CN1318856C - 雷达的扫描方法 - Google Patents

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Abstract

一种在规定的角度范围内顺次发射波束进行扫描检测物体的车载用扫描式雷达的扫描方法，在判断物体处于未接近状态时，进行通常扫描，即扫描规定角度范围区域，在判断物体处于接近状态时，进行限定扫描，即扫描比上述规定角度的范围小的角度范围区域，且缩短了1次扫描所需的时间，提高物体检测的周期。通过接近状态所对应的处理可以迅速地识别物体。

Description

雷达的扫描方法
技术领域
本发明涉及一种在雷达中在通常处理和判断物体处于接近状态时进行的紧急处理之间进行切换的雷达扫描方法。
背景技术
雷达通过对前方区域进行扫描来识别物体，这已被应用在跟踪控制装置和碰撞防止装置中。
在使用这样的雷达的装置当中，现已公开了判断障碍物的危险性，在存在危险的时候发出警报的车辆障碍物检测方法(专利文献1)。
另外，现已公开了在物体检测装置中，为了稳定地得到正确的信息，根据探查结果设定探查区域和扫描模样的方法(专利文献2)。
另外，还公开了在警报模式下，加快扫描速度缩短数据更新周期，在跟踪模式下降低扫描速度，延长数据更新周期的方法(专利文献3)。
另外，还公开了在通过第1阶段的波束扫描检测到目标的距离，通过第2阶段的波束扫描检测目标的相对速度的雷达装置(专利文献4)。
另外，还公开了在前车起动检测模式下，为了防止扫描用电机和驱动电路过热，由至少1次的测量设备的扫描进行距离测量，根据该扫描结果确定前车起动检测模式设定时的距离测量方向的装置(专利文献5)。
另外，还公开了在没有前行车辆的时候，通过激光扫描，搜索前行车辆，搜索到前行车辆后，让激光跟踪前行车辆，即使在弯路行驶时，也不会丢失前行车辆的障碍物检测装置(专利文献6)。
雷达通常以一定的周期和角度进行扫描来识别物体。因此，即使前行车辆等的物体处于接近的状态也以一定的周期和角度进行扫描。另一方面，在物体的移动速度快的时候，需要相对于物体的运动进行物体的识别处理。
专利文献1：特开2001-126194号公报，
专利文献2：特开2002-162469号公报，
专利文献3：特开平11-38133号公报，
专利文献4：特开2000-9831号公报，
专利文献5：特开2000-46947号公报，
专利文献6：特开平11-160436号公报。
发明内容
本发明为解决上述问题而提出，其目的在于在物体处于接近状态时，将扫描方法从通常处理状态切换到紧急处理，通过进行对应于接近状态的处理，可以迅速地进行物体识别。
本发明的第一种扫描方法是顺次发射波束进行扫描、检测物体的车载用扫描式雷达的扫描方法，判断物体是否处于接近状态；在判断物体处于未接近状态时，通过以给定角度的间隔从雷达发射第1多个波束，进行扫描第1角度范围的第1扫描；在判断物体处于接近状态时，通过以给定角度的间隔从雷达发射比第1多个波束要少的第2多个波束，进行扫描比第1角度范围窄的第2角度范围的第2扫描；在第2扫描中雷达扫描第2角度范围1次的时间，比在第1扫描中雷达扫描第1角度范围1次的时间短。
依据本发明的车载用扫描式雷达的扫描方法，在规定的角度范围内顺次发射波束进行扫描，检测出物体；在判断物体处于未接近状态时，进行通常扫描，对规定角度范围区域扫描的；在判断物体处于接近状态时，进行限定扫描，对比上述规定角度范围小的角度范围的区域扫描，且缩短1次扫描所需的时间，提高物体的检测循环次数。
作为限定扫描，以车辆正面的角度为中心，或者以检测到的物体为中心进行扫描。
作为限定扫描，以检测到的物体的角度为中心进行扫描，并且按照物体角度的变化而改变上述扫描的成为中心的角度。
本发明的第二种扫描方法是车载用扫描式雷达的扫描方法，判断物体是否处于接近状态；在判断物体处于未接近状态时，通过以第2角度间隔从雷达发生多个波束，扫描第1角度范围；在判断物体处于接近状态时，只向规定方向从雷达发射波束。
依据本发明的车载用扫描式雷达的扫描方法，在规定的角度范围内顺次发射波束进行扫描，检测出物体；在判断物体处于未接近状态时，进行通常扫描，对规定角度范围区域扫描；在判断物体处于接近状态时，进行切换，让扫描停止在规定的角度。
停止扫描的角度是扫描朝向车辆正面的角度，或者是检测到的物体的角度。
然后，在本发明中，与检测到的物体之间的距离在规定值以下时，判断物体处于接近状态。
当检测到的物体以规定值以上的相对速度接近时，判断物体处于接近状态。
当与检测到的物体之间的距离在规定值以下，且以规定值以上的相对速度接近时，判断物体处于接近状态。
进一步，当与检测到的物体之间的距离在规定值以下、且以规定值以上的相对速度接近、而且和物体之间的角度在规定值以下时，判断物体处于接近状态。
然后，存储与处于接近状态的物体之间的距离、相对速度、角度等物体信息。
在本发明中，在判断物体处于接近状态时发出警告。
如上所述，根据本发明的扫描方法，在物体处于接近状态的时候，将扫描方法从通常处理切换到紧急处理，通过执行对应接近状态的处理，可以将处于接近状态的物体迅速且集中识别监视，因而可以快速地避开碰撞等。
本发明的雷达，顺次发射波束进行扫描、检测出物体，备有：天线，其发射出波束并接收反射波束；信号处理电路，其将发送信号输入天线由天线发射出上述波束，根据反射波束从天线接收的反射信号，判断物体是否处于接近状态，将控制信号输入到扫描机构；和扫描机构，其根据从信号处理电路输入的控制信号，控制天线的朝向以及扫描的角度范围；信号处理电路判断物体处于未接近状态后，扫描机构控制天线的朝向，通过以给定角度的间隔从雷达发射第1多个波束，执行扫描第1角度范围的第1扫描，当信号处理电路判断物体处于接近状态后，扫描机构控制天线的朝向，通过以给定角度的间隔从雷达发射比第1多个波束要少的第2多个波束，执行对比第1角度范围窄的第2角度范围内进行扫描的第2扫描；在第2扫描中雷达扫描第2角度范围1次的时间，比在第1扫描中雷达扫描第1角度范围1次的时间短。
附图说明
图1是表示使用了本发明方法的扫描式雷达的车间距离控制装置的构成概要图。
图2是表示图1的信号处理电路3的构成图。
图3是表示物体处于未接近状态时所进行的通常扫描状态的图。
图4是用于说明在本发明中的接近区域的图。
图5是表示在判断物体处于接近状态时，作为紧急处理将天线朝向正面停止后的状态图。
图6是表示在判断物体处于接近状态时，作为紧急处理将天线朝向正面，以该角度为中心进行限定扫描的状态图。
图7是表示在判断物体处于接近状态时，作为紧急处理将天线朝向成为目标的物体的前行车辆而停止后的状态图。
图8是表示在判断物体处于接近状态时，作为紧急处理将天线朝向目标物体的前行车辆，以该角度为中心进行限定扫描状态的图。
图9是表示在判断物体处于接近状态时，作为紧急处理将天线朝向成为目标的物体的前行车辆，以该角度为中心进行限定扫描，跟踪前行车辆的位置变化、角度变化，以该角度为中心进行限定扫描状态的图。
图10是表示本发明的实施例1的流程图。
图11是表示如何判断物体是否处于接近状态的流程图。
图12是表示如何判断物体是否处于接近状态的流程图。
图13是表示如何判断物体是否处于接近状态的流程图。
图14是表示如何判断物体是否处于接近状态的流程图。
图15是表示本发明的实施例2的流程图。
图16是用于说明扫描角度的图。
图17是表示本发明的实施例3的流程图。
图18是表示本发明的实施例4的流程图。
图19是表示本发明的实施例5的流程图。
图20是表示本发明的实施例6的流程图。
图21是表示本发明的实施例7的流程图。
图中：1—雷达天线，2—扫描机构，3—信号处理电路，4—转向传感器，5—偏行率传感器，6—车速传感器，7—车间距离控制ECU，8—警报器，10—节气门，11—扫描角度控制部，12—雷达信号处理部，13—控制对象识别部。
具体实施方式
图1是表示使用了本发明方法的扫描式雷达的车间距离控制装置的构成概要图。图1以应用了本发明的装置为例表示车间距离控制装置，但是应用本发明的扫描方法并不局限于车间距离控制装置。另外，图1的雷达传感器部虽然是以机械扫描方式情况为例，但是本发明也可适用于进行相控阵天线方式等的电子扫描方式情况。
在图1中，雷达传感器部备有雷达天线1、扫描机构2、信号处理电路3。车间距离控制ECU7接收转向传感器4、偏行率传感器5、车速传感器6、来自雷达传感器部的信号处理电路3的信号，控制警报器8、制动器9、节气门10等。另外，车间距离控制ECU7，也向雷达传感器部的信号处理电路3发送信号。
图2是表示图1的信号处理电路3的构成。信号处理电路3，备有扫描角度控制部11、雷达信号处理部12、控制对象识别部13。雷达信号处理部12将来自雷达天线1的反射信号进行FFT处理，检测功率谱，计算与物体之间的距离、相对速度、角度，并把该数据发送到控制对象识别部13。控制对象识别部13，根据从雷达信号处理部12接收的与作为目标的物体之间的距离、相对速度、角度，以及从车间距离控制ECU7接收的来自转向传感器4、偏行率传感器5、车速传感器6等的车辆信息，对扫描角度控制部11发出扫描角度等的指示，并判断成为控制对象的物体，将结果向车间距离控制ECU7发送。扫描角度控制部11，控制后述的本发明中的通常扫描和限定扫描，进一步，使天线停止在规定的角度上，另外在限定扫描时，可以控制天线中心位置和扫描角度的范围。扫描机构2接收来自扫描角度控制部11的控制信号以规定的角度顺序发射波束进行扫描。
图3是表示物体处于未接近状态时进行的“通常扫描”的状态图。在图3中，A是自身车辆，B是作为目标物体的前行车辆。在图中，ES是通常扫描区域，例如，在θ＝16°的范围内1次扫描中向前方发射16束波束。
图4用于说明在本发明中的接近区域的图。前行车辆B接近自身车辆在规定的距离以内，进入到斜线表示的接近区域EG时，判断物体处于接近状态。另外，前行车辆B以规定的速度以上的相对速度接近的时候，也判断物体处于接近状态。而且，在此基础上，作为物体的前行车辆B从自身车辆看去，处于规定的角度范围内时，也判断物体处于接近状态。
图5和图6是表示在判断物体处于接近状态时，作为紧急处理如何操作天线的图。
图5在判断物体处于接近状态时，作为紧急处理将天线朝向正面处于停止后的状态。这样，通过将天线朝向正面的状态停止，可以集中检测正面存在的具有碰撞可能的物体。
另外，图6是表示在判断物体处于接近状态的时候，作为紧急处理以天线朝向正面的角度为中心，在比通常扫描窄的角度范围内的限定扫描区域ER进行扫描状态的图。以下将该扫描记为“限定扫描”。在前面所述的通常扫描的时候，例如在θ＝16°的范围内在1次扫描中向前方发射16束波束。与此相反，在“限定扫描”中例如在θ＝3°的范围内在1次扫描中向前方发射3束波束。另外，减小扫描角度，缩短1次扫描所需的时间，提高物体扫描的循环次数。
象这样，以天线朝向正面的角度为中心，通过限定扫描，可以集中检测正面存在的具有碰撞可能的物体。
当然，在通常扫描和限定扫描中的上述扫描角度和发射波束只是示例，其可以任意地设定。
图7和图8是表示在判断物体处于接近状态的时候，作为紧急处理，关于如何操作天线的另一个例子的图。
图7是表示在判断物体处于接近状态的时候，作为紧急处理将天线朝向目标物体的前行车辆B而处于停止后的状态。这样，以天线朝向物体的状态停止，由此可以集中检测处于接近状态的物体。
另外，图8表示在判断物体处于接近状态的时候，作为紧急处理将天线朝向作为目标物体的前行车辆B，以此角度为中心，在比通常扫描窄的角度范围内的限定扫描区域ER内进行“限定扫描”的状态。这样，以天线朝向物体的角度为中心，通过限定扫描，可以集中检测处于接近状态的物体。
图9是表示在判断物体处于接近状态的时候，作为紧急处理将天线朝向作为目标物体的前行车辆B，以此角度为中心，在比通常扫描窄的角度范围内的限定扫描区域ER内进行“限定扫描”，跟踪前行车辆B的位置变化、角度变化，改变限定扫描中心角度的状态。
如图9所示，前行车辆在B1位置的时候，在比通常扫描窄的角度范围ER1内进行“限定扫描”，在前行车辆从B1的位置移动到B2的位置的时候，在比通常扫描窄的角度范围ER2内进行“限定扫描”。
这样，即使物体的位置、角度都变化，也可以按照物体的变化改变天线的角度，以朝向物体的角度为中心，通过限定扫描集中检测处于接近状态的物体。
而且，在上述说明中，作为目标的物体例举前行车辆为例，但是作为物体并不局限于前行车辆，可以是道路上的坠落物和路边地带的固定物等自身车辆需要躲避碰撞的所有物体，都可以成为对象。
(实施例1)
图10是表示本发明的实施例1的流程图。该流程图中所进行的控制是由图1的信号处理电路3进行。在以下的流程图中也同样。
雷达的扫描开始后，判断物体是否处于接近状态(S1)。如果判断处于未接近状态(“否”)，进行通常处理(S2)。在通常处理中，进行通常扫描，识别物体(S3)，检测与当前时刻的物体之间的距离、相对速度、与物体的角度等，存储这些物体信息(S4)，更新物体信息(S5)。在通常扫描中，1次扫描所需的时间，例如假定大致为100ms，判断是否经过100ms(S6)，如果经过了(“是”)，则将计时器复位T＝0(S7)，将与检测到的物体之间的距离、相对速度、与物体的角度等信息输出到车间距离控制ECU等(S8)。另外，没有经过100ms的情况下，不进入S7，再次在S6中判断是否经过了100ms。
另一方面，在判断物体是否处于接近状态(S1)中，如果判断处于接近状态(“是”)则从通常处理切换到紧急处理(S9)。作为紧急处理进行限定扫描，即将天线朝向规定方向停止和进行将天线朝向规定方向的限定扫描。然后，在紧急处理状态识别物体(S10)，检测与当前时刻的物体之间的距离、相对速度、与物体之间的角度等，将这些物体信息存储(S11)，并更新物体信息(S12)。在限定扫描中，1次扫描所需要的时间例如大约20ms，因此判断是否经过了20ms(S13)，如果经过了(“是”)，则复位计时器T＝0(S7)，将与检测物体之间的距离、相对速度、与物体之间的角度等信息输出到车间距离控制ECU等(S8)。另外，没有经过20ms情况下，不进入S7，再次在S13中判断是否经过20ms。
图11～图14，是表示在本发明中，自身车辆是如何判断是否处于危险区域的流程图。这些流程图是图10的流程图判断物体是否处于接近状态的阶段(S1)中的如果判断具体地表示。其他地部分和图10的流程图相同。
在图11中，开始雷达扫描后，判断物体是否处于接近状态(S1)。此时，判断和检测物体之间的距离是否在规定值以下。例如，在S1中和物体之间的距离r，如果判断r≤5m，因为发生碰撞的危险性高，则判断为处于接近状态(“是”)，进行紧急处理(S9)。另一方面，如果判断r＞5m，发生碰撞的危险性不高，进行通常处理(S2)。
图12是另一实施例，雷达扫描开始后，判断物体是否处于接近状态(S1)。此时，判断与被检测到的物体之间的相对速度是否在规定值以上。例如，在S1中，与物体之间的相对速度v，如果判断v≥-30km/h，即物体以v≥30Km/h以上的速度接近时，因碰撞危险性高则判断为处于接近状态(“是”)，进行紧急处理(S9)。另一方面，如果判断v＜-30km/h，则判断碰撞危险性不高，进行通常处理(S2)。
图13是又一实施例，雷达扫描开始后，判断物体是否处于接近状态(S1)。此时，判断与被检测物体之间的距离是否在规定值以下，且相对速度是否在规定值以上。例如，在S1中，如果判断与物体之间的距离r为r≤5m，且与物体之间的相对速度v为v≥-30km/h，则因为碰撞危险性高判断为处于接近状态(“是”)，进行紧急处理(S9)。另一方面，如果判断r＞5m和/或者v＜-30km/h，则判断碰撞危险性不高，进行通常处理(S2)。
图14是再一实施例，雷达扫描开始后，判断物体是否处于接近状态(S1)。此时，判断与被检测物体之间的距离是否在规定值以下，且相对速度是否在规定值以上，与物体之间的角度是否在规定值以下。例如，此时，作为与物体之间的角度作为判断的依据，例如若角度增大该物体有可能是行驶在相邻车线上的车辆。另外，即使是行驶在同一车线上的车辆，如果角度处于规定值以上，即使距离短且接近的相对速度大，危险性也是很低的。
在图14中，例如在S1中，如果判断与物体之间的距离r为r≤5m，且与物体之间的相对速度v为v≥-30km/h，物体之间的角度θ为θ≤3°则因为碰撞危险性高，所以判断处于接近状态(“是”)，进行紧急处理(S9)。另一方面，相反，满足r＞5m、v＜-30km/h、θ＞3°中的任一项，则判断碰撞危险性不高，进行通常处理(S2)。
(实施例2)
图15是表示本发明的实施例2的流程图。在实施例2中，判断物体处于接近状态的时候，作为紧急处理将天线立刻朝向自身车辆的正面的位置停止，识别检测到的物体。
在图15中，开始雷达扫描后，判断物体是否处于接近状态(S1)。判断处于接近状态时(“是”)，判断接近状态标志是否为ON(S2)。初次判断处于接近状态时，在S2为“否”，进行下述紧急处理。
首先，检测通常扫描天线的当前的角度(S3)。该角度，是通过图16的直线a所示的对着自身车辆的正面方向左右摆动多少度的位置而得到的。例如，如果向右移动θ°的位置则为+θ°，向左移动θ°的位置则为-θ°。
接下来，计算天线位置补正角度(S4)。此时，因为是将天线朝向正面的位置停止，补正角度为上述+θ°或者-θ°。而且，根据计算出的补正角度将天线停止在正面位置(S5)，设置接近状态标志为ON状态(S6)。
接着，以天线处于正面的状态进行物体识别(S7)，检测与当前时刻的物体之间的距离、相对速度、与物体之间的角度等，存储这些物体信息(S8)，并更新物体信息(S9)，将被更新的信息输出(S10)。
另一方面，在S2中，接近状态标志为ON时(“是”)，在上次流程进行了紧急处理，因为天线朝向正面而停止，所以直接进行物体识别(S7)，存储物体信息(S8)，进行信息更新(S9)，输出信息(S10)。
另外，在S1中在判断处于未接近状态的时候(“否”)，设置接近状态标志为OFF(S11)，进行通常扫描(S12)。对于物体识别(S13)到信息输出(S18)，和图10的从S3到S8的动作相同。
在图15所示的实施例2中，对于物体是否处于接近状态的判断，如图11到图14说明过的那样，可以根据与物体之间的距离、相对速度、角度进行。
(实施例3)
图17是表示本发明的实施例3的流程图。在实施例3中，在判断物体处于接近状态的时候，作为紧急处理将天线移动到应该限定扫描的规定位置，识别检测到的物体。
在图17中，开始雷达扫描后，判断物体是否处于接近状态(S1)。在判断处于接近状态时(“是”)，判断接近状态标志是否是ON(S2)。初次判断处于接近状态的时候S2为“否”，进行下述紧急处理。
首先，检测正进行通常扫描天线的当前的角度(S3)。该角度，参照前面图16说明过的角度。接下来，计算天线位置补正角度(S4)。该补正角度是将天线位置从当前位置移动到正面位置经过的角度，而且，根据计算出的补正角度将天线位置补正到正面位置(S5)，设置接近状态标志为ON(S6)。
接着，以天线位置补正的状态，即将天线朝向正面的角度为中心进行限定扫描(S7)，进行物体识别(S8)，检测与当前时刻的物体之间的距离、相对速度、与物体之间的角度等，存储这些物体信息(S9)，并更新物体信息(S10)。而且，对于S11到S13，与图10所示的流程图的S13到S8的动作相同。
另一方面，在S2中，接近状态标志为ON时(“是”)，在上次流程进行了限定扫描，因为天线设定在用于限定扫描的位置，所以直接进行限定扫描(S7)，进行物体识别以下的动作。
另外，在S1中在判断处于未接近状态的时候(“否”)，设置接近状态标志为OFF(S14)，进行通常扫描(S15)。对于物体识别(S16)到信息输出(S13)的动作，和图10的从S3到S8的动作相同。
在图17所示的实施例3中，对于物体是否处于接近状态的判断，如图11到图14说明过的那样，可以根据与物体之间的距离、相对速度、角度进行。
(实施例4)
图18是表示本发明的实施例4的流程图。在实施例4中，在判断物体处于接近状态的时候，作为紧急处理将天线立刻移动到朝向检测到的物体的角度停止，识别检测到的物体。
在图18中，开始雷达扫描后，判断物体是否处于接近状态(S1)。在判断处于接近状态时(“是”)，判断接近状态标志是否是ON(S2)。初次判断处于接近状态的时候在S2中为“否”，进行下述紧急处理。
首先，确定检测到的物体的角度(S3)。其次，检测进行通常扫描中的天线的当前的角度(S4)。该角度，是参照前面图16说明过的角度。
接下来，计算天线位置补正角度(S5)。此时，因为将天线停止在朝向物体的角度，所以补正角度是天线现在位置的角度和朝向物体的角度之间的差值角度，而且，根据计算出的补正角度将天线停止在朝向物体的方向的角度上(S6)，设置接近状态标志为ON(S7)。
接着，以天线停止在朝向物体的角度的状态，进行物体识别(S8)，检测与当前时刻的物体之间的距离、相对速度、与物体之间的角度等，存储这些物体信息(S9)，并更新物体信息(S10)，将被更新的信息输出(S11)。
另一方面，在S2中，接近状态标志为ON时(“是”)，在上次流程中进行了紧急处理，因为天线停止在朝向物体的角度，所以直接进行物体识别(S8)，存储物体信息(S9)，并更新物体信息(S10)，将被更新的信息输出(S11)。
另外，在S1中在判断处于未接近状态的时候(“否”)，设置接近状态标志为OFF(S12)，进行通常扫描(S13)。对于物体识别(S14)到信息输出(S19)的动作，和图10的从S3到S8的动作相同。
在图18所示的实施例4中，对于物体是否处于接近状态的判断，如图11到图14说明过的那样，可以根据与物体之间的距离、相对速度、角度进行。
(实施例5)
图19是表示本发明的实施例5的流程图。在实施例5中，在判断物体处于接近状态的时候，作为紧急处理以天线立刻朝向检测到的物体的角度为中心进行限定扫描，识别检测到的物体。
在图19中，开始雷达扫描后，判断物体是否处于接近状态(S1)。在判断处于接近状态时(“是”)，判断接近状态标志是否为ON(S2)。初次判断处于接近状态的时候S2为“否”，进行下述紧急处理。
首先，确定检测到的物体的角度(S3)。其次，检测进行通常扫描中的天线的现在的角度(S4)。该角度，是参照前面图16说明过的角度。
接下来，计算天线位置补正角度(S5)。此时，因为以天线朝向物体的角度为中心进行限定扫描，所以补正角度是天线当前位置的角度和朝向物体的角度之间的差值角度，而且，根据计算出的补正角度将天线补正移动到朝向物体的方向的角度(S6)，设置接近状态标志为ON(S7)。
接着，以天线朝向物体方向的角度为中心进行限定扫描(S8)，进行物体识别(S9)，检测与当前时刻的物体之间的距离、相对速度、与物体之间的角度等，存储这些物体信息(S10)，并更新物体信息(S11)，以下S12～S14的动作，与图10的S13～S8的动作相同。
另一方面，在S2中，接近状态标志为ON时(“是”)，在上次流程中进行了紧急处理，因为天线以朝向物体的角度为中心进行限定检查(S8)，所以保持这样进行物体识别(S9)。
另外，在S1中在判断处于未接近状态的时候(“否”)，设置接近状态标志为OFF(S15)，进行通常扫描(S16)。对于从物体识别(S17)到信息输出(S14)的动作，和图10的从S3到S8的动作相同。
在图19所示的实施例5中，对于物体是否处于接近状态的判断，如图11到图14说明过的那样，可以根据与物体之间的距离、相对速度、角度进行。
(实施例6)
图20是表示本发明的实施例6的流程图。在实施例6中，在判断物体处于接近状态的时候，作为紧急处理立刻以天线朝向检测到的物体的角度为中心进行限定扫描，并且每次物***置变化、角度变化时，改变天线的角度使其朝向物体的角度，以该角度为中心进行限定扫描，识别检测到的物体。
在图20中，开始雷达扫描后，判断物体是否处于接近状态(S1)。在判断处于接近状态时(“是”)，确定检测到物体的角度(S2)。接着检测天线当前的角度(S3)。该角度，是参照前面图16说明过的角度。
接下来，计算天线位置补正角度(S4)。此时，因以将天线朝向物体的角度为中心进行限定扫描，所以补正角度是天线当前位置的角度和朝向物体的角度之间的差值角度，而且，根据计算出的补正角度将天线补正移动到朝向物体的方向的角度(S5)。
接着，以天线朝向物体方向的角度为中心进行限定扫描(S6)，进行物体识别(S7)，检测与当前时刻的物体之间的距离、相对速度、与物体之间的角度等，存储这些物体信息(S8)，并更新物体信息(S9)，以下S10～S12的动作，与图10的S13～S8的动作相同。
在下面的流程中，依然判断处于接近状态的时候，再次进入S2，这个时刻如果物***置变化、角度变化，则天线位置补正到变化后的物体的角度位置(S5)，如图9所示，以该角度为中心进行限定扫描(S6)。
另一方面，在S2中，判断处于未接近状态的时候(“否”)，进行通常处理(S13)，以下从S14到S12的动作，和图10的从S3到S8的动作相同。
在图20所示的实施例6中，对于物体是否处于接近状态的判断，如图11到图14说明过的那样，可以根据与物体之间的距离、相对速度、角度进行。
(实施例7)
图21是表示本发明的实施例7的流程图。在实施例7中，判断物体处于接近状态的时候，进行紧急处理，并且发出警告。
图21所示的流程图，和图19所示的流程图几乎相同，只是在判断处于接近状态进行紧急处理的时候，在S8-1中，用警报、灯的点亮、声音等发出警告这一点上有所不同。
而且，在进行紧急处理的时候，发出警告的实施例虽然是由图21所示的实施例说明，但是在其他实施例中也同样可以发出警告。
上述实施例，虽然以图1所示的机械扫描方式雷达传感器部的动作为例进行了说明，显然但是如前面所述，在具有进行电子扫描方式的雷达传感器部的装置中也能进行同样的动作。

Claims (24)

1、一种扫描方法，是顺次发射波束进行扫描、检测物体的车载用扫描式雷达的扫描方法，其特征在于，
判断物体是否处于接近状态；
在判断物体处于未接近状态时，通过以给定角度的间隔从雷达发射第1多个波束，进行扫描第1角度范围的第1扫描；
在判断物体处于接近状态时，通过以给定角度的间隔从雷达发射比第1多个波束要少的第2多个波束，进行扫描比第1角度范围窄的第2角度范围的第2扫描；
在第2扫描中雷达扫描第2角度范围1次的时间，比在第1扫描中雷达扫描第1角度范围1次的时间短。
2、根据权利要求1所述的扫描方法，其特征在于，雷达以车辆正面为扫描的中心进行第2扫描。
3、根据权利要求1所述的扫描方法，其特征在于，雷达以检测到的物体为扫描的中心进行第2扫描。
4、根据权利要求1所述的扫描方法，其特征在于，雷达以检测到的物体为扫描的中心进行第2扫描，并且雷达根据物***置来改变扫描的中心。
5、一种扫描方法，是车载用扫描式雷达的扫描方法，其特征在于，
判断物体是否处于接近状态；
在判断物体处于未接近状态时，通过以第2角度间隔从雷达发生多个波束，扫描第1角度范围；
在判断物体处于接近状态时，只向规定方向从雷达发射波束。
6、根据权利要求5所述的扫描方法，其特征在于，规定方向对应于车辆的正面。
7、根据权利要求5所述的扫描方法，其特征在于，规定方向对应于检测到的物体的角度。
8、根据权利要求1～7中任一项所述的扫描方法，其特征在于，在车辆和物体之间的距离在规定距离以下时，判断物体处于接近状态。
9、根据权利要求1～7中任一项所述的扫描方法，其特征在于，在物体以规定速度以上的相对速度接近车辆的时候，判断物体处于接近状态。
10、根据权利要求1～7中任一项所述的扫描方法，其特征在于，在车辆与物体之间的距离在规定距离以下，且物体以规定速度以上的相对速度接近车辆时，判断物体处于接近状态。
11、根据权利要求1～7中任一项所述的扫描方法，其特征在于，
当(a)车辆与物体之间的距离在规定距离以下、(b)物体以规定速度以上的相对速度接近车辆、(c)雷达和物体之间的角度在规定角度以下这三个条件同时成立时，判断物体处于接近状态。
12、根据权利要求1～7中任一项所述的扫描方法，其特征在于，
在判断物体处于接近状态时发出警告。
13、根据权利要求1～7中任一项所述的扫描方法，其特征在于，
对包含车辆和物体之间的距离、两者间的相对速度、两者间的角度中的至少一项的物体信息进行存储。
14、一种雷达，顺次发射波束进行扫描、检测出物体，其特征在于，备有：
天线，其发射出波束并接收反射波束；
信号处理电路，其将发送信号输入天线由天线发射出上述波束，根据反射波束从天线接收的反射信号，判断物体是否处于接近状态，将控制信号输入到扫描机构；和
扫描机构，其根据从信号处理电路输入的控制信号，控制天线的朝向以及扫描的角度范围；
信号处理电路判断物体处于未接近状态后，扫描机构控制天线的朝向，通过以给定角度的间隔从雷达发射第1多个波束，执行扫描第1角度范围的第1扫描，
当信号处理电路判断物体处于接近状态后，扫描机构控制天线的朝向，通过以给定角度的间隔从雷达发射比第1多个波束要少的第2多个波束，执行对比第1角度范围窄的第2角度范围内进行扫描的第2扫描；
在第2扫描中雷达扫描第2角度范围1次的时间，比在第1扫描中雷达扫描第1角度范围1次的时间短。
15、根据权利要求14所述的雷达，其特征在于，在第2扫描中，扫描机构以车辆正面为扫描的中心，改变天线的朝向。
16、根据权利要求14所述的雷达，其特征在于，在第2扫描中，扫描机构以检测到的物体为扫描的中心，改变天线的朝向。
17、根据权利要求14所述的雷达，其特征在于，在第2扫描中，扫描机构以车辆正面为中心，改变天线的朝向，并根据物***置的变化，改变扫描的中心。
18、根据权利要求14所述的雷达，其特征在于，
第2角度范围仅是规定角度。
19、根据权利要求14～18中任一项所述的雷达，其特征在于，
根据发送信号和反射信号，信号处理电路计算车辆和物体之间的距离；
当计算出的距离在规定距离以下时，信号处理电路判断物体处于接近状态。
20、根据权利要求14～18中任一项所述的雷达，其特征在于，
根据发送信号和反射信号，信号处理电路计算车辆和物体之间的相对速度；
当物体以规定速度以上的相对速度接近车辆时，信号处理电路判断物体处于接近状态。
21、根据权利要求14～18中任一项所述的雷达，其特征在于，
根据发送信号和反射信号，信号处理电路计算车辆和物体之间的距离、车辆和物体之间的相对速度；
当计算出的距离在规定距离以下，且物体以规定的速度以上的相对速度接近车辆时，信号处理电路判断物体处于接近状态。
22、根据权利要求14～18中任一项所述的雷达，其特征在于，
根据发送信号和反射信号，信号处理电路计算车辆和物体之间的距离、车辆和物体之间的相对速度、车辆和物体之间的角度；
当(a)车辆与物体之间的距离在规定距离以下、(b)物体以规定速度以上的相对速度接近车辆、(c)车辆和物体之间的角度在规定角度以下这三个条件同时成立时，信号处理电路判断物体处于接近状态。
23、根据权利要求14～18中任一项所述的雷达，其特征在于，
还备有报警装置，其在信号处理电路判断物体处于接近状态时，发出警告。
24、根据权利要求14～18中任一项所述的雷达，其特征在于，
信号处理电路输出包含车辆和物体之间的距离、两者间的相对速度、两者间的角度中的至少一项的物体信息。
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