CN1498733A - 自动机械***的安全装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及自动机械***的安全装置。机器人在施行从工件容器2中取出工件的作业时，安全栅栏2和光电传感器1为有效，安全栅栏2打开或光电传感器1被遮断时，机器人就停止。安全栅栏1和光电传感器2为无效时，则不妨碍机器人的作业。工件供给指示灯·开关盒1、2的可以作业指示灯分别点亮和熄灭。在作业者进行工件容器1的更换作业时，使该盒1的进入作业区域开关处于接通的状态，对机器人RB在工件容器1一侧的可以作业信号处于断开的状态。即使机器人正在工件容器1一侧作业，也同样可以在确保作业者安全的情况下继续进行机器人的作业。

Description

自动机械***的安全装置
技术领域
本发明涉及用于在使用例如机器人等自动机械对加工对象物在数个作业区域进行作业的同时，作业者从邻近各作业区域的准备区域对各作业区域供给加工对象物这样所构成的自动机械***中确保作业者安全的安全装置。
背景技术
在使用例如机器人等自动机械对加工对象物进行作业时，很多情况下***的构成都是在自动机械的附近设置利用该自动机械进行作业的作业区域，在邻近该作业区域的准备区域预先准备加工对象物，作业者从那里将加工对象物供给各作业区域。在这样的***中，作业者当然需要小心不进入自动机械工作中的作业区域，但有时也会由于不小心而进入自动机械正在实施作业中的作业区域。
因此，以前为了确保作业者的安全，广泛采用的方式是每次作业者进入作业区域时就使自动机械的运行自动进入停止状态，作业者从作业区域退出后再重新运行(例如，参照特开平5-146977号公报)。但是，在该方式中为了供给加工对象物需要频繁地停止运行从而效率很低。另外，虽然可以利用转台、滑板来代替作业者向各作业区域供给加工对象物，存在的问题是需要转台、滑板及其控制等额外的设备。
发明内容
在本发明的自动机械***的安全装置的第1方案中，设有自动机械对加工对象物进行作业的数个作业区域和邻近各作业区域、作业者准备供给各作业区域加工对象物的准备区域。并且，该安全装置具有：分别配置在各作业区域和准备区域之间，检测作业者进入各作业区域的第1检测装置；判断自动机械正在实施作业的作业区域的判断装置；通过对应于利用判断装置判断出的自动机械正在进行作业的作业区域的第1检测装置，检测出作业者进入该作业区域时，使自动机械停止的装置。
在本发明的自动机械***的安全装置的第2方案中，设有自动机械的设置区域，邻接该设置区域、自动机械进入而对加工对象物进行作业的数个作业区域，邻近各作业区域、作业者准备供给各作业区域加工对象物的准备区域，并且，该安全装置具有：分别配置在各作业区域和准备区域之间、检测作业者进入各作业区域的第1检测装置；判断自动机械正在实施作业的作业区域的判断装置；通过对应于利用判断装置判断出的自动机械正在进行作业的作业区域的第1检测装置，检测出作业者进入该作业区域时，使自动机械停止的装置；分别配置在设置区域和各作业区域之间、检测作业者进入该设置区域的第2检测装置；通过对应于利用判断装置而判断出的自动机械正在进行作业的作业区域的第2检测装置，检测出作业者进入该设置区域时，使自动机械停止的装置。
在本发明的自动机械***的安全装置的第3方案中，设有自动机械的设置区域，邻接该设置区域、自动机械进入而对加工对象物进行作业的数个作业区域，邻近各作业区域、作业者准备供给各作业区域加工对象物的准备区域，并且，该安全装置具有：分别配置在各作业区域和准备区域之间、检测作业者进入各作业区域的第1检测装置；判断自动机械正在实施作业的作业区域的判断装置；通过对应于利用判断装置来判断出的自动机械正在进行作业的作业区域的第1检测装置，检测出作业者进入该作业区域时，使自动机械停止的装置；分别配置在设置区域和各作业区域之间、检测出作业者进入该设置区域以及作业机械进入各作业区域至少一方的第2检测装置；通过对应于利用判断装置而判断出的自动机械正在进行作业的作业区域以外的作业区域的第2检测装置，检测出作业者进入该设置区域以及自动机械进入被判断出自动机械正在实施作业的作业区域以外的作业区域至少一方时，使自动机械停止的装置。
上述自动机械***的安全装置的第1至第3方案还能够具有通过作业者的操作输出通知作业者进入中的作业区域的通知信号的装置；接收通知信号并控制自动机械使其不进入上述作业者进入中的作业区域的装置。
在本发明的自动机械***的安全装置的第4方案中，设有自动机械的设置区域，邻接该设置区域、自动机械进入而对加工对象物进行作业的数个作业区域，邻近各作业区域、作业者准备供给各作业区域加工对象物的准备区域，并且，该安全装置具有：分别配置在各作业区域和准备区域之间、检测作业者进入各作业区域的第1检测装置；判断自动机械正在实施作业的作业区域的装置；通过对应于利用该判断装置判断出的自动机械正在进行作业的作业区域的第1检测装置，检测出作业者进入该作业区域时，使自动机械停止的装置；分别配置在设置区域和各作业区域之间，检测出作业者进入该设置区域以及作业机械进入各作业区域的第2检测装置；通过对应于利用判断装置判断出的自动机械正在作业中的作业区域的第2检测装置，检测出作业者进入该设置区域时，使自动机械停止的装置；通过作业者的操作输出通知作业者进入中的作业区域的通知信号的装置；接收表示作业者正在进入中的通知信号，通过对应于该作业区域的第2检测装置检测出自动机械进入了作业者正在进入的作业区域时，使上述自动机械停止的装置。
上述自动机械***的安全装置的第1至第4方案还能够进一步设有将通过判断装置判断出自动机械正在实施作业中的作业区域予以显示使作业者能够识别的装置。作为这样的显示装置可以是指示灯或蜂鸣器。另外，自动机械可以是机器人。可以分别以安全栅栏作为第1检测装置或者光电传感器作为第2检测装置。
采用本发明，克服了自动机械对供给作业区域的加工对象物进行作业的***中的上述原有的技术缺陷，以廉价的装置使作业者安全地供给加工对象物而不会导致设备运行率的降低和生产率的下降。
附图说明
图1是表示应用了本发明的实施例的安全装置的自动机械***的总体布置概要图。
图2是从图1所示的总体布置中将与本发明相关的部分抽取出来，对其进行简要描述的方块图。
图3是表示***各部分和***的控制装置(机器人控制器)的连接关系图。
具体实施方式
通过参照附图以下对实施例的说明可对本发明的上述及其它目的及特征更清楚的理解。
图1是表示应用了本发明的实施例的安全装置的自动机械***的总体布置概要图。图2是从图1所示的总体布置中将与本发明相关的部分抽取出来，对其进行简要描述的方块图。另外，图3是表示***各部分和***的控制装置(机器人控制器)的连接关系图。以下参照这些图来说明本实施例。还有，虽然本实施例中以自动机械为机器人，作业为工件的握住和搬送来说明的，但是也可以是对加工对象物进行其他作业的其他自动机械(例如使用活动加工头对工件进行加工的机床)。
首先，参照图1，机器人RB设置在机器人设置区域，在其左右两侧准备作业区域，在左侧的作业区域(以下称为作业区域1)对装在工件容器CN1内的工件(省略图示)的取出作业由机器人RB来进行，在右侧的作业区域(以下称为作业区域2)由机器人RB进行装在工件容器CN2内的工件(省略图示)的取出作业。机器人RB用手(省略图示)依次握住住工件容器CN1或CN2内的工件，搬送至滑板SL，并放置于滑板SL上。滑板SL将放置的工件送到下一工序的作业区域(省略图示)。
在本例中，这两个作业区域的取出作业由程序控制使其交替进行。例如，进行工件容器CN1的工件取出作业在工件容器CN1空了以后，再转移到工件容器CN2内的工件的取出作业。进而，进行工件容器CN2的工件取出作业在工件容器CN2空了以后，再转移到工件容器CN1的工件取出作业。
邻近各作业区域1、2，准备了工件供给区AR1、AR2(图1中省略了符号描述)，在对应各工件供给区AR1、AR2的作业区域1、2的边界部设有以符号SF1、SF2表示的安全栅栏1、安全栅栏2。依照用机器人进行的上述的交替作业，从空了的工件容器CN1或CN2更换到另一个装有工件的工件容器。
还有，在以下的说明中，与有无单个容器的更换无关，符号CN1表示放置于图1、图2中机器人RB左侧的作业区域1的工件容器，符号CN2表示放置于图1、图2中机器人RB右侧的作业区域2的工件容器。
这样，为了给空了的一侧的作业区域补给工件，必要时作业者打开安全栅栏1或安全栅栏2，进入一边的作业区域，进行工件容器CN1或CN2的更换作业。在该作业者进入作业区域时，为了确保作业者的安全，设置了光电传感器1(PS1)、光电传感器2(PS2)、工件供给开关·信号灯盒1(BX1)、工件供给开关·信号灯盒2(BX2)，如图3所示，安全栅栏1(SF1)、安全栅栏2(SF2)都连接到机器人控制器(图1、图2中省略了图示)。有关为确保这些要素安全的动作控制将在后面叙述。
除以上的结构以外，如图1所示，还设有作业者直接接近机器人RB时打开的安全栅栏3(符号SF3，图2中省略其描述)，还设有作业者接近传送带CV或更换手(hand changer)HC时打开的安全栅栏4(符号SF4，图2中省略其描述)。还有，工件在工件容器CN1、CN2中叠装成数层，在层与层之间***隔板(省略图示)，结束一层工件的取出后，开始取出下一层的工件前，机器人控制器RC以更换手HC更换把手。
然后，挟持隔板将其放上传送带CV。其后，再次以更换手HC将把手复原，开始取出下一层的工件。如上所述，一边的工件容器CN1(或者CN2)空了以后，再开始进行另一边的工件容器CN2(或者CN1)内的工件的取出作业。
其次，就为确保作业者安全的各部分的功能以及与此相关的通过机器人控制器RC的控制内容加以说明。
(1)有关安全栅栏1(SF1)～安全栅栏4(SF2)；
机器人控制器RC以规定的短周期(ITP)判断各安全栅栏1(SF1)～安全栅栏4(SF2)的开关状态，假如处于打开状态则将对应的信号灯显示为「1」，假如处于关闭状态则将对应的信号灯显示为「0」。在这里，安全栅栏1(SF1)～安全栅栏4(SF2)的信号灯分别以记号F1～F4表示。例如，假如只有安全栅栏1(SF1)打开，其他的安全栅栏都关闭的话，则F1＝1、F2＝F3＝F4＝0。
(2)有关光电传感器1(PS1)、光电传感器2(PS2)；
机器人控制器RC以规定的短周期(ITP)判断各光电传感器1(PS1)、光电传感器2(PS2)的接通/断开状态，假如处于接通状态则将对应的信号灯显示为「1」，假如处于断开状态则将对应的信号灯显示为「0」。
在这里，光电传感器1(PS1)、光电传感器2(PS2)的信号灯分别以记号G1、G2表示。例如，假如光电传感器1(PS1)为接通状态，光电传感器2(PS2)为断开状态的话，G1＝1、G2＝0。至于各光电传感器1、2(PS1、PS2)，「接通状态」表示机器人RB进入相应的作业区域或者作业者从作业区域一侧进入机器人RB的设置区域，「断开状态」表示机器人RB没有进入相应的作业区域并且作业者没有从作业区域一侧进入机器人RB的设置区域。
因此，光电传感器(PS1)采用的是在最高处附近放射探测光的同时，在各作业区域和机器人设置区域的边界做成帷幕状地放射探测光的构造。
(3)有关工件供给开关·指示灯盒1(BX1)、工件供给开关·指示灯盒2(BX2)
在各工件供给开关·指示灯盒1(BX1)、工件供给开关·指示灯盒2(BX2)中分别设有「作业者进入开关」、「作业者退出开关」、及「可以作业指示灯」。作业者在进入作业区域前将对应的工件供给开关·指示灯盒的「作业者进入开关」打到接通的状态，退出后将「作业者退出开关」打到接通的状态。「作业者进入开关」和「作业者退出开关」之一为接通的状态时，另一个就自动处于断开的状态(不能同时在接通的状态或断开的状态)。
机器人控制器RC以规定的短周期(ITP)判断各工件供给开关·指示灯盒1、2(BX1、BX2)的各「作业者进入开关」和「作业者退出开关」的接通状态和断开状态，控制相应的信号灯。在这里，将表示工件供给开关·指示灯盒1的作业者进入开关/作业者退出开关状态的信号灯设为W1，将表示工件供给开关·指示灯盒2的作业者进入开关/作业者退出开关状态的信号灯设为W2。
然后，假如作业者进入开关为接通(作业者退出开关为断开)的话，信号灯的值就为「1」，假如作业者进入开关为断开(作业者退出开关为接通)的话，信号灯的值就为「0」。例如，作业者将工件供给开关·指示灯盒1的作业者进入开关打到接通的状态，假如接近工件容器CN1的话，就成为W1＝1、W2＝0。然后，假如作业者退出而将工件供给开关·指示灯盒1的作业者退出开关打到接通，就成为W1＝W2＝0。
还有，各工件供给开关·指示灯盒1(BX1)、工件供给开关·指示灯盒2(BX2)的可以作业指示灯，通过机器人控制器RC控制其在点亮/熄灭中切换。有关控制内容在以下说明。
(4)与包含机器人RB的***的停止相关的各部分的控制
预先设定表示机器人RB的作业状态及可以作业状态的信号灯R1、R2，假如机器人正在作业区域1中作业，就使R1＝1、R2＝0，假如机器人正在作业区域2中作业，就使R1＝0、R2＝1。机器人停止时，R1＝R2＝0。与此相关，机器人控制器RC对各部分按以下的方式进行控制。
(I)工件供给开关·指示灯盒1(BX1)的可以作业指示灯，假如R1＝0则点亮，假如R1＝1则熄灭。同样，工件供给开关·指示灯盒2(BX2)的可以作业指示灯，假如R2＝0则点亮，假如R2＝1则熄灭。
(II)根据安全栅栏1、2(SF1、SF2)以及光电传感器1、2(PS1、PS2)的状态(F1、F2、G1、G2的值)使机器人RB如以下那样停止，使R1＝R2＝0。
(i)安全栅栏1(SF1)以及光电传感器2(PS2)的输出信号，就停止机器人RB等来说，R1＝1的话则使之「有效」，R1＝0的话则使之「无效」。即，假如在R1＝1的状态(机器人RB正在作业区域1中作业)，假如F1＝1或G2＝1的话，都使包含机器人RB的***停止。
另一方面，假如R1＝0，就停止机器人RB等来说，使安全栅栏1(SF1)以及光电传感器2(PS2)的输出信号为‘无效’，不管F1、G2的值为何，都不实行使机器人RB等停止的处理。
(ii)安全栅栏2(SF2)以及光电传感器1(PS1)的输出信号，就停止机器人RB等来说，R2＝1的话则使之「有效」，R2＝0的话则使之「无效」。即，假如在R2＝1的状态(机器人RB正在作业区域2中作业)，假如F2＝1或G1＝1的话，都使包含机器人RB的***停止。
另一方面，假如R2＝0的话，就停止机器人RB等来说，使安全栅栏2(SF2)以及光电传感器1(PS1)的输出信号为「无效」，不管F2、G1的值为何，都不实行使机器人RB等停止的处理。
通过这些(i)(ii)的控制，只要作业者在机器人RB不进行作业的作业区域进行作业，作业者在回避危险的同时，机器人RB可继续进行作业。假如当作业者处于作业区域1时，机器人RB进入作业区域1时，直接使R1＝1，使安全栅栏1(SF1)的输出信号为「有效」，只要F1为「1」，机器人RB等就立即停止。
同样，假如作业者处于作业区域2时，机器人RB进入了作业区域2时，直接使R2＝1，使安全栅栏2(SF2)的输出信号为「有效」，只要F2为「1」，机器人RB就立即停止。(III)但是，在本实施例中，如下那样，相应的工件供给开关·指示灯盒1或2的「作业者进入开关」打到接通的状态，只要作业者进入作业区域，机器人RB就被禁止进入该作业区域。因此，实际上机器人要进入有作业者的作业区域本身的情况，在作业者忘记了将「作业者进入开关」打到接通的状态时和机器人出现异常时以外都不会发生。
即，在机器人控制器RC内，对每一个作业区域设置「允许作业状态」为「1」，「不允许作业状态」为「0」的信号灯Q1、Q2，相应于工件供给开关·指示灯盒1、2的「作业者进入开关」的接通状态/断开状态进行如下控制。
(A)假如工件供给开关·指示灯盒1(BX1)的「作业者进入开关」在接通的状态就使Q1＝0，假如在断开的状态就使Q1＝1。
(B)假如工件供给开关·指示灯盒2(BX2)的「作业者进入开关」在接通的状态就使Q2＝0，假如在断开的状态就使Q2＝1。通过这些(A)、(B)的控制，就能够防止机器人RB要进入有作业者的区域本身。
(IV)安全栅栏3、4(SF3、SF4)的输出信号一直有效。即，假如F3、F4其中之一为1(栅栏打开)，就直接停止机器人RB等。
最后，就实际上的1个作业顺序来叙述本实施例的安全装置的工作方法。
首先，机器人RB在作业区域2进行从工件容器2(CN2)取出工件的作业。此时，安全栅栏2(SF2)和光电传感器1(PS1)为有效，安全栅栏2(SF2)打开或者光电传感器(PS1)被挡住时，就停止机器人RB等设备。
另一方面，由于安全栅栏1(SF1)和光电传感器2(PS2)为无效，机器人RB可以在挡住光电传感器2(PS2)的同时进行取出作业。另外，即使打开安全栅栏1也不用停止设备，作业者能够进行工件容器1(CN1)的更换作业。机器人RB向外部通知正在工件容器2(CN2)中作业，这样作业者用的工件供给指示灯·开关盒2(BX2)的可以作业指示灯就熄灭。另外，机器人RB由于没有在工件容器1(CN1)作业，工件供给指示灯·开关盒1(BX1)的可以作业指示灯就点亮。
作业者看见工件供给指示灯·开关盒1(BX1)的可以作业指示灯点亮，就知道即使安全栅栏1(SF1)打开也不用停止设备，可以进行工件容器1(CN1)的更换作业。
同样，看见工件供给指示灯·开关盒2(BX2)的可以作业指示灯熄灭，安全栅栏2(SF2)有效，就知道假如安全栅栏2(SF2)打开时，设备停止。作业者在进行工件容器1(CN1)的更换作业时，就操作工件供给指示灯·开关盒1(BX1)的进入作业区域开关成接通的状态。
这样，相对于机器人RB在作业区域1的可以作业信号W1为断开(W1＝0)，即使在更换作业中机器人结束了工件容器2(CN2)的作业时，在作业区域1一侧也不动作，处于待机状态。作业者在结束了工件容器1(CN1)的更换作业时，操作工件供给指示灯·开关盒1(BX1)的退出作业区域开关成接通的状态(进入作业区域开关为断开状态)。这样，相对于机器人RB的可以进行工件容器1(CN1)的取出作业信号W1为接通(W1＝1)，机器人RB就能够在工件容器1(CN1)一侧工作。
机器人RB从工件容器1(CN1)进行取出作业时的动作，各装置的动作虽相反，但由于与以上基本相同，其说明就加以省略。
另外，自动机械即使为机器人以外的机器时，只要是自动机械进入作业区域对加工对象物进行作业的***，当然就能够采用与上述实施例相同的安全装置的结构。
再有，也可以使用告知可以作业的蜂鸣器取代上述实施例中的可以作业指示灯，或者是在指示灯以外加上蜂鸣器。在该场合，最好是可以作业指示灯的点亮对应于「蜂鸣器停止」，熄灭对应于「蜂鸣器鸣叫」(由于蜂鸣器声音有警告的效果)。
采用本发明，在对供给作业区域的加工对象物利用自动机械进行作业的***中，以廉价的装置就能够安全进行作业者对加工对象物的供给，而不会导致设备使用率的降低和生产率的降低，。
即，由于能够在不停止***的情况下供给作业加工对象物，实现设备使用率的提高。另外，不要转台，滑板等专用供给装置，能够削减费用。再有，控制自动机械(如机器人)不进入作业者正在作业中的区域，而且，即使万一进入了时，通过立刻停止设备使作业者的安全得到保障。

Claims (10)

1.一种自动机械***的安全装置，其设有自动机械对加工对象物进行作业的数个作业区域和邻近各作业区域作业者准备供给各作业区域加工对象物的准备区域，其特征在于，具有：分别配置在上述各作业区域和上述准备区域之间，检测作业者进入上述各作业区域的第1检测装置；判断上述自动机械正在实施作业的作业区域的判断装置；通过对应于利用上述判断装置判断出上述自动机械正在进行作业的作业区域的第1检测装置，检测出作业者进入该作业区域时，使上述自动机械停止的装置。
2.一种自动机械***的安全装置，其设有自动机械的设置区域，邻接该设置区域、上述自动机械进入而对加工对象物进行作业的数个作业区域，邻近各作业区域、作业者准备供给各作业区域加工对象物的准备区域，其特征在于，具有：分别配置在上述各作业区域和上述准备区域之间、检测作业者进入上述各作业区域的第1检测装置；判断上述自动机械正在实施作业的作业区域的判断装置；通过对应于利用上述判断装置判断出的上述自动机械正在进行作业的作业区域的第1检测装置，检测出作业者进入该作业区域时，使上述自动机械停止的装置；分别配置在上述设置区域和各作业区域之间，检测作业者进入该设置区域的第2检测装置；通过对应于利用上述判断装置判断出的上述自动机械正在进行作业的作业区域的第2检测装置，检测出作业者进入上述设置区域时，使上述自动机械停止的装置。
3.一种自动机械***的安全装置，其设有自动机械的设置区域，邻接该设置区域、上述自动机械进入而对加工对象物进行作业的数个作业区域，邻近各作业区域、作业者准备供给各作业区域加工对象物的准备区域，其特征在于，具有：分别配置在上述各作业区域和上述准备区域之间、检测作业者进入上述各作业区域的第1检测装置；判断上述自动机械正在实施作业的作业区域的判断装置；通过对应于利用上述判断装置判断出的上述自动机械正在进行作业的作业区域的第1检测装置，检测出作业者进入该作业区域时，使上述自动机械停止的装置；分别配置在上述设置区域和各作业区域之间、检测出作业者进入该设置区域以及上述作业机械进入各作业区域至少一方的第2检测装置；通过对应于利用上述判断装置判断出的上述自动机械正在作业中的作业区域以外的作业区域的第2检测装置，检测出作业者进入上述设置区域以及自动机械进入被判断出上述自动机械正在实施作业的作业区域以外的作业区域至少一方时，使上述自动机械停止的装置。
4.如权利要求1、2或3所述的自动机械***的安全装置，其特征在于，具有：通过作业者的操作输出通知作业者进入中的作业区域的通知信号的装置；接收上述通知信号并控制上述自动机械使上述自动机械不进入上述作业者进入中的作业区域的装置。
5.一种自动机械***的安全装置，其设有自动机械的设置区域，邻接该设置区域、上述自动机械进入而对加工对象物进行作业的数个作业区域，邻近各作业区域、作业者准备供给该各作业区域加工对象物的准备区域，其特征在于，具有：分别配置在上述各作业区域和上述准备区域之间、检测作业者进入上述各作业区域的第1检测装置；判断上述自动机械正在实施作业的作业区域的判断装置；通过对应于利用上述判断装置判断出的上述自动机械正在进行作业的作业区域的第1检测装置，检测出作业者进入该作业区域时，使上述自动机械停止的装置；分别配置在上述设置区域和各作业区域之间，检测出作业者进入该设置区域以及上述作业机械进入各作业区域的第2检测装置；通过对应于利用上述判断装置判断出的上述自动机械正在实施作业的作业区域的第2检测装置，检测出作业者进入上述设置区域时，使上述自动机械停止的装置；通过作业者的操作输出通知作业者进入中的作业区域的通知信号的装置；接收表示上述作业者正在进入中的通知信号，通过对应于该作业区域的第2检测装置检测出上述自动机械进入了作业者正在进入的作业区域时，使上述自动机械停止的装置。
6.如权利要求1、2、3活5所述的自动机械***的安全装置，其特征在于，具有：将通过上述判断装置判断出上述自动机械正在实施作业中的作业区域予以显示使作业者能够识别的装置。
7.如权利要求6所述的自动机械***的安全装置，其特征在于：上述显示装置为指示灯和/或蜂鸣器。
8.如权利要求1、2、3或5所述的自动机械***的安全装置，其特征在于：上述自动机械为机器人。
9.如权利要求1、2、3或5所述的自动机械***的安全装置，其特征在于：上述第1检测装置为安全栅栏。
10.如权利要求2、3或5所述的自动机械***的安全装置，其特征在于：上述第2检测装置为光电传感器。
CNB200310104293XA 2002-11-08 2003-11-06 自动机械***的安全装置 Expired - Fee Related CN1292879C (zh)

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