CN1377757A - 可重组模块化3~6自由度结构解耦并联微动机器人 - Google Patents
可重组模块化3~6自由度结构解耦并联微动机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN1377757A CN1377757A CN02117851.8A CN02117851A CN1377757A CN 1377757 A CN1377757 A CN 1377757A CN 02117851 A CN02117851 A CN 02117851A CN 1377757 A CN1377757 A CN 1377757A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- flexible
- fixed
- module
- hooke
- compliant translational
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J7/00—Micromanipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
- B25J17/0266—Two-dimensional joints comprising more than two actuating or connecting rods
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
- B25J9/0015—Flexure members, i.e. parts of manipulators having a narrowed section allowing articulation by flexion
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
- B25J9/0033—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a prismatic joint at the base
- B25J9/0039—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a prismatic joint at the base with kinematics chains of the type prismatic-spherical-spherical
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
- B25J9/0033—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a prismatic joint at the base
- B25J9/0042—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a prismatic joint at the base with kinematics chains of the type prismatic-universal-universal
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
一种可重组模块化3~6自由度结构解耦并联微动机器人。属于先进制造技术领域。主要解决并联结构微动机器人采用完全装配式装配误差大;整体加工式工艺性较差的技术问题。主要技术要点是具有三个两两正交安装面和连接孔的底座模块通过驱动模块和运动支链模块连接着动平台模块。该模块化微动机器人具有多样性和多功能性。在精细操作与加工、微制造、微动工作台、集成电路制造、生物和遗传工程、显微外科等领域具有广阔的应用前景和价值。
Description
1、一种可重组模块化3~6自由度结构解耦并联微动机器人,其特征在于:具有三个两两正交安装面和连接孔的底座模块通过驱动模块和支链模块连接着动平台模块。
2、按照权利要求1所说的可重组模块化3~6自由度结构解耦并联微动机器人,其特征在于:支链模块的结构是将同一方向的两个运动支链,即两个柔性移动副、两个连杆和四个柔性球铰一体化设计,其结构是两个柔性移动副(9)和(14)并列固接在有连接孔的一个底盘(10)上,两个轴线平行的连杆(7)、(12)分别与两个柔性球铰(6)和(8)、(11)和(13)相连,下面两个柔性球铰(8)和(13)分别固接在两个柔性移动副(9)和(14)上,上面两个柔性球铰(6)和(11)分别固接在一个方杆(5)上。
3、按照权利要求1所说的可重组模块化3~6自由度结构解耦并联微动机器人,其特征在于:支链模块的结构是将同一方向的两个运动支链,即两个柔性移动副、两个连杆、两个柔性球铰和两个柔性虎克铰一体化设计,其结构是两个柔性移动副(19)、(24)并列固接在有连接孔的一个底盘(20)上,两个轴线平行的连杆(17)、(22)分别与一个柔性虎克铰(18)和(23)和一个柔性球铰(16)、(21)相连,下面两个柔性虎克铰(18)和(23)分别固接在两个柔性移动副上,上面两个柔性球铰(16)和(21)分别固接在一个方杆(15)上。
4、按照权利要求1所说的可重组模块化3~6自由度结构解耦并联微动机器人,其特征在于:支链模块的结构是将同一方向的两个运动支链,即两个柔性移动副、两个连杆和四个柔性虎克铰一体化设计,其结构是两个柔性移动副(29)和(34)并列固接在有连接孔的一个底盘(30)上,两个轴线平行的连杆(27)、(32)分别与两个柔性虎克铰(26)和(28)、(31)和(33)相连,下面两个柔性虎克铰(28)和(33)分别固接在两个柔性移动副(29)和(34)上,上面两个柔性虎克铰(26)和(31)分别固接在一个方杆(25)上。
5、按照权利要求1所说的可重组模块化3~6自由度结构解耦并联微动机器人,其特征在于:支链模块为单运动支链,即一个柔性移动副、一个连杆和两个柔性球铰一体化设计,其结构是移动副(39)固接在有连接孔的一个底盘(40)上,连杆(37)
本发明的技术解决方案如下:
可重组模块化3~6自由度结构解耦并联微动机器人的结构是,具有三个两两正交安装面和连接孔的底座模块通过驱动模块和支链模块连接着动平台模块。
2-PSS支链模块的结构是将同一方向的两个运动支链,即两个柔性移动副、两个连杆和四个柔性球铰一体化设计,其结构是两个柔性移动副(9)和(14)并列固接在有连接孔的一个底盘(10)上,两个轴线平行的连杆(7)、(12)分别与两个柔性球铰(6)和(8)、(11)和(13)相连,下面两个柔性球铰(8)和(13)分别固接在两个柔性移动副(9)和(14)上,上面两个柔性球铰(6)和(11)分别固接在一个方杆(5)上。
2-PUS支链模块的结构是将同一方向的两个运动支链,即两个柔性移动副、两个连杆、和两个柔性球铰和两个柔性虎克铰一体化设计,其结构是两个柔性移动副(19)、(24)并列固接在有连接孔的一个底盘(20)上,两个轴线平行的连杆(17)、(22)分别与一个柔性虎克铰(18)和(23)和一个柔性球铰(16)、(21)相连,下面两个柔性虎克铰(18)和(23)分别固接在两个柔性移动副上,上面两个柔性球铰(16)和(21)分别固接在一个方杆(15)上。
2-PUU支链模块的结构是将同一方向的两个运动支链,即两个柔性移动副、两个连杆和四个柔性虎克铰一体化设计,其结构是两个柔性移动副(29)和(34)并列固接在有连接孔的一个底盘(30)上,两个轴线平行的连杆(27)、(32)分别与两个柔性虎克铰(26)和(28)、(31)和(33)相连,下面两个柔性虎克铰(28)和(33)分别固接在两个柔性移动副(29)和(34)上,上面两个柔性虎克铰(26)和(31)分别固接在一个方杆(25)上。
1-PSS支链模块为单运动支链,即一个柔性移动副、一个连杆和两个柔性球铰一体化设计,其结构是移动副(39)固接在有连接孔的一个底盘(40)上,连杆(37)与两个柔性球铰(36)和(38)相连,下面的柔性球铰(38)固接在柔性移动副(39)上,上面的柔性球铰(36)固接在一个方杆(35)上。
1-PUS支链模块为单运动支链,即一个柔性移动副、一个连杆、一个柔性球铰和一个柔性虎克铰一体化设计,其结构是柔性移动副(45)固接在有连接孔的一个底盘(46)上,连杆(43)分别与一个柔性虎克铰(44)和一个柔性球铰(42)相连,下面的柔性虎克铰(44)固接在柔性移动副(45)上,上面的柔性球铰(42)固接在一个方杆(41)上。
1-PUU支链模块为单运动支联,即一个柔性移动副、一个连杆和两个柔性虎克铰一体化设计,其结构是柔性移动副(51)固接在有连接孔的一个底盘(52)上,连杆(49)与两个柔性虎克铰(50)和(48)相连,下面的柔性虎克铰(50)固接在柔性移动副(51)上,上面的柔性虎克铰(48)固接在一个方杆(47)上。
动平台模块即运动工作台,其结构是模块(55)的三个两两正交的面上开有槽(53)、(54)、(56)、(57)、(58)、(59)。
驱动模块(60)是压电陶瓷驱动器,它固定在每个支链模块的移动副柔性部位与底盘之间。
这样,由底座模块、适当的支联模块、动平台模块和驱动模块(压电陶瓷驱动器)组成了特定的3~6自由度结构解耦的并联微动机器人。
本文模块的代表符号中,***数字代表运动支链数,P代表一自由度的柔性移动副,U代表二自由度的柔性虎克铰,S代表三自由度的柔性球铰。
本发明与现有技术相比具有如下优点:
可重组模块化3~6自由度结构解耦并联微动机器人能够重组模块改变自己的形状,来适应不同的任务和不同的工作环境。因此它具有多样性和多功能性,同时按本发明的描述,可以解决微动机器人整体设计工艺性较差和完全装配设计存在较大装配误差的不足。该模块化微动机器人的提出在制造领域中具有重要意义,在精细操作与加工、微制造、微动工作台、集成电路制造、生物和遗传工程、显微外科等领域具有广阔的应用前景和价值。
本发明附图的图面说明如下:
图1是底座模块结构示意图;
图2是2-PSS支链模块结构示意图;
图3是2-PUS支链模块结构示意图;
图4是2-PUU支链模块结构示意图;
图5是1-PSS支链模块结构示意图;
图6是1-PUS支链模块结构示意图;
图7是1-PUU支链模块结构示意图;
图8是动平台模块结构示意图;
图9是驱动模块示意图;
图10是6-PSS模块化结构解耦并联微动机器人的结构示意图。
图11是4-PSS&1-PUU模块化结构解耦并联微动机器人的结构示意图。
图12是3-PUU&1-PSS模块化结构解耦并联微动机器人的结构示意图。
图13是3-PUU模块化结构解耦并联微动机器人的结构示意图;
图14是6-PUS模块化结构解耦并联微动机器人的结构示意图。
本发明的具体实施方式如下:
实施例1:各种模块的结构如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9所示,
底座模块结构如图1所示,它具有三个两两正交的安装面(2)、(3)、(4),在每一个安装面上有与支链模块相连接的连接孔。
2-PSS支链模块的结构如图2所示,将同一方向的两个运动支链,包括两个柔性移动副、两个连杆和四个柔性球铰一体化设计。其结构是两个柔性移动副(9)和(14)并列固接在有连接孔的一个底盘(10)上,两个轴线平行的连杆(7)、(12)分别与两个柔性球铰(6)和(8)、(11)和(13)相连,下面两个柔性球铰(8)和(13)分别固接在两个柔性移动副(9)和(14)上,上面两个柔性球铰(6)和(11)分别固接在一个方杆(5)上。
2-PUS支链模块的结构如图3所示,将同一方向的两个运动支链,包括两个柔性移动副、两个连杆、两个柔性球铰和两个柔性虎克铰一体化设计。其结构是两个柔性移动副(19)、(24)并列固接在有连接孔的一个底盘(20)上,两个轴线平行的连杆(17)、(22)分别与一个柔性虎克铰(18)和(23)和一个柔性球铰(16)和(21)相连,下面两个柔性虎克铰(18)和(23)分别固接在两个柔性移动副(19)和(24)上,上面两个柔性球铰(16)和(21)分别固接在一个方杆(15)上。
2-PUU支链模块的结构如图4所示,将同一方向的两个运动支链,包括两个柔性移动副、两个连杆和四个柔性虎克铰一体化设计。其结构是两个柔性移动副(29)和(34)并列固接在有连接孔的一个底盘(30)上,两个轴线平行的连杆(27)、(32)分别与两个柔性虎克铰(26)和(28)、(31)和(33)相连,下面两个柔性虎克铰(28)和(33)分别固接在两个柔性移动副(29)和(34)上,上面两个柔性虎克铰(26)和(31)分别固接在一个方杆(25)上。
1-PSS支链模块如图5所示,它将单运动支链,包括一个柔性移动副、一个连杆和两个柔性球铰一体化设计。其结构是移动副(39)固接在有连接孔的一个底盘(40)上,连杆(37)与两个柔性球铰(36)和(38)相连,下面的柔性球铰(38)固接在柔性移动副(39)上,上面的柔性球铰(36)固接在一个方杆(35)上。
1-PUS支链模块如图6所示,它将单运动支链,包括一个柔性移动副、一个连杆、一个柔性球铰和一个柔性虎克铰一体化设计。其结构是柔性移动副(45)固接在有连接孔的一个底盘(46)上,连杆(43)分别与一个柔性虎克铰(44)和一个柔性球铰(42)相连,下面的柔性虎克铰(44)固接在柔性移动副(46)上,上面的柔性球铰(42)固接在一个方杆(41)上。
1-PUU支链模块如图7所示,它将单运动支链,包括一个柔性移动副、一个连杆和两个柔性虎克铰一体化设计。其结构是柔性移动副(51)固接在有连接孔的一个底盘(52)上,连杆(49)与两个柔性虎克铰(50)和(48)相连,下面的柔性虎克铰(50)固接在柔性移动副(51)上,上面的柔性虎克铰(48)固接在一个方杆(47)上。
动平台模块即运动工作台如图8所示,其结构是模块(55)的三个两两正交的面上开有槽(53)、(54)、(56)、(57)、(58)、(59)。
实施例2:
6-PSS模块化结构解耦并联微动机器人的结构如图10所示,三个2-PSS模块(64)、(70)和(73)的底盘分别通过标准件(62)、(68)和(71)安装在底座模块(66)的三个两两正交的结合面上,并使三个2-PSS模块(64)、(70)和(73)的方杆方向两两正交,此时三个2-PSS模块连杆轴线为正交布置。三个2-PSS模块(64)、(70)和(73)的方杆与动平台模块(65)的方槽配合,并通过标准件固定连接。6个驱动模块,即压电陶瓷驱动器(61)、(63)、(67)、(69)、(72)、(74)分别固接在每个支链模块的移动副柔性部位与底盘之间。
动平台模块通过6个驱动模块驱动相连的柔性移动副实现沿X、Y、Z三轴移动和绕X、Y、Z三轴转动的6自由度解耦运动。
实施例3:
4-PSS&1-PUU模块化结构解耦并联微动机器人的结构如图11所示,两个2-PSS模块(83)、(86)和一个1-PUU模块(75)的底盘分别通过标准件(82)、(84)和(77)安装在底座模块(79)的三个两两正交的安装面上,并使两个2-PSS模块的方杆方向均沿X向,1-PUU模块方杆方向沿Z向。此时三个支链模块(75)、(83)和(86)的连杆轴线为正交布置。三个支链模块的方杆与动平台模块(78)的方槽配合,并通过标准件固定连接。5个驱动模块,即压电陶瓷驱动器(80)、(81)、(85)、(87)、(76)分别固接在每个支链模块的移动副柔性部位与底盘之间。
动平台模块(78)通过5个驱动模块驱动相连的柔性移动副实现沿X、Y、Z三轴移动和绕Y、Z二轴转动的5自由度解耦运动。
将上述模块化机器人的两个2-PSS模块替换为两个2-PUS模块,所得4-PUS&1-PUU模块化结构解耦并联微动机器人与其有相同的运动特性。
实施例4:
3-PUU&1-PSS模块化结构解耦并联微动机器人的结构如图12所示,一个2-PUU模块(96)、一个1-PUU模块(97)和一个1-PSS模块(88)的底盘分别通过标准件(94)、(98)和(90)安装在底座模块(92)的三个两两正交的安装面上,并使2-PUU模块的方杆沿Y向,1-PUU模块和1-PSS模块方杆均沿Z向。此时三个支链模块连杆轴线为正交布置。三个支链模块的方杆与动平台模块(91)的方槽配合,并通过标准件固定连接。4个驱动模块,即压电陶瓷驱动器(93)、(95)、(99)、(89)分别固接在每个支链模块的移动副柔性部位与底盘之间。
动平台模块(91)通过4个驱动模块驱动相连的柔性移动副实现沿X、Y、Z三轴移动和绕X轴转动的4自由度解耦运动。
将上述模块化机器人的一1-PSS模块替换为1-PUS模块,所得3-PUU&1-PUS模块化结构解耦并联微动机器人与其有相同的运动特性。
实施例5:
3-PUU模块化结构解耦并联微动机器人的结构如图13所示,三个3-PUU模块(100)、(107)、(108)的底盘分别通过标准件(102)、(106)、(109)安装在底座模块(104)的三个两两正交的安装面上,并使支链模块(107)的方杆沿Y向,支链模块(100)和(108)方杆均沿Z向。此时三个支链模块连杆轴线为正交布置。三个支链模块的方杆与动平台模块(103)的方槽配合,并通过标准件固定连接。3个驱动模块,即压电陶瓷驱动器(101)、(105)、(110)分别固接于每个支链模块的移动副柔性部位与底盘之间。
动平台模块(103)通过3个驱动模块驱动相连的柔性移动副实现沿X、Y、Z三轴移动的3自由度解耦运动。
实施例6:
6-PUS模块化结构解耦并联微动机器人的结构如图14所示,它是将实施例2中的6-PSS模块化结构解耦并联微动机器人中的三个2-PSS模块替换为2-PUS模块,所构成的6-PUS模块化结构解耦并联微动机器人与6-PSS模块化结构解耦并联微动机器人有相同的运动特性。其结构是三个2-PUS模块(114)、(120)和(123)的底盘分别通过标准件(112)、(118)和(121)安装在底座模块(116)的三个两两正交的结合面上,并使三个2-PUS模块(114)、(120)和(123)的方杆方向两两正交,此时三个2-PUS模块连杆轴线为正交布置。三个2-PUS模块(114)、(120)和(123)的方杆与动平台模块(115)的方槽配合,并通过标准件固定连接。6个驱动模块,即压电陶瓷驱动器(111)、(113)、(117)、(119)、(122)、(124)分别固接在每个支链模块的移动副柔性部位与底盘之间。
动平台模块通过6个驱动模块驱动相连的柔性移动副实现沿X、Y、Z三轴移动和绕X、Y、Z三轴转动的6自由度解耦运动。
Claims (9)
1、一种可重组模块化3~6自由度结构解耦并联微动机器人,其特征在于:具有三个两两正交安装面和连接孔的底座模块通过驱动模块和支链模块连接着动平台模块。
2、按照权利要求1所说的可重组模块化3~6自由度结构解耦并联微动机器人,其特征在于:支链模块的结构是将同一方向的两个运动支链,即两个柔性移动副、两个连杆和四个柔性球铰一体化设计,其结构是两个柔性移动副(9)和(14)并列固接在有连接孔的一个底盘(10)上,两个轴线平行的连杆(7)、(12)分别与两个柔性球铰(6)和(8)、(11)和(13)相连,下面两个柔性球铰(8)和(13)分别固接在两个柔性移动副(9)和(14)上,上面两个柔性球铰(6)和(11)分别固接在一个方杆(5)上。
3、按照权利要求1所说的可重组模块化3~6自由度结构解耦并联微动机器人,其特征在于:支链模块的结构是将同一方向的两个运动支链,即两个柔性移动副、两个连杆、两个柔性球铰和两个柔性虎克铰一体化设计,其结构是两个柔性移动副(19)、(24)并列固接在有连接孔的一个底盘(20)上,两个轴线平行的连杆(17)、(22)分别与一个柔性虎克铰(18)和(23)和一个柔性球铰(16)、(21)相连,下面两个柔性虎克铰(18)和(23)分别固接在两个柔性移动副上,上面两个柔性球铰(16)和(21)分别固接在一个方杆(15)上。
4、按照权利要求1所说的可重组模块化3~6自由度结构解耦并联微动机器人,其特征在于:支链模块的结构是将同一方向的两个运动支链,即两个柔性移动副、两个连杆和四个柔性虎克铰一体化设计,其结构是两个柔性移动副(29)和(34)并列固接在有连接孔的一个底盘(30)上,两个轴线平行的连杆(27)、(32)分别与两个柔性虎克铰(26)和(28)、(31)和(33)相连,下面两个柔性虎克铰(28)和(33)分别固接在两个柔性移动副(29)和(34)上,上面两个柔性虎克铰(26)和(31)分别固接在一个方杆(25)上。
5、按照权利要求1所说的可重组模块化3~6自由度结构解耦并联微动机器人,其特征在于:支链模块为单运动支链,即一个柔性移动副、一个连杆和两个柔性球铰一体化设计,其结构是移动副(39)固接在有连接孔的一个底盘(40)上,连杆(37)与两个柔性球铰(36)和(38)相连,下面的柔性球铰(38)固接在柔性移动副(39)上,上面的柔性球铰(36)固接在一个方杆(35)上。
6、按照权利要求1所说的可重组模块化3~6自由度结构解耦并联微动机器人,其特征在于:支链模块为单运动支链,即一个柔性移动副、一个连杆、一个柔性球铰和一个柔性虎克铰一体化设计,其结构是柔性移动副(45)固接在有连接孔的一个底盘(46)上,连杆(43)分别与一个柔性虎克铰(44)和一个柔性球铰(42)相连,下面的柔性虎克铰(44)固接在柔性移动副(45)上,上面的柔性球铰(42)固接在一个方杆(41)上。
7、按照权利要求1所说的可重组模块化3~6自由度结构解耦并联微动机器人,其特征在于:支链模块为单运动支联,即一个柔性移动副、一个连杆和两个柔性虎克铰一体化设计,其结构是柔性移动副(51)固接在有连接孔的一个底盘(52)上,连杆(49)与两个柔性虎克铰(50)和(48)相连,下面的柔性虎克铰(50)固接在柔性移动副(51)上,上面的柔性虎克铰(48)固接在一个方杆(47)上。
8、按照权利要求1所说的可重组模块化3~6自由度结构解耦并联微动机器人,其特征在于:动平台模块即运动工作台,其结构是模块(55)的三个两两正交的面上开有槽(53)、(54)、(56)、(57)、(58)、(59)。
9、按照权利要求1所说的可重组模块化3~6自由度结构解耦并联微动机器人,其特征在于:驱动模块(60)是压电陶瓷驱动器,它固定在每个支链模块的移动副柔性部位与底盘之间。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN02117851.8A CN1233511C (zh) | 2002-05-23 | 2002-05-23 | 可重组模块化3~6自由度结构解耦并联微动机器人 |
US10/419,497 US20040103738A1 (en) | 2002-05-23 | 2003-04-21 | 3~6-DOF decoupling structure parallel micromanipulator |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN02117851.8A CN1233511C (zh) | 2002-05-23 | 2002-05-23 | 可重组模块化3~6自由度结构解耦并联微动机器人 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN1377757A true CN1377757A (zh) | 2002-11-06 |
CN1233511C CN1233511C (zh) | 2005-12-28 |
Family
ID=4744543
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN02117851.8A Expired - Fee Related CN1233511C (zh) | 2002-05-23 | 2002-05-23 | 可重组模块化3~6自由度结构解耦并联微动机器人 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20040103738A1 (zh) |
CN (1) | CN1233511C (zh) |
Cited By (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN100348378C (zh) * | 2006-01-24 | 2007-11-14 | 河北工业大学 | 一种三自由度解耦并联机构 |
CN101531002B (zh) * | 2009-04-16 | 2010-11-03 | 上海交通大学 | 四维正交结构微纳操作台 |
CN101733754B (zh) * | 2009-12-04 | 2011-05-04 | 山东理工大学 | 三维移动解耦微操作机器人 |
CN103009380A (zh) * | 2012-12-31 | 2013-04-03 | 北京交通大学 | 一种具有运动分岔特性的并联机构 |
CN103786151A (zh) * | 2014-01-07 | 2014-05-14 | 天津理工大学 | 一种并联微操作机器人 |
CN104619466A (zh) * | 2012-09-17 | 2015-05-13 | 埃佩朵夫股份公司 | 铰接装置、具有所述铰接装置的显微操纵器装置及其使用方法 |
CN104802155A (zh) * | 2015-05-07 | 2015-07-29 | 杨春辉 | 一种空间三维移动全柔顺并联微动平台 |
CN104985609A (zh) * | 2015-06-11 | 2015-10-21 | 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院 | 一种振动智能补偿机械臂、机器人及其振动测量方法 |
CN106945011A (zh) * | 2017-03-14 | 2017-07-14 | 陕西科技大学 | 一种四自由度正交并联机构 |
CN106989943A (zh) * | 2017-04-27 | 2017-07-28 | 上海交通大学 | 一种机器人调试平台 |
CN107036795A (zh) * | 2017-04-27 | 2017-08-11 | 上海交通大学 | 一种多功能调试平台 |
CN107282948A (zh) * | 2016-04-12 | 2017-10-24 | 浙江科技学院 | 一种应用于超精密车削加工的三自由度装置 |
CN107984443A (zh) * | 2017-12-28 | 2018-05-04 | 大连交通大学 | 一种交叉曲梁六自由度并联柔顺机构 |
CN108312086A (zh) * | 2017-12-21 | 2018-07-24 | 宁波大学 | 恒力可调的多自由度柔性微夹持器 |
CN109079552A (zh) * | 2018-08-15 | 2018-12-25 | 广东工业大学 | 一种基于柔顺并联机构的三轴刀具伺服装置 |
CN109153116A (zh) * | 2016-03-07 | 2019-01-04 | 软银机器人欧洲公司 | 机器人的模块化制造 |
CN109256174A (zh) * | 2018-11-08 | 2019-01-22 | 江南大学 | 高精度空间平动微定位平台 |
CN109256175A (zh) * | 2018-11-08 | 2019-01-22 | 江南大学 | 高精度大行程空间平动微定位平台 |
CN109693145A (zh) * | 2019-01-13 | 2019-04-30 | 深圳大学 | 一种改善刀具旋转偏差的对刀装置及其对准方法 |
CN109765842A (zh) * | 2019-01-17 | 2019-05-17 | 湖北工程学院 | 一种微定位工作台 |
CN110355738A (zh) * | 2018-04-10 | 2019-10-22 | 苏州迈澜医疗科技有限公司 | 多自由度导向机构 |
CN110883760A (zh) * | 2019-10-31 | 2020-03-17 | 东北大学 | 一种平面三自由度运动解耦柔顺机构 |
CN110883761A (zh) * | 2019-11-18 | 2020-03-17 | 东北大学 | 一种六自由度运动解耦柔顺机构 |
CN112847417A (zh) * | 2020-12-31 | 2021-05-28 | 洛阳尚奇机器人科技有限公司 | 一种机械臂末端执行装置 |
CN115224975A (zh) * | 2022-07-22 | 2022-10-21 | 山东大学 | 一种倒置负载应用的正交解耦三轴纳米微动平台 |
Families Citing this family (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8442677B2 (en) * | 2004-02-04 | 2013-05-14 | Mazor Surgical Technologies, Ltd. | Verification system for robot pose |
US7444205B2 (en) * | 2004-10-29 | 2008-10-28 | Neil Desmond | Modular self structuring and computing system |
CN102069392B (zh) * | 2011-02-15 | 2012-08-08 | 上海工程技术大学 | 用于虚轴机床和机器人的二转动自由度并联机构 |
CN102530120A (zh) * | 2011-12-28 | 2012-07-04 | 燕山大学 | 6-urs六足步行机器人 |
DE102012013511A1 (de) * | 2012-07-06 | 2014-01-09 | Alois Knoll | Manipulator mit serieller und paralleler Kinematik |
WO2015196111A1 (en) * | 2014-06-20 | 2015-12-23 | The Regents Of The University Of California | Actively controlled microarchitectures with programmable bulk material properties |
CN106272398A (zh) * | 2015-05-27 | 2017-01-04 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 机器人的驱动组件、机器人及机器人*** |
US20180236668A1 (en) * | 2015-10-27 | 2018-08-23 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Lt | Carrier device |
CN106426118B (zh) * | 2016-12-13 | 2018-12-21 | 华东交通大学 | 一种误差补偿的冗余驱动组合并联机构 |
CN108081247A (zh) * | 2018-01-15 | 2018-05-29 | 燕山大学 | 一种空间六自由度并联微动平台 |
CN112318182B (zh) * | 2020-11-15 | 2024-05-28 | 浙江工业大学 | 一种五自由度混联机床 |
CN114337364B (zh) * | 2021-01-11 | 2024-04-12 | 西安交通大学 | 一种输入输出非同向的差动柔性位移缩小机构 |
CN112757262A (zh) * | 2021-01-16 | 2021-05-07 | 北京工业大学 | 一种具有纯移动的微动3-upu柔顺并联机构 |
CN114454143B (zh) * | 2022-02-11 | 2023-08-25 | 宁波大学 | 一种并联式两自由度运动平台 |
CN114473543B (zh) * | 2022-04-18 | 2022-07-12 | 北京航空航天大学杭州创新研究院 | 一种基于柔性机构的六自由度精密运动平台 |
CN117609673B (zh) * | 2024-01-24 | 2024-04-09 | 中南大学 | 基于物理信息神经网络的六自由度并联机构正解方法 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5697256A (en) * | 1996-06-28 | 1997-12-16 | Matteo; Joseph C. | Hybrid differential transmission |
US5979264A (en) * | 1997-03-13 | 1999-11-09 | Ross-Hime Designs, Incorporated | Robotic manipulator |
-
2002
- 2002-05-23 CN CN02117851.8A patent/CN1233511C/zh not_active Expired - Fee Related
-
2003
- 2003-04-21 US US10/419,497 patent/US20040103738A1/en not_active Abandoned
Cited By (35)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN100348378C (zh) * | 2006-01-24 | 2007-11-14 | 河北工业大学 | 一种三自由度解耦并联机构 |
CN101531002B (zh) * | 2009-04-16 | 2010-11-03 | 上海交通大学 | 四维正交结构微纳操作台 |
CN101733754B (zh) * | 2009-12-04 | 2011-05-04 | 山东理工大学 | 三维移动解耦微操作机器人 |
CN104619466B (zh) * | 2012-09-17 | 2016-12-14 | 埃佩朵夫股份公司 | 铰接装置、具有所述铰接装置的显微操纵器装置及其使用方法 |
CN104619466A (zh) * | 2012-09-17 | 2015-05-13 | 埃佩朵夫股份公司 | 铰接装置、具有所述铰接装置的显微操纵器装置及其使用方法 |
CN103009380A (zh) * | 2012-12-31 | 2013-04-03 | 北京交通大学 | 一种具有运动分岔特性的并联机构 |
CN103009380B (zh) * | 2012-12-31 | 2014-11-05 | 北京交通大学 | 一种具有运动分岔特性的并联机构 |
CN103786151A (zh) * | 2014-01-07 | 2014-05-14 | 天津理工大学 | 一种并联微操作机器人 |
CN103786151B (zh) * | 2014-01-07 | 2016-06-29 | 天津理工大学 | 一种并联微操作机器人 |
CN104802155A (zh) * | 2015-05-07 | 2015-07-29 | 杨春辉 | 一种空间三维移动全柔顺并联微动平台 |
CN104985609A (zh) * | 2015-06-11 | 2015-10-21 | 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院 | 一种振动智能补偿机械臂、机器人及其振动测量方法 |
CN109153116A (zh) * | 2016-03-07 | 2019-01-04 | 软银机器人欧洲公司 | 机器人的模块化制造 |
CN107282948A (zh) * | 2016-04-12 | 2017-10-24 | 浙江科技学院 | 一种应用于超精密车削加工的三自由度装置 |
CN106945011A (zh) * | 2017-03-14 | 2017-07-14 | 陕西科技大学 | 一种四自由度正交并联机构 |
CN106945011B (zh) * | 2017-03-14 | 2019-07-30 | 陕西科技大学 | 一种四自由度正交并联机构 |
CN106989943A (zh) * | 2017-04-27 | 2017-07-28 | 上海交通大学 | 一种机器人调试平台 |
CN107036795A (zh) * | 2017-04-27 | 2017-08-11 | 上海交通大学 | 一种多功能调试平台 |
CN106989943B (zh) * | 2017-04-27 | 2023-08-25 | 上海交通大学 | 一种机器人调试平台 |
CN107036795B (zh) * | 2017-04-27 | 2023-08-25 | 上海交通大学 | 一种多功能调试平台 |
CN108312086A (zh) * | 2017-12-21 | 2018-07-24 | 宁波大学 | 恒力可调的多自由度柔性微夹持器 |
CN107984443B (zh) * | 2017-12-28 | 2024-01-30 | 大连交通大学 | 一种交叉曲梁六自由度并联柔顺机构 |
CN107984443A (zh) * | 2017-12-28 | 2018-05-04 | 大连交通大学 | 一种交叉曲梁六自由度并联柔顺机构 |
CN110355738A (zh) * | 2018-04-10 | 2019-10-22 | 苏州迈澜医疗科技有限公司 | 多自由度导向机构 |
CN110355738B (zh) * | 2018-04-10 | 2021-12-24 | 苏州迈澜医疗科技有限公司 | 多自由度导向机构 |
CN109079552A (zh) * | 2018-08-15 | 2018-12-25 | 广东工业大学 | 一种基于柔顺并联机构的三轴刀具伺服装置 |
CN109256174A (zh) * | 2018-11-08 | 2019-01-22 | 江南大学 | 高精度空间平动微定位平台 |
CN109256175A (zh) * | 2018-11-08 | 2019-01-22 | 江南大学 | 高精度大行程空间平动微定位平台 |
CN109693145A (zh) * | 2019-01-13 | 2019-04-30 | 深圳大学 | 一种改善刀具旋转偏差的对刀装置及其对准方法 |
CN109765842A (zh) * | 2019-01-17 | 2019-05-17 | 湖北工程学院 | 一种微定位工作台 |
CN110883760A (zh) * | 2019-10-31 | 2020-03-17 | 东北大学 | 一种平面三自由度运动解耦柔顺机构 |
CN110883761A (zh) * | 2019-11-18 | 2020-03-17 | 东北大学 | 一种六自由度运动解耦柔顺机构 |
CN110883761B (zh) * | 2019-11-18 | 2022-11-25 | 东北大学 | 一种六自由度运动解耦柔顺机构 |
CN112847417B (zh) * | 2020-12-31 | 2022-07-29 | 洛阳尚奇机器人科技有限公司 | 一种机械臂末端执行装置 |
CN112847417A (zh) * | 2020-12-31 | 2021-05-28 | 洛阳尚奇机器人科技有限公司 | 一种机械臂末端执行装置 |
CN115224975A (zh) * | 2022-07-22 | 2022-10-21 | 山东大学 | 一种倒置负载应用的正交解耦三轴纳米微动平台 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20040103738A1 (en) | 2004-06-03 |
CN1233511C (zh) | 2005-12-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN1377757A (zh) | 可重组模块化3~6自由度结构解耦并联微动机器人 | |
CN100484728C (zh) | 三平动正交解耦并联微动平台 | |
CN1381337A (zh) | 具有双平行线组的3、4、5自由度空间对称并联机器人机构 | |
CN109176420B (zh) | 一种中置移动关节式柔性解耦精密定位结构 | |
CN100548591C (zh) | 一种具有冗余支链的二平动微动平台 | |
CN101041220A (zh) | 利用低精度机器人实现高精度轴孔装配的方法 | |
CN1669744A (zh) | 六自由度精密定位工作台 | |
CN1445052A (zh) | 具有抑振功能的超精密微动工作平台 | |
CN2621876Y (zh) | 基于压电驱动器的二维超精密定位、抑振微动工作平台 | |
CN1324334C (zh) | 适用于光波导自动封装机器人***的运动平台机构 | |
CN1381338A (zh) | 具有汇交副的4、5自由度对称并联机器人机构 | |
CN1944002A (zh) | 一种二自由度空间并联机构 | |
CN1096225C (zh) | 电路板传送方法和装置 | |
CN1833351A (zh) | 压电式电力机械驱动单元 | |
CN1110122C (zh) | 微小型一体化平面精密运动机构及其装置 | |
CN116343901B (zh) | 一种三自由度微动平台及工作方法 | |
CN1546286A (zh) | 转动副组合单元及其组成的运动解耦并联机构 | |
CN100345665C (zh) | 一种新型精密微操作机器人结构 | |
CN213616581U (zh) | 一种高刚性、高精度升降倾斜三自由度工作台 | |
CN115045904A (zh) | 用于纳米定位平台的双轴柔性导向机构及其刚度建模方法 | |
CN110883761B (zh) | 一种六自由度运动解耦柔顺机构 | |
CN1095729C (zh) | 五自由度五轴结构解耦并联微动机器人 | |
CN110883760B (zh) | 一种平面三自由度运动解耦柔顺机构 | |
CN1095730C (zh) | 四自由度四轴结构解耦并联微动机器人 | |
CN200981236Y (zh) | 一种二自由度空间并联机构 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
C19 | Lapse of patent right due to non-payment of the annual fee | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |