1600633 A CN1600633 A CN 1600633A CN 200410075282 A CN200410075282 A CN 200410075282A CN 1600633 A CN1600633 A CN 1600633A
Authority
CN
China
Prior art keywords
speed
aforementioned
upshift
threshold value
bicycle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN200410075282.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN1315690C (zh
Inventor
高本隆一朗
宇野公二
藤井和浩
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shimano Inc
Original Assignee
Shimano Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shimano Inc filed Critical Shimano Inc
Publication of CN1600633A publication Critical patent/CN1600633A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN1315690C publication Critical patent/CN1315690C/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M25/00—Actuators for gearing speed-change mechanisms specially adapted for cycles
    • B62M25/02—Actuators for gearing speed-change mechanisms specially adapted for cycles with mechanical transmitting systems, e.g. cables, levers
    • B62M25/04—Actuators for gearing speed-change mechanisms specially adapted for cycles with mechanical transmitting systems, e.g. cables, levers hand actuated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K23/00—Rider-operated controls specially adapted for cycles, i.e. means for initiating control operations, e.g. levers, grips
    • B62K23/02—Rider-operated controls specially adapted for cycles, i.e. means for initiating control operations, e.g. levers, grips hand actuated
    • B62K23/04—Twist grips
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M9/00—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like
    • B62M9/04—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like of changeable ratio
    • B62M9/06—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like of changeable ratio using a single chain, belt, or the like
    • B62M9/10—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like of changeable ratio using a single chain, belt, or the like involving different-sized wheels, e.g. rear sprocket chain wheels selectively engaged by the chain, belt, or the like
    • B62M9/12—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like of changeable ratio using a single chain, belt, or the like involving different-sized wheels, e.g. rear sprocket chain wheels selectively engaged by the chain, belt, or the like the chain, belt, or the like being laterally shiftable, e.g. using a rear derailleur
    • B62M9/121—Rear derailleurs
    • B62M9/122—Rear derailleurs electrically or fluid actuated; Controls thereof

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Control Of Transmission Device (AREA)

Abstract

在根据行驶状态变速控制的自行车用变速控制装置中，抑制自行车急剧加速时无意中的换高速档。变速控制部(25)，具有多个变速级，用于变速控制能够利用变速马达换高速档的内装变速轮毂，当行驶状态检测结果超过对应于当前变速级的换高速档阈值时，判断接下来的多个行驶状态的检测结果是否超过换高速档阈值，当判断为全部行驶状态的检测结果超过换高速档阈值时，以变速到高速侧的变速级的方式，控制驱动机构。但是，在行驶状态的判断过程当中，连续检测出来的两个检测机构中后面的检测结果比前面检测出来的结果变化到换高速档侧规定值以上时，取消此前为止的判断。

Description

自行车用变速控制装置
【技术领域】
本发明涉及变速控制装置，特别是涉及变速控制具有多个变速级、能够由驱动部换高速档及换低速档的自行车用变速装置用的自行车用变速控制装置。
【背景技术】
安装有具有多个变速级的变速装置的自行车是公知的。在变速装置中，有外装变速机构和内装变速机构。外装变速机构，例如，包括具有安装在后轮上的多个链轮的小齿轮，以及可以将链条可更换地挂到链轮中的任何一个上的拨链器，内装变速机构，包括内置于后轮内的内装变速轮毂。这些变速装置经由变速缆连接到安装到车把等上的变速杆上。在安装有这种变速装置的自行车中，可以通过变速杆的手动操作，根据行驶状态选择最佳的变速级。
变速杆大多配置在车把的刹车手柄附近，在减速时，由于需要同时进行刹车手柄的操作和变速杆的操作，所以变速操作困难。因此，开发了根据自行车的行驶状态(例如，车速及曲柄转速)自动进行变速级的切换的变速控制装置。在现有技术中，自行车的车速，利用舌簧开关，对于安装到自行车车轮上的磁铁，每旋转一圈检测出一个脉冲，通过这样检测出来的脉冲的间隔与车轮的直径，求出自行车的车速。同时，在变速控制装置中，根据自行车的变速级，设定换高速档速度阈值及换低速档速度阈值的两个速度阈值。这里，换高速档阈值，设定成比位于其高速侧的高于它一个变速级的换低速档的阈值稍高的值。同时，进行如下控制，即，当检测出来的速度，超过换高速档速度阈值时，换高速档，换高速档后，下降到换低速档速度阈值以下时，换低速档。这样，对于一个变速级，通过利用换高速档和换低速档时不同的速度阈值进行变速定时控制，可以防止由于变速频繁造成的震颤和现象。
在以车轮每旋转一圈检测一次的比较小的频度检测车速时，由于在换高速档和换低速档时用不同的速度进行变速定时的控制，所以，容易防止震颤。但是，例如，当沿旋转方向在车轮上设置多个磁铁、车轮每旋转一圈的车速检测频度增加时，有可能频繁地进行无益的变速。具体地说，例如，在上坡时，当曲柄的转速不稳定时，在非常短的时间内车速在换高速档阈值附近变动，有时违背骑车人的意愿换高速档，然后立即换低速档。当这样连续引起换档的动作时，为了保持其速度所必需的踏板踏力频繁变化，使得骑车人蹬踏板时感觉滞涩，有造成自行车行驶不稳定的危险。
因此，开发了在多个检测结果中，即使一个没有超过换高速档阈值的情况下，也不进行换高速档的技术(参照特开平文献1)。现有技术的变速控制装置，当行驶状态的检测结果超过对应于当前变速级的换高速档阈值之后，经过规定的时间，判断行驶状态的检测结果是否超过换高速档阈值，在行驶状态超过换高速档阈值时，进行变速控制，使之变速到高速侧的变速级。在现有技术的变速控制装置中，在检测出来的行驶状态超过换高速档阈值时，并不立即换高速档，而是在经过规定的时间期间内，即使在一次判断为未超过换高速档阈值时，也不会换高速档，保持该变速级不变。同时，以只有在行驶状态在规定时间的期间内超过换高速档阈值时，换高档到高速侧的变速级的方式控制驱动部。从而，即使频繁地检测出行驶状态，也不容易频繁地进行向变繁重的方向的变速动作，可以抑制违反骑车人的本意的换高速档。
在前述现有技术的结构中，由于当不是规定时间内的全部的检测结果超过换高速档阈值时，不换高速档，所以，可以抑制频繁的换高速档。但是，例如，在停车场的出入口从人行道上下坡时以及由于在坡路上用力踩车加速时，以及在平坦的道路上急速加速时，当在规定的时间内全部检测结果都超过阈值时，有可能无意中变成换高速档处理。当这时成为换高速档处理时，为了踩踏板所需要的力急剧变重，有可能使骑车人感到不愉快。
【发明内容】
本发明的课题是，在根据行驶状态控制变速的自行车用变速控制装置，抑制自行车急剧加速时的无意中的换高速档。
根据方案1的自行车用变速控制装置，在具有多个变速级，根据检测出来的行驶状态，对能够利用驱动部进行换高速档及换低速档的自行车用变速装置进行变速控制用的装置中，包括：阈值设定部，判断部，取消部，第一控制部。阈值设定部设定对应于多个变速级的行驶状态的换高速档阈值及换低速档阈值。判断部，在行驶状态的检测结果超过对应于当前的变速级的换高速档阈值后，判断接下来的多个行驶状态的检测结果是否超过前述换高速档阈值。取消部，在由判断部进行的判断的过程当中，连续检测出的两个检测结果中，后检测出的结果比先检测出的结果高出既定值以上，变化到换高速档侧时，取消在此之前的判断。第一控制部对驱动部进行控制，使得当由判断部判断出连续检测结果全部超过换高速档阈值时，变速到高速侧的变速级上。
在这种变速装置中，比较行驶状态的检测结果和变速级的每一个的换高速档阈值。同时，当行驶状态的检测结果超过对应于当前变速级的换高速档阈值时，判断规定次数或规定时间的行驶状态检测结果是否超过换高速档阈值，当判断为连续的全部行驶状态检测结果都超过换高速档阈值时，控制驱动部使之变速到高速侧的变速级。但是，在连续的检测结果的判断过程当中，在检测出来的两个检测结果中，后检测的结果比先前的检测结果向换高速档侧变化到既定值以上时，取消到此为止的判断。结果是，判断部重新进行行驶状态的检测结果的判断。这里，当检测出来的行驶状态超过换高速档阈值时，并不立即换高速档，例如，在规定的时间或规定的次数的连续的检测结果中，即使由一个没有超过换高速档阈值，也不会换高速档，保持其变速级不变，并且，在判断过程途中，当后面检测出的结果比先检测出的结果向换高速档侧变化到既定值以上时，即，在急剧加速时，取消在此之前的判断，重新进行判断。同时，只有在不急剧加速、行驶状态的连续检测结果全部超过换高速档阈值时，才控制驱动部使之换高速档到高速侧的变速级。从而，可以抑制自行车急剧加速时无意中换高速档。
根据方案2的自行车用变速控制装置，在方案1所述的装置中，判断部判断是否连续规定次数地超过换高速档阈值。在这种情况下，由于用检测次数决定换高速档定时，所以，可以根据速度变化变速定时。
根据方案3的自行车用变速控制装置，在方案1所述的装置中，判断部判断在规定的连续时间内是否超过换高速档阈值。在这种情况下，由于用检测时间决定换高速档定时，所以，可以根据时间改变表观阈值。
根据方案4的自行车用变速控制装置，在方案1至3中任何一个所述的装置中，进一步包括第二控制部，在行驶状态检测结果变成对应于当前变速级的换低速档阈值时，所述第二控制部对驱动部进行控制，使之立即变速到低速侧变速级。在这种情况下，当行驶状态检测结果变成对应于当前变速级的换低速档阈值时，对控制部进行控制，使之立即变速到低速侧的变速级。因此，由于从要求大的踏力的变速级迅速地变速到可以使用小踏力的变速级，所以，减少骑车人的负担。特别是，在可以频繁地检测行驶状态的情况下，可以提高换低速档的响应，进一步减少骑车人的负担。
根据方案5的自行车用变速控制装置，在从方案1至4中任何一个所述的装置中，检测出来的行驶状态，是自行车的车速。在这种情况下，由于检测出车速进行变速控制，所以，根据车速进行变速控制。
根据方案6的自行车用变速控制装置，在方案5所述的装置中，在自行车的车轮转一圈的期间内多次检测车速。在这种情况下，车轮每转一圈获得多个车速信号，进行高精度的变速控制。此外，即使获得多个车速信号，也很难进行无益的变速控制。
根据方案7的自行车用变速控制装置，在方案6所述的装置中，利用与车轮连动而旋转的交流发电机的输出检测车速。在这种情况下，不用另外设置检测车轮旋转用的传感器及检测器件，就可以检测出车速。
根据方案8的自行车用变速控制装置，在方案1至4中任何一个所述的装置中，检测出来的行驶状态，是自行车的曲柄的转速。在这种情况下，能够以保持曲柄转速一定的方式进行变速控制，所以，骑车人能够以一定幅度的曲柄转速，高效率地踩踏板。
根据方案9的自行车用变速控制装置，在方案1至8中任何一个所述的装置中，驱动部是设置在自行车用变速装置上的利用电力动作的电动部件，第一及第二控制部电气控制驱动部。在这种情况下，由于驱动部是利用马达及螺线管等的电力工作的电动部件，所以，可以简单地进行电气控制。
根据本发明，当检测出的行驶状态超过换高速档阈值时，并不立即换高速档，当判断出即使在规定时间或规定次数的检测结果中之一没有超过换高速档阈值时，不换高速档，保持该变速级不变，在判断过程当中，当后检测出来的结果比先检测出来的结果向换高速档侧变化既定值以上时，即，急剧加速时，取消在此之前的判断，重新进行判断。同时，以只有当不是急剧加速，行驶状态的检测结果在规定次数或规定时间超过换高速档阈值时，换高速档到高速侧变速级的方式，对驱动部进行控制。从而，可以抑制自行车急剧加速时的无意中换高速档。
【附图的简单说明】
图1、是采用本发明的一种实施形式的自行车的侧视图。
图2、是其车把部分的透视图。
图3、是表示控制***的结构的框图。
图4、是表示阈值的一个例子的图示。
图5、是变速控制处理的主程序的流程图。
图6、是自动变速1的处理流程图。
图7、是手动变速处理的流程图。
图8A、是表示本发明的变速动作时的车速与变速级的关系的曲线。
图8B、是表现有技术例的变速动作时的车速与变速级的关系的曲线。
图9、是其它实施形式的相当于图1的图示。
图10、是其它实施形式的相当于图4的图示。
【符号说明】
10    内装变速轮毂
12    发电轮毂
25    变速控制部
25a   判断部
25b   取消部
25c   第一控制部
25d   第二控制部
26    动作位置传感器
29    变速马达
30    存储部
30a    阈值设定部
【实施发明的最佳形式】
〔结构〕
在图1中，采用本发明的一种实施形式的自行车是一种轻便车，包括：具有双环形的车架体2和前叉3的车架1，车把部4，驱动机构5，安装有发电轮毂12的前轮6，安装有四级变速的内装变速轮毂10的后轮7，前后制动装置8(图中只表示出前面用的制动装置)，手动操作内装变速轮毂10用的变速操作部9。
在车架1上，安装包括车座11及车把部4的各部分。
车把部4具有固定到前叉3的上部的把手立管14以及固定到把手立管14上的把手15。在把手15的两端上，安装有构成制动装置8的制动杆16和手柄17。在右侧的制动杆16上安装有变速操作部9。
变速操作部9，如图2所示，具有在右侧(前轮用)制动杆16上成一体地形成的操作面板20，左右并列地配置在操作面板20的下部的两个操作钮21、22，配置在操作钮21、22的上方的操作刻度盘23，以及配置在操作刻度盘23的左方的液晶显示部24。在操作面板20的内部，容纳有控制变速操作用的变速控制部25(图3)。
操作钮21、22为三角形的按钮。左侧的操作钮21是进行从低速级向高速级变速用的钮，右侧的操作22是进行从高速级向低速级变速用的钮。操作刻度盘23，是切换三个变速模式和驻车(P)模式用的刻度盘，具有四个停止位置P、A1、A2、M。这里，变速模式为自动变速1(A1)模式和自动变速2(A2)模式和手动变速(M)模式，自动变速1和2模式是借助由发电轮毂12来的车速信号将内装变速轮毂10自动变速的模式，自动变速1(A1)模式，主要是在平地上进行自动变速时使用的变速模式，自动变速2(A2)模式主要是在坡路上进行自动变速时使用的变速模式。因此，自动变速2(A2)模式，与自动变速1(A1)模式相比，将换高速档的变速定时(时机)设定得早，将换低速档定时设定得晚。手动变速模式是一种通过操作钮21、22的操作将内装变速轮毂10变速的模式。驻(停)车模式是将内装变速轮毂10锁定而限制后轮7旋转的模式。在液晶显示部24上，在显示当前的行驶速度的同时，还显示变速时操作的变速级。
变速控制部25，包括由CPU、RAM、ROM、I/O接口过程的微型计算机。如图3所示，在变速控制部25上，连接有发电轮毂12，检测内装变速轮毂10的动作位置的、例如由电位器过构成的动作位置传感器26，操作刻度盘23，操作钮21、22。此外，在变速控制部25上，连接由由电池构成的电源27，马达驱动器28，液晶显示部24，存储部30以及其它输入输出部。变速控制部25，包括：在车速超过对应于当前变速级的换高速档阈值后，判断接着的行驶状态的检测结果是否超过换高速档阈值的判断部25a；在由判断部25a进行判断的过程当中，在连续检测出来的两个检测结果中，后面的检测结果比前面的检测结果向换高速档侧变化超过既定值以上时，取消在此之前的判断的取消部25b；当由判断部25a判断出连续检测结果全部超过换高速档阈值时，控制内装变速轮毂10，使之向高速侧变速级变速的第一控制部25c；当检测结果超过对应于当前变速级的换低速档阈值时，控制内装变速轮毂10，立即向低速侧变速级变速的第二控制部25d。
发电轮毂12，例如是28极的交流发电机，产生对应于车速的交流信号。变速控制部25，利用从该发电轮毂12来的交流信号，检测出车速S。因此，前轮6每旋转一圈，可以检测出14次车速S，比用磁铁和舌簧开关检测车速的方法，可以更细致地检测出车速。从而，能够更实时地实行变速控制。
在马达驱动器28上，连接有驱动内装变速轮毂10的变速马达29(驱动部一个例子)。存储部30，例如由EEPROM等可重写的非易失性存储器构成，在其中存储有驻车模式时使用的密码及用于速度检测的轮胎直径等各种数据。此外，存储部30包括设定自动变速1(A1)模式及自动变速2(A2)模式时的速度与各变速级的关系，即，设定各变速级的每一个的换高速档阈值及换低速档阈值(参照图4)的阈值设定部30a。此外，在本实施形式中，各阈值被预先存储，但也可以由骑车人改变已经设定的阈值。
变速控制部25，在根据各个模式控制马达29的同时，还显示控制液晶显示部24。具体地说，变速控制部25，包括：在车速超过对应于当前的变速级的换高速档阈值后，判断接着的行驶状态的检测结果是否超过换高速档阈值的判断部25a；在由判断部25a进行判断的过程当中，在连续检测出来的两个检测结果中，后面的检测结果比前面的检测结果向换高速档侧变化超过既定值以上时，取消在此之前的判断的取消部25b；当由判断部25a判断出连续检测结果全部超过换高速档阈值时，控制作为驱动部的马达29，使之向高速侧变速级变速的第一控制部25c；当检测结果超过对应于当前变速级的换低速档阈值时，控制马达29，立即向低速侧变速级变速的第二控制部25d。
在图4中，在自动变速1(A1)模式，换高速档阈值例如为，13km/h(1-2速)，16km/h(2-3速)，19km/h(3-4速)。换低速档阈值，例如为12km/h(2-1速)，14km/h(3-2速)，17km/h(4-3速)。在自动变速2(A2)模式，换高速档阈值，例如为，11km/h(1-2速)，14km/h(2-3速)，17km/h(3-4速)。换低速档阈值，例如为，10km/h(2-1速)，12km/h(3-2速)，15km/h(4-3速)。
驱动机构5，包括：设于车架体2的(吊架部)上的齿轮曲柄18，架设在齿轮曲柄18上的链条19，以及内装变速轮毂10。内装变速轮毂10，是一种具有4个变速级和锁定位置的4级变速轮毂，由变速马达29在4个变速位置和锁定位置总计5个位置上进行切换。在其锁定位置上，内装变速轮毂10的旋转受到限制。
〔变速动作〕
变速及锁定操作，通过由变速操作部9的操作刻度盘23进行的模式选择及操作钮21、22进行的变速操作使变速马达29动作来进行。
图5～图7是表示变速控制部25的控制动作的流程图。
当接通电源时，在步骤S1进行初始设定。这里，将速度运算用周长数据，例如设定为26英寸直径，将变速级设定为2速(V2)，进而，重置各种计数值(例如后面描述的判断次数值n)及标志。
在步骤S2，判断操作刻度盘23是否置于驻车(P)模式。在步骤S3，判断操作刻度盘23是否置于自动变速1(A1)模式。在步骤S4，判断操作刻度盘23是否置于自动变速2(A2)模式。在步骤S5，判断操作刻度盘23是否置于手动变速(M)模式。在步骤S6，判断是否选择了轮胎直径输入等其它处理。
在操作刻度盘23旋转到P位置置于驻车(P)模式时，从步骤S2转移到步骤S7。在步骤S7实行驻车(P)处理。在操作刻度盘23旋转到A1位置置于自动变速1模式时，从步骤S3转移到步骤S8。在步骤S8，实行图6所示的自动变速1(A1)处理。在操作刻度盘23旋转到A2位置，置于自动变速2模式时，从步骤S4转移到步骤S9。在步骤S9实行和自动变速1处理同样的自动变速2(A2)处理。在操作刻度盘23旋转到M位置，置于手动变速模式时，从步骤S5转移到步骤S10。在步骤S10，实行如图7所示的手动变速(M)处理。在选择其它处理的情况下，从步骤S6转移到步骤S11，实行所选择的处理。
在步骤S7的驻车(P)处理中，根据操作钮21、22的操作，实行登记解除内装变速轮毂10的锁定状态用的密码的密码登记处理，以及进行解除锁定状态用的密码输入及对比的密码输入处理等。
在步骤S8的自动变速1处理中，将动作位置VP置于对应于车速S的变速级。同时，在除此之外的情况下，逐级向接近的方向变速。这里，在图6的步骤S21中，提取动作位置传感器26的动作位置VP。在步骤S22，由从发电轮毂12来的速度信号提取自行车的当前车速S。在步骤S23，判断所提取的当前的车速S是否超过图4所示的对应于动作位置传感器26的动作位置VP的换高速档阈值U(VP)。在步骤S24，重置换高速档标志FU(断开)。这里，换高速档标志FU，是车速S超过对应于变速级的换高速档阈值时设置的标志。在步骤S25，令表示判断检测出来的车速S连续超过换高速档阈值U(VP)的次数的判断次数值n为0。即，当检测出来的车速S不超过对应于变速级(动作位置VP)的换高速档阈值U(VP)时，重置换高速档标志FU及判断次数n。在步骤S26，判断提取的当前的车速S是否比对应于动作位置传感器26的动作位置VP的换低速档阈值D(VP)低。
在当前车速S超过对应于图4所示的当前变速级行换高速档阈值U(VP)时，从步骤S23转移到步骤S27。例如，变速级为2速时(VP＝2)，当车速S比16km/h快时，该判断为“YES”(“是”)。在步骤S27，判断换高速档标志FU是否接通，即，判断在此之前的定时，车速S是否超过换高速档阈值U(VP)。在换高速档标志FU没有接通的情况下，转移到步骤S28。在步骤S28，将换高速档标志FU接通。在步骤S29，令判断次数值n为1。在步骤S30，为了将这时的车速S与下面检测出来的车速比较，将检测出来的车速S置于第一次的车速值S(n)，转移到步骤S26。
在换高速档标志FU已经接通的情况下，即，在两次以上连续地车速S超过换高速档阈值U(VP)的情况下，从步骤S27转移到步骤S31。在步骤S31，使判断次数n增加1。在步骤S32，与步骤S30一样，将检测出来的车速S置于第n次的车速值S(n)。在步骤S33，判断表示这次检测出来的车速S的车速值S(n)与表示上一次检测出来的车速S的车速值S(n-1)之差是否在规定的速度差SA以上。即，由连续两次的检测结果判断是否已急剧加速。该规定的速度差SA，例如在时速0.3km～0.8km的范围内更优选地，在时速0.4km～0.6km的范围内。此外，该速度差SA也可以根据骑车人爱好变更。当判断为速度差(S(n)-S(n-1))在规定的速度差SA以上，即，当判断为急剧加速时，为了取消此前为止的判断，转移到步骤S24，在关闭换高速档标志FU的同时，在步骤S25将判断次数值重置为0。借此，从一开始重新进行换高速档的判断。当判断为速度差在规定的速度差SA以下时，从步骤S33转移到步骤S34。在步骤S34判断，判断次数n是否是规定的次数N(例如，10)。该规定的次数N，是一个决定换高速档的定时用的变数。在没有达到规定的次数N时，转移到步骤S26。当判断次数n达到规定的次数N时，转移到步骤S35，判断变速级是否是4速。当是4速时，由于不可能在向其以上换高速档，所以，依然不作任何处理，转移到步骤S26。但是，4速时的换高速档阈值为255，是通常不考虑的速度，所以通常不通过这一程序。当不足4速时，转移到步骤S36，为了将变速级提高一档，将动作位置VP增加1，转移到步骤S24。借此，变速马达29动作，内装变速轮毂10提高一档。此外，重置换高速档标志FU及判断次数n。
在当前车速S比对应于图4所示的当前变速级的换低速档阈值D(VP)低时，从步骤S26转移到步骤S37。例如，变速级为2速时(VP＝2)，当车速S比12km/h慢时，该判断变成“YES”(“是”)。在步骤S37，判断变速级是否1速。在1速时，不作任何处理，转移到主程序。在2速以上时，转移到步骤S38，为了将变速级降低一档，将动作位置VP降低1，转移到主程序。借此，变速马达29动作，将内装变速轮毂10降低换成低一个变速档。
此外，步骤S9的自动变速2(A2)处理，与自动变速1(A1)处理，只是阈值不同，处理内容相同，省略其说明。
在步骤S10的手动变速处理中，利用操作钮21、22的操作，一级一级地进行变速。在图7所示的步骤S41中，提取动作位置传感器26的动作位置VP。在步骤S42，判断操作钮21是否***作。在步骤S43，判断操作钮22是否***作。当操作钮21***作时，从步骤S42转移到步骤S44。在步骤S44，利用当前动作为VP判断是否是4速。在当前位置不是4速的情况下，转移到步骤S45，将动作位置VP向高速级侧移动1，进行一级换高速档。在当前变速级为4速时，跳过该处理。
当操作钮22***作时，从步骤S43转移到步骤S46。在步骤S46，由当前动作位置VP判断是否1速。在当前变速级不是1速时，转移到步骤S47，将动作位置VP向低速级侧移动1，进行一级换低速档。在当前变速级为1速时，跳过该处理。
图8A及图8B表示，在自动变速处理中，现有技术例与本实施例的变速动作的比较曲线。在图8A及图8B中，令纵轴为速度，横轴为时间。在自动变速1处理中，如图8A所示，例如，变速级为1速时，当超过换高速档阈值U(1)(例如，13km/h)时，在步骤S34判断是否从这里开始规定次数N(例如10)超过换高速档阈值U(1)。在图8A的情况下，在时间t1、t3、t5时机，在步骤S23判断为车速S超过换高速档阈值U(VP)，计数开始。但是，在时间t2，由于车速S变成换高速档阈值U(VP)以下，所以，在步骤S23判断为“No”(“否”)，不进行换高速档。此外，在时间t4，由于表示这次检测出来的车速S的车速值S(n)与表示上一次检测出来的车速S的车速值S(n-1)之差变成既定的速度差SA以上，所以，在步骤S33的判断中变成“Yes”，取消在此之前的判断。同时，在时间t6的时机，N次连续地判断车速S经过从此之后规定的时间均超过换高速档阈值U(VP)，所以，在步骤S34中的判断变成“Yes”，在步骤S35实行从1速向2速的换高速档。
另一方面，在现有技术的情况下，如图8B所示，当连续规定次数换高速档阈值U(1)时，换高速档到2速。从而，在时间t2，与本发明一样，取消换高速档，但在从时间t3的判断中，无视时间t4的车速，在时间t8换高速档。从而，会通过急剧加速实行换高速档。
这样，在根据本发明的变速控制中，由于在换高速档时，在规定次数N的判断中，加速到规定以上时，取消判断，所以，在急剧加速时，可以防止违反骑车人的意愿的换高速档。因此，可以实行顺滑地变速动作，减少变速动作的不愉快感。
此外，在换低速档时，当检测出来的车速S比换低速档阈值(VP)低时，控制变速马达29，立即变速到低速侧的变速级。因此，由于当下降到对应于当前变速级的换低速档阈值以下时，立即进行向变轻的变速方向的变速动作，所以，减少骑车人的负担。特别是，在可以利用发电轮毂29频繁地检测行驶状态的情况下，提高换低速档的响应，进一步减少骑车人的负担。
〔其它实施形式〕
(a)在前述实施形式中，作为变速装置，说明了内装变速轮毂的例子，但作为变速装置，本发明也适用于由多个链轮和拨链器构成的外装变速机构的控制。
(b)在前述实施形式中，说明了用变速马达驱动的变速装置的例子，但本发明也适用于用螺线管及电气、液压缸、气压缸等其它致动器驱动的变速装置的控制。
(c)在前述实施形式中，作为行驶状态，利用车速，但也可以利用曲柄转速。在这种情况下，如图9所示，在自行车的齿轮曲柄18上安装磁铁等检测器件113，在自行车的车架2上安装检测检测器件113的旋转的例如由舌簧开关构成的旋转检测器112，检测曲柄的转速。此外，如图10所示，也可以对应于变速级设定曲柄转速的上限及下限作为阈值。在图10中，在各变速级中设定相同的值，但也可以使之分别不同。同时，与图6所示的动作一样，在自动变速模式，当换高速档阈值以上的曲柄转速时，判断是否规定次数连续地在该阈值以上，即使在一次低于该阈值时，以及当当前检测转速与先前检测的转速之差在既定值以上时，可以判断为不换高速档。
(d)在前述实施形式中，在当前车速或曲柄转速连续超过换高速档阈值U(VP)时，换高速档，但也可以在当前车速或曲柄转速连续在规定时间T1超过换高速档阈值U(VP)时，换高速档。同时，也可以在其判断过程当中，检测出来的车速或曲柄转速之差在规定差值以上时，取消此前为止的判断。具体地说，在图6的步骤S29中，代替令判断次数值n为1，使定时器T开始，在步骤S39判断定时器T是否超过时间T1。此外，在初始设定时及步骤S25中，可以重置定时器T。

Claims (9)

1、一种自行车用变速控制装置，在具有多个变速级，根据检测出来的行驶状态，对能够利用驱动部进行换高速档及换低速档的自行车用变速装置进行变速控制用的自行车用变速控制装置中，包括：
设定对应于前述多个变速级的前述行驶状态的换高速档阈值及换低速档阈值的阈值设定部，
在前述行驶状态的检测结果超过对应于当前的变速级的换高速档阈值后，判断接下来的多个行驶状态的检测结果是否超过前述换高速档阈值的判断部，
在由前述判断部进行的判断的过程当中，连续检测出的两个检测结果中，后检测出的结果比先检测出的结果高出既定值以上而变化到换高速档侧时，取消在此之前的判断的取消部，
当由前述判断部判断为连续的检测结果全部超过前述换高速档阈值时，控制前述驱动部而变速到高速侧的变速级的第一控制部。
2、如权利要求1所述的自行车用变速控制装置，前述判断部判断是否规定次数连续地超过前述换高速档阈值。
3、如权利要求1所述的自行车用变速控制装置，前述判断部判断是否规定时间连续地超过前述换高速档阈值。
4、如权利要求1至3中任何一个所述的自行车用变速控制装置，进一步包括，当前述行驶状态检测结果超过对应于前述当前变速级的换低速档阈值时，控制前述驱动部，立即变速到低速侧变速级的第二控制部。
5、如权利要求1至4中任何一个所述的自行车用变速控制装置，检测的前述行驶状态，是前述自行车的车速。
6、如权利要求5所述的自行车用变速控制装置，在前述自行车的车轮旋转一圈的期间内多次检测前述车速。
7、如权利要求6所述的自行车用变速控制装置，前述车速由从与前述车轮连动而旋转的交流发电机的输出检测。
8、如权利要求1至4中任何一个所述的自行车用变速控制装置，检测出来的前述行驶状态，是前述自行车的曲柄转速。
9、如权利要求1至8中任何一个所述的自行车用变速控制装置，前述驱动部是设于前述自行车用变速装置上、由电力动作的电动部件，
前述第一控制部电气控制前述驱动部。
CNB2004100752828A 2003-09-24 2004-09-24 自行车用变速控制装置 Expired - Fee Related CN1315690C (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP330912/03 2003-09-24
JP2003330912A JP4054739B2 (ja) 2003-09-24 2003-09-24 自転車用変速制御装置
JP330912/2003 2003-09-24

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN1600633A true CN1600633A (zh) 2005-03-30
CN1315690C CN1315690C (zh) 2007-05-16

Family

ID=34191436

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNB2004100752828A Expired - Fee Related CN1315690C (zh) 2003-09-24 2004-09-24 自行车用变速控制装置

Country Status (6)

Country Link
US (1) US7290779B2 (zh)
EP (1) EP1518785B1 (zh)
JP (1) JP4054739B2 (zh)
CN (1) CN1315690C (zh)
DE (1) DE602004020162D1 (zh)
TW (1) TW200512128A (zh)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101497368B (zh) * 2008-01-28 2012-08-15 株式会社岛野 将分离的拨链器力过载离合器重新接合的电动拨链器
CN102963484A (zh) * 2011-08-29 2013-03-13 株式会社岛野 自行车用控制装置
CN103661707A (zh) * 2012-09-12 2014-03-26 株式会社岛野 自行车换档通知设备
CN111572695A (zh) * 2019-02-15 2020-08-25 什拉姆有限责任公司 自行车控制***
CN114104186A (zh) * 2021-12-09 2022-03-01 上海尚往网络科技有限公司 一种用于切换齿轮的方法、设备、介质及程序产品
CN114162254A (zh) * 2020-09-11 2022-03-11 株式会社岛野 自行车拨链器和控制自行车拨链器的方法
US11518472B2 (en) 2019-02-15 2022-12-06 Sram, Llc Bicycle control system
US11738826B2 (en) 2019-02-15 2023-08-29 Sram, Llc Bicycle control system

Families Citing this family (56)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7011600B2 (en) 2003-02-28 2006-03-14 Fallbrook Technologies Inc. Continuously variable transmission
MX364884B (es) 2004-10-05 2019-05-10 Fallbrook Intellectual Property Company Llc Star Transmisión continuamente variable.
KR101327190B1 (ko) 2005-10-28 2013-11-06 폴브룩 테크놀로지즈 인크 전동 드라이브
ES2424652T3 (es) 2005-11-22 2013-10-07 Fallbrook Intellectual Property Company Llc Transmisión continuamente variable
CN102226464B (zh) 2005-12-09 2013-04-17 福博科技术公司 一种用于变速器的轴向力产生机构
EP1811202A1 (en) 2005-12-30 2007-07-25 Fallbrook Technologies, Inc. A continuously variable gear transmission
US7882762B2 (en) 2006-01-30 2011-02-08 Fallbrook Technologies Inc. System for manipulating a continuously variable transmission
WO2008095116A2 (en) 2007-02-01 2008-08-07 Fallbrook Technologies, Inc. System and methods for control of transmission and/or prime mover
CN104121345B (zh) 2007-02-12 2017-01-11 福博科知识产权有限责任公司 无级变速器及其方法
CN101688609B (zh) 2007-02-16 2013-09-04 福博科技术公司 无限变速式无级变速器、无级变速器及其方法、组件、子组件和部件
EP2573425A3 (en) 2007-04-24 2017-07-26 Fallbrook Intellectual Property Company LLC Electric traction drives
WO2008154437A1 (en) 2007-06-11 2008-12-18 Fallbrook Technologies Inc. Continuously variable transmission
CN101796327B (zh) 2007-07-05 2014-01-29 福博科技术公司 无级变速器
CN103939602B (zh) 2007-11-16 2016-12-07 福博科知识产权有限责任公司 用于变速传动装置的控制器
EP2234869B1 (en) 2007-12-21 2012-07-04 Fallbrook Technologies Inc. Automatic transmissions and methods therefor
AT507482B1 (de) * 2008-03-21 2010-08-15 Nagel Edmund Getriebe mit stufenlos veränderbarer übersetzung zwischen einer eingangswelle und einer ausgangswelle
CN102112778B (zh) 2008-06-06 2013-10-16 福博科技术公司 无限式无级变速器，无级变速器，用于其的方法、组件、子组件及部件
EP3270006B1 (en) 2008-06-23 2020-12-30 Fallbrook Intellectual Property Company LLC Continuously variable transmission
WO2010017242A1 (en) 2008-08-05 2010-02-11 Fallbrook Technologies Inc. Methods for control of transmission and prime mover
US8469856B2 (en) 2008-08-26 2013-06-25 Fallbrook Intellectual Property Company Llc Continuously variable transmission
US8167759B2 (en) 2008-10-14 2012-05-01 Fallbrook Technologies Inc. Continuously variable transmission
JP4553045B2 (ja) * 2008-10-15 2010-09-29 トヨタ自動車株式会社 自動変速機の変速制御装置
JP5668205B2 (ja) 2009-04-16 2015-02-12 フォールブルック インテレクチュアル プロパティー カンパニー エルエルシー 無段変速機用ステータアセンブリおよびシフト機構
US9434437B2 (en) * 2009-07-23 2016-09-06 Harley-Davidson Motor Company Group, LLC Master cylinder-mounted display for a motorcycle
US8512195B2 (en) 2010-03-03 2013-08-20 Fallbrook Intellectual Property Company Llc Infinitely variable transmissions, continuously variable transmissions, methods, assemblies, subassemblies, and components therefor
US8888643B2 (en) 2010-11-10 2014-11-18 Fallbrook Intellectual Property Company Llc Continuously variable transmission
TW201240872A (en) * 2011-04-13 2012-10-16 J D Components Co Ltd Gearshift control system of power assisting bicycle
JP5496158B2 (ja) * 2011-08-29 2014-05-21 株式会社シマノ 自転車用制御装置
JP5566975B2 (ja) * 2011-08-29 2014-08-06 株式会社シマノ 自転車用制御装置
TW201315650A (zh) * 2011-10-11 2013-04-16 J D Components Co Ltd 具有順暢變速功能之助力自行車
TW201317161A (zh) * 2011-10-18 2013-05-01 J D Components Co Ltd 具有避免頻繁換檔功能的自行車變速系統
CA2861889A1 (en) 2012-01-23 2013-08-01 Fallbrook Intellectual Property Company Llc Infinitely variable transmissions, continuously variable transmissions, methods, assemblies, subassemblies, and components therefor
US8977449B2 (en) * 2012-05-04 2015-03-10 Ford Global Technologies, Llc Methods and systems for holding a vehicle stopped on a hill
EP2986494A1 (en) 2013-04-19 2016-02-24 Fallbrook Intellectual Property Company LLC Continuously variable transmission
US9499234B2 (en) * 2013-04-25 2016-11-22 Shimano Inc. Bicycle component control apparatus
TWI562933B (en) * 2013-07-24 2016-12-21 Univ Nat Cheng Kung Automatic and manual electrical gear shifting apparatus for electric vehicles
JP5575968B1 (ja) * 2013-10-29 2014-08-20 株式会社シマノ 自転車用制御装置
TWI564204B (zh) * 2014-08-13 2017-01-01 巨大機械工業股份有限公司 騎乘姿勢偵測裝置
TWI554435B (zh) * 2014-01-24 2016-10-21 國立成功大學 整合電動車之機械手動變檔與電自動變檔的裝置
JP5869620B2 (ja) * 2014-05-23 2016-02-24 株式会社シマノ 自転車用電動構成部品
WO2016039197A1 (ja) * 2014-09-08 2016-03-17 株式会社次世代技術研究所 自転車の変速制御方法及び装置
CN105836039B (zh) * 2015-01-14 2018-07-27 李森墉 整合电动车的机械手动变档与电自动变档的装置
US9669901B2 (en) 2015-03-05 2017-06-06 Shimano Inc. Bicycle electric shifting apparatus
US10400872B2 (en) 2015-03-31 2019-09-03 Fallbrook Intellectual Property Company Llc Balanced split sun assemblies with integrated differential mechanisms, and variators and drive trains including balanced split sun assemblies
JP6636732B2 (ja) * 2015-06-30 2020-01-29 株式会社シマノ 自転車の制御システム
CN106467152B (zh) 2015-08-19 2019-03-15 小米科技有限责任公司 自行车的变档提示方法和装置
US10047861B2 (en) 2016-01-15 2018-08-14 Fallbrook Intellectual Property Company Llc Systems and methods for controlling rollback in continuously variable transmissions
TW201825805A (zh) 2016-03-18 2018-07-16 福柏克智慧財產有限責任公司 用於無級變速器之定子、定子組件及用於控制無級變速器之方法
US10023266B2 (en) 2016-05-11 2018-07-17 Fallbrook Intellectual Property Company Llc Systems and methods for automatic configuration and automatic calibration of continuously variable transmissions and bicycles having continuously variable transmissions
JP7373909B2 (ja) 2018-04-06 2023-11-06 株式会社シマノ 変速制御装置および変速システム
US11215268B2 (en) 2018-11-06 2022-01-04 Fallbrook Intellectual Property Company Llc Continuously variable transmissions, synchronous shifting, twin countershafts and methods for control of same
WO2020176392A1 (en) 2019-02-26 2020-09-03 Fallbrook Intellectual Property Company Llc Reversible variable drives and systems and methods for control in forward and reverse directions
DE102020207152A1 (de) 2019-07-08 2021-01-14 Shimano Inc. Steuervorrichtung und getriebesystem
JP7344684B2 (ja) * 2019-07-08 2023-09-14 株式会社シマノ 制御装置および変速システム
JP6979441B2 (ja) * 2019-11-14 2021-12-15 本田技研工業株式会社 変速制御装置
JP7483504B2 (ja) 2020-05-29 2024-05-15 株式会社シマノ 人力駆動車用の制御装置

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05240345A (ja) * 1992-02-28 1993-09-17 Toyota Motor Corp 変速指示装置
JPH07229909A (ja) * 1994-02-17 1995-08-29 Sanyo Electric Co Ltd 自転車のスピードメーター
JP3116740B2 (ja) * 1994-08-31 2000-12-11 トヨタ自動車株式会社 登降坂路における車両用自動変速機の制御装置
JPH09123978A (ja) * 1995-10-30 1997-05-13 Bridgestone Cycle Co 自転車の自動変速操作装置
JP3491423B2 (ja) * 1996-01-16 2004-01-26 日産自動車株式会社 無段変速機の変速制御装置
JPH10159964A (ja) * 1996-11-22 1998-06-16 Jeco Co Ltd 自動変速装置
JP3832688B2 (ja) * 1997-11-14 2006-10-11 本田技研工業株式会社 自動変速制御装置およびこれを用いた電動補助自転車
JP2003120799A (ja) * 2001-10-15 2003-04-23 Shimano Inc 自転車用変速制御装置
JP2003120803A (ja) * 2001-10-17 2003-04-23 Shimano Inc 自転車の自動変速制御装置及びその方法
JP3644633B2 (ja) * 2001-11-21 2005-05-11 株式会社シマノ 自転車用変速制御装置
JP3654868B2 (ja) * 2002-02-21 2005-06-02 株式会社シマノ 自転車用変速制御装置及び自転車用変速制御方法
JP2004084950A (ja) * 2002-08-23 2004-03-18 Shimano Inc 自転車の第１及び第２変速機の制御装置
US6931958B2 (en) * 2002-08-23 2005-08-23 Shimaro, Inc. Apparatus for controlling first and second bicycle transmissions
JP3770390B2 (ja) * 2002-09-19 2006-04-26 株式会社シマノ 自転車用変速制御装置

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101497368B (zh) * 2008-01-28 2012-08-15 株式会社岛野 将分离的拨链器力过载离合器重新接合的电动拨链器
CN102963484A (zh) * 2011-08-29 2013-03-13 株式会社岛野 自行车用控制装置
CN102963484B (zh) * 2011-08-29 2016-03-16 株式会社岛野 自行车用控制装置
CN103661707A (zh) * 2012-09-12 2014-03-26 株式会社岛野 自行车换档通知设备
CN103661707B (zh) * 2012-09-12 2016-03-30 株式会社岛野 自行车换档通知设备
US11518472B2 (en) 2019-02-15 2022-12-06 Sram, Llc Bicycle control system
CN111572695B (zh) * 2019-02-15 2022-06-24 什拉姆有限责任公司 自行车控制***
CN111572695A (zh) * 2019-02-15 2020-08-25 什拉姆有限责任公司 自行车控制***
US11530015B2 (en) 2019-02-15 2022-12-20 Sram, Llc Bicycle control system
US11738826B2 (en) 2019-02-15 2023-08-29 Sram, Llc Bicycle control system
US11964731B2 (en) 2019-02-15 2024-04-23 Sram, Llc Bicycle control system
US11999442B2 (en) 2019-02-15 2024-06-04 Sram, Llc Bicycle control system
CN114162254A (zh) * 2020-09-11 2022-03-11 株式会社岛野 自行车拨链器和控制自行车拨链器的方法
CN114162254B (zh) * 2020-09-11 2023-09-22 株式会社岛野 自行车拨链器和控制自行车拨链器的方法
CN114104186A (zh) * 2021-12-09 2022-03-01 上海尚往网络科技有限公司 一种用于切换齿轮的方法、设备、介质及程序产品

Also Published As

Publication number Publication date
DE602004020162D1 (de) 2009-05-07
EP1518785B1 (en) 2009-03-25
TW200512128A (en) 2005-04-01
EP1518785A3 (en) 2007-04-04
CN1315690C (zh) 2007-05-16
US20050075774A1 (en) 2005-04-07
JP4054739B2 (ja) 2008-03-05
JP2005096537A (ja) 2005-04-14
US7290779B2 (en) 2007-11-06
EP1518785A2 (en) 2005-03-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN1600633A (zh) 自行车用变速控制装置
CN1283939C (zh) 自行车用变速控制装置
CN100414145C (zh) 自行车用变速控制装置
CN103359251B (zh) 自行车用控制装置以及自行车的控制方法
US7399244B2 (en) Apparatus for controlling a bicycle gear shift device based on movement of the device
US8998756B2 (en) Apparatus for adjusting a position of a bicycle derailleur
CN105799852B (zh) 自行车用助力装置的控制装置以及自行车用助力装置
CN1253343C (zh) 自行车用变速控制装置
JP2004268854A (ja) 二輪車用変速制御装置
US20050187051A1 (en) Apparatus for fine tuning a bicycle derailleur position
CN103991506A (zh) 电动自行车变速器
CN1374230A (zh) 自行车用变速控制装置
CN1821015A (zh) 自行车用变速控制装置
JP2008285165A (ja) 自転車の自動制御装置及び自動制御方法
CN101041371A (zh) 自行车用变速辅助装置
JP2003156139A5 (zh)
JPH10194185A (ja) 電動自転車
CN1410314A (zh) 自行车用的变速控制装置及其所使用的手动变速控制装置
CN204750469U (zh) 一种山地自行车自动变速装置
JPH0826170A (ja) 自動変速装置付自転車
JP2018162879A (ja) 車両用自動変速機の制御装置
JPH0872777A (ja) 自動変速装置付自転車
KR19990043961A (ko) 자동 클러치 시스템
JP2005048962A (ja) 自転車用変速制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20070516

Termination date: 20190924

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee