CN1182923C - 在喷涂涂层产品的喷涂设备中改换产品的方法和操作台 - Google Patents

Abstract

本发明涉及包括至少两个清理/填充储罐的区域(11、12)的操作台(10)，每个区域接收一个由一个储罐(8)和一个喷涂器(9)组成的组件(7)，而此时上述组件(7)不固定在机器人上。设置有用于清理和/或填充在上述每个区域中的储罐和/或喷涂器的装置(51，52)，同时上述区域(11、12)适于被带到一个需被连至一个组件(7)的位置，该组件连同清理和/或填充装置(51、52)布置在区域之一(11)中。该方法在于，特别是将一涂层产品供应单元(52)定位在一位置上，用于与被接纳在清理/填充操作台的一个区域(11)中的第一组件(7)连接。

Description

在喷涂涂层产品的喷涂设备中改换产品的方法和操作台

技术领域

本发明涉及在喷涂涂层产品(涂料)的设备中改换产品的方法和操作台。

背景技术

已经例如从EP-A-0274322知道，用一种装在多轴机器人的手臂(机械臂)端部上的储罐(容器)，向一由此手臂支承的气动式或旋转式喷涂器供应涂层产品，特别是在用静电式喷涂器喷涂导电的涂层产品的设备的情况下。现有技术是使用一固定在机器人的手臂上的喷涂器，将其清理，并根据需要灌以新鲜的涂层产品。按照第一种方案，储罐可取下地装在喷涂器上，并且根据所选择的涂层产品使用多个储罐。按照第二种方案，交替地使用两个储罐。

在任何情况下，都需要清理永久地装在机器人的手臂上的喷涂器，并且装填以新鲜的涂层产品。喷涂器的这种清洗和装填作业时间是比较长的，这样就要减少指定用于改换(更换)涂层产品的时间。事实上，在汽车生产线的情况下，其趋势是要提高生产率或提高可能为有规律的前进式或“停和进”式的输送带的前进速度，而涂层产品要在对应于分开两个依次的车身的空间的时间段中改换，这样可利用的时间随着输送速度的提高而越来越短。

此外，在填充储罐和充注喷涂器时，涂层产品的损耗应当减至最小，同时，为避免在两个依次与喷涂器一起使用的涂层产品之间的混合和/或污染所需的清理产品的消耗也应减至最小。

因此，这种消耗应当最大限度地减小，同时，供应涂层产品和清理产品的储存***是可靠的并且成本是适中的。

发明内容

本发明的一个较特殊的目的是为了克服这些问题并符合相关的要求而提出一种改换涂层产品的新方法和新操作台，它相对于已知***允许迅速改换产品，同时保持所进行的清理质量为最佳，并且大大减少清理产品和涂层产品的消耗。

为达到此目的，本发明涉及在喷涂涂层产品的设备中改换产品的方法，该设备包括至少一个机器人，以用于移动与要被涂覆的物体相对的一个第一喷涂器和一个与之相连的第一储罐。该方法包括下列步骤：

—将此储罐带向一个清理/填充操作台的一个适当区域；

—相对于机器人分离一个包括第一储罐和第一喷涂器的第一组件；

—将一个包括一个第二储罐和一个第二喷涂器的类似的第二组件与机器人相连，此第二组件适用于在清理和/或填充第一储罐和第一喷涂器期间喷涂涂层产品，以及

—在上述区域中清理和/或填充第一储罐和第一喷涂器；其特征为，它包括下列步骤：

—通过沿一个第一方向移动装备有多个出口的涂层产品供应单元而定位此单元，以使此单元的一个预定的出口设置成与第一组件相对；

—沿一个基本上与第一方向垂直的第二方向移动一个限定上述组件的至少两个接收区的结构，以便到达一个将组件与上述单元连接的位置。

由于本发明，可以在掩蔽的时间内清理第一储罐并将其填充以新鲜的涂层产品。同样，在掩蔽的时间内，可以进行喷涂器的清理及将其充注以新的涂层产品，其结果为，在计算改换产品的持续时间中所要考虑的清理/填充步骤只是第一组件与机器人的手臂分离和第二组件与机器人的手臂连接的步骤。

采用装备有多个出口的涂层产品供应单元这一事实，使得有可能无需使用在接连使用两种不同的涂层产品时必须清理的公用的收集器，这使得有可能特别通过去掉产品改换块与清理/填充操作台之间的管子来减少产品的消耗。这个第二单元相对于组件的定位使得有可能使用这种类型的单独的单元，以用于有选择地供应第一或第二组件。

按照本发明的有利的方面，该方法包括下列特征的一个或多个：

—由于结构沿两个正交方向的移动，使得相对于机器人分离第一组件和使第二组件与机器人连接的作业在机器人的活动范围内进行，而定位第一组件和第二单元的作业以及连接、清理和/或填充的作业则在该活动范围外进行。该活动范围可理解为指机器人手臂能在其中运动的体积(空间)。

—该方法包括这样一个步骤，其包括，沿第一方向移动上述结构，以便将包括此组件的这一结构的区域放置在清理产品供应单元的对面，此结构沿第二方向的移动使之能到达该组件与清理产品供应单元连接的位置。这样，第一组件在清理产品供应单元对面的定位使得有可能使用一单独的单元，用以交替地清理各自位于其接收区中的第一或第二组件。

—该方法在于，通过沿第二方向移动连接装置将至少一个上述单元连至组件上。

—该方法在于，一当喷涂器位于接收区中并在其从接收区撤回以前，连续用空气供应第一组件，用以形成一轴承和/或驱动喷涂器的涡轮(透平)。这使得有可能在组件相对于机器人的手臂分离或重新连接时突然中断其供应的情况下，避免“挤压”空气轴承的危险。用驱动空气永久地供应涡轮这一事实使其转速能保持成与用于喷涂的速度有相同的数量级。在清理/填充作业以后，涡轮速度在组件重新连接至机器人手臂上以后的恢复时间由此得到节省。实际上，第一组件的喷涂器的涡轮在定位、连接、清理和/或填充作业中连续保持旋转。

本发明还涉及一种喷涂涂层产品的设备中的产品改换操作台，它执行上述方法。此操作台包括至少两个用于清理/填充储罐的区域和清理和/或填充在所提供的这些区域的每一个中的储罐和/或喷涂器的装置，该区域各自用于在组件与机器人脱开时接纳此由一储罐和一喷涂器构成的组件。这些区域适于被带到一个使其中的一个的组件与上述清理和/或填充装置连接的位置，而这些装置则包括至少一个可沿第一方向移动的单元，该单元备有多个出口并适用于将此单元的一个预定的出口设置在一连至组件的位置上。

用于接纳组件的区域和第二单元的可移动性使得能减小供应清理产品和/或涂层产品的管子，即制造过程中的各个部件的长度，并减少在每次改换产品时的损耗量。以后就可以通过垂直于第一方向移动上述恰当的区域进行连接。

按照本发明的有利的方面，该操作台包括下列特征的一个或多个：

—接收组件的区域由一个可相对一个支承沿一个第一方向移动的结构来限定，而该支承则可相对于机器人沿一个基本垂直于第一方向的第二方向移动。

—清理和/或填充装置包括一个第一单元和一个第二单元，该第一单元用于向组件输送至少一种清理液，并设置成与处在其连接位置的组件相对；该第二单元用于向组件输送预定的涂层产品，并可相对于第一单元移动。因此，该操作台允许将组件的各自的接收区定位在第一单元的对面，并相对于第一单元定位第二单元，以便允许这些单元的每个与被接纳在相关的区域中的组件连接。在此情况下，第二单元有利地包括多个被供以涂层产品并适于有选择地与组件连接的模块，这些模块沿第二单元的移动方向并列设置。由于这种布置，第二单元的位置标定使得有可能考虑为给组件供应涂层产品而使用上述模块的某一个。这些模块的某一些可以用用于循环产品的回路供应，以用于最常用的涂层产品，而至少有另一个模块则从至少一个涂层产品改换块供应，以用于最不常用的涂层产品。在此情况下，另一个模块有利地备有用于连到从产品改换块供以涂层产品的部件的装置，此部件可沿基本与第二单元的移动方向垂直的方向移动。

—第一单元可包括一个沿组件的方向作用用于它们间的连接的连接部件。

—设置有用于给处在接收区的某一个中的组件供应形成轴承的空气和/或供应驱动组件的喷涂器涡轮的空气的装置。在此情况下，有利地采用一传感器，以用于检测组件在这些区域的每一个中的存在。

附图说明

在阅读按照本发明的产品改换操作台及其实施方法的一个实施例的下列说明时，将会较容易地理解本发明，而且其它优点将会显得更清楚，该说明仅仅是作为示例给出的并参考附图作出的，在图中：

图1示意地示出在操作中的用于喷涂涂层产品的设备，它包括一按照本发明的操作台。

图2示出处于本发明方法的第一步中的产品改换操作台的一部分和图1的设备的机器人的一部分的局部透视图，其中有一部分被剖掉。

图3为沿图1的III-III线的剖面图，表示处于本发明方法的第二步中。

图4为与图3类似的图，表示处于本发明方法的下一步中。

图5为与图3类似的图，有一部分被拆去，表示处于本发明方法的第二个下一步中。

图6为从相对于图2的后部看去的构成产品改换操作台的某些主要部件的分解透视图，此时处于该方法的下一步中。

图7为沿图5的VII-VII线的放大比例的剖面图。

图8为与图7类似的剖面图，表示处在用很少使用的涂层产品填充组件的储罐的过程中，以及

图9示意地示出在本发明的操作台中使用的流体连接结构。

具体实施方式

在图1中，一自动机或机器人1设置在输送要被涂覆的物体的输送机2的附近，该物体在本例中为汽车车身3。机器人1为多轴式并包括一可在导轨4′上移动的底盘4，该导轨平行于输送方向X-X′延伸。为了避免弄脏导轨4′，导轨可设置成与输送机2隔开一段距离，机器人1在此情况相对于此导轨偏置。

一个喷漆间C的间壁5在机器人1附***行于X-X′方向延伸。手臂6由底盘4支承并包括多个彼此铰接的臂段6a、6b和6c。底盘4也由绕一基本垂直的轴线Z彼此铰接的部分4a和4b构成。

手臂6的臂段6c支承一组件7，该组件中设置一个涂层产品的储罐8和一个喷涂器9。喷涂器9为静电旋转式并载有一要被空气涡轮9c以高速驱动的碗状件(喷碗)9a，该涡轮设置在喷涂器9的体部中。

当汽车车身3位于机器人1的高度位置上时，组件7设置成与车身相对，并启动喷涂器9，以便用包含在储罐8中的产品涂覆车身。存在于储罐8中的产品量适应于要被涂覆的车身3的表面。

当车身已经涂覆完毕并且第二个车身正在朝机器人1前进时，机器人如图2所示转向位于其附近的清理/填充操作台10，后者的一部分位于喷漆间内，一部分位于喷漆间外。

从图2更清楚地看到，此操作台10设有两个用于接纳如组件7那种类型的组件的区域11和12。更精确些说，区域11是空的，准备接纳组件7，而区域12则含有组件7′，它包括与组件7相似的储罐8′和喷涂器9′。组件7和7′可交替地安装在手臂6的臂段6c上，这将在下面说明。

在图2所示的方法的步骤(工步)中，手臂6处于将组件7带到操作台10的区域11上方的接近阶段。从图2所示的位置，手臂6给予组件7一用箭头F₁表示的垂直下降运动，这能使得组件7进入区域11。这样就得到一种构造，其中，一推压缸13控制一杆14，杆14与两个连杆15和16连接，而两连杆用同步杆19连接并与分别设置在区域11和12的开口11a和12a的周围的环17和18连接。实际上，区域11和12由可从上方经过开口11a和12a进出的体积(空间)形成。

组件7装在手臂6的臂段6c上，由于环7a，它能绕组件7的轴线X₁作旋转运动，此运动通过与设置在环17上相应的凹凸部件的形状的配合而能赋予环7a。

这样就能使组件7与臂段6c脱开，以后，机器人1就处于将此臂段向上移至组件7′的高度位置上，在该处，由推压缸13控制的环18的新的旋转运动使组件7′的环7a′受到控制，以便将组件7′与臂段6c相连。这时就处于图3的构造中。

然后，机器人1就处于将组件7′从区域12抽出的位置，以便如图4所示进行新车身的涂覆。

在机器人利用组件7′对车身3进行涂覆的同时，可以在掩蔽的时间内进行组件7的清理并将其填充以新鲜的涂层产品。此作业在机器人沿车身3的方向旋转(R)时马上就开始。

为达到此目的，在区域11和12中布置的滑座20安装在台架21上，滑座20可相对于台架21如箭头F₂所示平行于轴线X-X′移动。这使得可以使滑座20从图3所示的位置到达图4所示的位置，以使包含组件7的区域11到达操作台10的中间轴线X₁₀的水平上，也就是与单元51相对，该单元用于将清理产品和空气供应给组件7。单元51设置在操作台10的中间轴线X₁₀上，而滑座20的平行于X-X′方向的运动可以沿箭头F₂的方向或沿相反的方向进行，以使区域11和12可以有选择地被带到与单元51相对的位置。

换句话说，根据象组件7那种类型的组件是否在某个区域11和12中存在，就可以将其中有组件存在的区域11或12带到单元51的对面。

台架21从图4的位置沿基本与方向X-X′垂直的方向Y-Y′移动，其方向为如箭头F₃所示相对于输送机2移开。台架21沿箭头F₃的方向移动滑座20，然后到达图5所示的组件7接靠在单元51上的位置，使这两个部件之间形成一流体连接。在此位置上，台架21和它所支承的部件位于机器人1的范围之外，即位于其活动范围以外。

台架21经过开口5a穿过间壁5，该开口然后被固定在朝向机器人1的台架21的边缘上的板5b阻塞。一推压缸22使得能控制台架21沿箭头F₃的方向和沿相反的方向的位移。

当台架21设置在喷漆间的外面时，开口5a如图5所示被板5b遮住，因此可以相对于喷漆间的内部体积环境隔绝地进行组件7的清理和填充。

单元51包括一推压缸511和一被推压缸511沿平行于方向Y-Y′、如图6和7由箭头F₄所示方向作用的部分512。推压缸511被供以恒压，这使得它在台架20沿箭头F₃作靠近运动时用作阻尼器，并保证部件7和512之间的连接的紧密性。也可以用由泡沫材料做的阻尼器代替推压缸511，以用于向组件7施加部分512。

部分512包括用两个导管5123连接的一个主体5121和一个附连体5122，该两导管用于清理液体和空气的循环。附连体5122装有用于与板71连接的装置，该板在组件7的朝向单元51的一侧形成。

如在图6和8中特别清楚可见的那样，单元51包括四个电动阀5131、5132、5133和5134，它们分别控制向组件7的用于水溶性涂层产品的清理产品的供应、用于溶剂溶解的涂层产品的清理产品的供应、空气的供应，而电动阀5134则控制部分512与排放口514的连通。

单元51被供以清理产品和空气，并通过供应导管515与排放口514连接，为了使图面更清楚，它们只在图8中示出。

在部分512的正面5124也就是它的朝向板71的端面上，设有两个小孔5125和5126，它们要分别与在板71中做出的两个小孔715和716相对。当部分512的附连体5122接靠在板71上时，小孔5125和715允许清理产品和涂层产品的混合物沿排放口514的方向循环，而小孔5126和716则允许溶剂或空气/溶剂序列流从单元51朝组件7的内部循环。

在台架21和组件7朝单元51作上述移动之前，定位第二单元52，以用于向组件7供应新鲜涂层产品。

单元52包括一系列的模块521，它们沿与方向X-X′平行的方向X₅₂并列设置。模块521有两种类型。有许多模块例如14个模块各自用导管522和523连至一装置(未示出)上，用于循环有预定的颜色的涂层产品。这些模块521插在包括导管522和523的用于循环涂层产品的环路中，这种构造用于最常用的涂层产品。52A代表用模块521构成的单元52的这一部分。

单元52还包括两个模块524，它们并不连至象导管522和523这种类型的导管上，而是这样一种类型，其所谓的后面524a带有用于与连接器525相连的装置，该连接器形成两个涂层产品改换块527、527′的组件的收集器526的下游端。部件525至527可沿用箭头F₅代表的方向Y-Y′移动，它由推压缸5251控制。52B代表由部件524至527构成的单元52的这一部分。

块527和527′用导管束528和528′连至比经由导管522和523循环的涂层产品不常用的涂层产品源上。因此，与在导管522和523中循环的“流行色”相反，输送到块527和527′的涂层产品可以被认为是“稀用色”。部分52A因此用于流行色，而部分52B用于稀用色。

根据要供至组件7并将其填充的涂层产品的色调，单元52的可移动的部分529平行于用图6中的箭头F₆所代表的方向X₅₂移动，以使在流行色的情况下，供以预选的产品的部分52A的模块521被设置成与小孔717相对，以将涂层产品送入组件7中。

如在图7中特别清楚可见的那样，每个模块521包括一阀5211，它被弹簧5212沿阀座5213的方向加载。这样就形成一常闭阀。板71的小孔717允许一个连接有活塞的致动器718通过，活塞的移动通过任何合适的手段例如气动在组件7中受到控制。

这样，当对应于要被用来填充组件7的储罐8的产品的块521接靠在板71的下部719上时，致动器718可通过小孔717和模块521的出口小孔5214，以便如图7的箭头F₈所示对抗弹簧5212的作用力推压阀5211，这可使涂层产品能从模块521朝组件7的内部循环。

当要使用稀用色调时，部分529沿箭头F₆的方向移动，以使52B部分的一个模块524处于板71和可移动的连接器525的对面，它们然后基本在操作台10的中间轴线X₁₀上对齐。于是就可以沿图6和8中用箭头F₅代表的模块524的方向移动连接器525、收集器526和块527和527′。

连接器525由收集器526供以要朝组件7传送的涂层产品，在模块524的端面524a上设置快速连接装置，用以提供一内室，在该内室中设置一与模块521的阀5211相似的阀5241。同前面一样，阀5241对抗由弹簧5242产生的力的位移可以由致动器718控制，然后涂层产品就能经过模块524的出口小孔5244从模块524朝组件7流动。

不同的模块521和524由构成部分529的结构的角钢529a支承并由四个推压缸控制，在图5中只示出推压缸中的带参考数字530的那一个，各推压缸的行程是不同的，这使得能对单元52的部分529得到16个位置，这些位置分别对应于14个模块521的每一个和两个与组件7的部分719相对的模块524的每一个的定位。

块527和527′和收集器526由板531支承，该板可在推压缸5251的作用下相对于基准支架532移动，增强件533允许将由推压缸5251产生的力传至单元51的板531上。

为了使连接器525连至一个模块524上，角钢529a做有两个缺口529a，以允许触及模块524的后面524a。

单元52包括两个模块524，这使得可以将一个模块524用于溶剂溶解的涂层产品，将另一个模块524用于水溶性产品。

考虑前述情况，单元52在台架沿箭头F₃的方向移动之前沿方向X₅₂移动，可在图4和5之间看出的这一移动导致组件7同时靠在单元51和52上并与之连接。

当台架20位于图5的位置上时，因而当组件7与单元51和52的连接已经完成时，用于控制属于操作台10的组件7的单元30沿图1中的用箭头F₉代表的组件7的方向移动，此单元30装在组件7的上端面，代替臂段6c。单元30可以气动和/或电动地控制在区域11中就位的组件7，即尤其是移动储罐8的活塞8b，监控此位移以控制位于组件7中的阀，并控制此组件的涡轮。

因此，可沿箭头F₉的方向以及相反的方向移动的单独的单元30使得能交替地控制组件7和组件7′。

如同由图1看到的那样，位于操作台10的中间轴线X₁₀的水平上的收集器31如由箭头F₁₀所示的那样向上移动，以从下面盖住组件7并回收在清理/填充作业中经由喷涂器飞出的产品。此接收器有利地装备有用于喷射清理产品的喷嘴，以便能清洗组件的外表面。它用一排空导管32连至一排放口(未示出)。

特别从图9看出，在每个区域11或12的高度位置上设置两个空气供应器601和602。这些供应器601和602用于在组件7在区域11或12中就位时立即向其供应空气，直到它们从该区域撤出。一传感器(探测器)603检测组件7或7′在区域11或12中的存在，并可以根据组件的存在来控制供应器601和602，这可在清理/填充循环中节省时间。由供应器601供给的空气被送至组件7或7′的内部，一直到达在涡轮9c的固定部分和旋转部分之间形成的轴承9b，而由供应器602供给的空气则用于在组件在区域11或12中就位时保持喷涂器9或9′的涡轮9c的旋转。这样，就可以避免轴承9b的挤压或阻塞的危险，并保持和其关联的碗状件9a和涡轮9c的旋转，这使得一方面有效地排出用于充填喷涂器的清理产品和涂层产品，另一方面省去用于重新加速涡轮9c的时间，而此加速在涡轮的旋转在清理和填充储罐8和8′与喷涂器9和9′的步骤中中断时是必需的。

换句话说，一旦组件7或7′安装在机器人1的臂段6c上，就可以进行喷涂涂层产品的作业，而不需要等待相应的涡轮9c旋转。

按照一个有利的方面，当组件7或7′在区域11或12中就位时，涡轮9c的旋转速度可以设成实际上与用于喷涂涂层产品的旋转速度相同。

单元30还使得可以向组件7或7′供给空气，特别是以与另外由供应器601得到的不同的速度驱动所涉及的组件的涡轮。

储罐8的填充例如由一编码器604控制，该编码器连至储罐8的活塞8b的活塞杆8a上。实际上，活塞杆8a的位移与送入储罐8中的产品的量成正比。

已经在组件7被清理和填充的情况下说明了本发明。自然本发明也可以用于在清理和填充组件7′的同时用组件7涂覆车身3的情况，滑座20的区域20在该情况下带到单元51的对面，然后被台架21移动，直至其使组件7′与单元51和52连接的位置。

本发明的方法的程序的次序可以相对于前面所说的进行修改。不过，在台架沿箭头F₃的方向移动之前，单元52的移动部分529最好在用箭头F₆表示的移动中定位成使合适的模块521或521到达轴线X₁₀的中间轴线的水平，这是因为，操作台10的控制单元可以预先知道在后续的填充组件7或7′的步骤中必须使用的涂层产品。

当组件7或7′已经被清理和填充以后，台架21就经过间壁5的开口5a送入喷漆间C中，这使另一个组件能放在空闲区11或12中，并且模块准备好供机器人1进行喷漆工作。

操作台10的主要部分装在喷漆间外面和清理与填充作业在喷漆间外面进行这一事实，避免了台架21和组件7与7′的连接表面被未沉积在车身3上的油漆颗粒的沉积弄脏。这还有利于操作台10在生产过程中的维护。

按照本发明的一个变型(未示出)，操作台10可以设置在一凹座中，该凹座设置在间壁5中并面向喷漆间的里面。在此意义上，操作台10位于喷漆间中，但是，对于主要部分，则位于机器人1的活动范围之外。台架21在此情况下垂直于输送轴线X-X′在以下两个位置之间移动，在其中一个位置，它可被机器人1触及，以用于将组件7或7′放置在对应的区域11或12中的作业和将另一组件连接到臂段6c上的作业；在另一个处于凹座中的位置，即在机器人的范围以外，进行连接、清理和/或填充作业。此凹座可从喷漆间的外面利用门或闸板进出，这使得可在对车身3进行涂覆时对操作台10进行干预(操纵)。

本发明结合用旋转式喷涂器9和9′作了描述。不过，也可以使用可以是或不是静电式的气动式喷涂器，可以设想一种“混合”型操作台10，它适于接纳包括旋转式和气动式喷涂器两者的组件。

在喷涂循环时间短于清理/填充循环时间的场合，可以在机器人的附近设置两个清理/填充操作台。在喷涂循环时间为清理/填充循环时间的两倍以上的场合，可以对两个相邻的机器人设置一个清理/填充操作台，在此情况下这种操作台形成至少三个组件接纳区。

Claims (15)

1.在喷涂涂层产品的设备中改换产品的方法，该设备包括至少一个机器人(1)，以用于移动一个与要被涂覆的物体(3)相对的第一喷涂器(9)和一个与之相连的第一储罐(8)，上述方法包括下列步骤：

—将此储罐带向一个清理/填充操作台(10)的一个适当区域(11)；

—相对于上述机器人分离一个包括上述第一储罐(8)和上述第一喷涂器(9)的第一组件(7)；

—将一个包括一个第二储罐(8)和一个第二喷涂器(9′)的第二组件(7′)与上述机器人相连，上述第二组件用于在清理和/或填充上述第一储罐和上述第一喷涂器期间喷涂涂层产品，以及

—在上述区域中清理和/或填充上述第一储罐和上述第一喷涂器；

其特征为，它包括下列步骤：

—通过沿一个第一方向(X-X′，X₅₂)移动装备有多个出口(5214，5244)的涂层产品供应单元(52)而定位该单元，以使上述第二单元的一个预定出口设置成与上述第一组件(7)相对；

—沿一个与上述第一方向垂直的第二方向(Y-Y′)移动(F₃)一个限定至少两个用于接纳包括一个储罐和一个喷涂器的组件(7)的区域(11，12)的结构，以到达上述组件(7)与上述单元(52)连接的位置(图5)。

2.根据权利要求1的方法，其特征为，由于上述结构(20)沿两个正交方向(X-X′，Y-Y′)的移动(F₂、F₃)，使相对于上述机器人(1)分离上述第一组件(7)和将上述第二组件(7′)与上述机器人连接的作业在上述机器人的活动范围内进行，而定位(F₂-F₆)上述第一组件(7)和上述第二单元(52)的作业以及连接(F₃-F₅，F₈)、清理和/或填充的作业在上述活动范围外进行。

3.根据前述权利要求中任一项的方法，其特征为，它包括这样一个步骤，此步骤包括沿上述第一方向(X-X′)移动(F₂)上述结构(20)，以将包括上述组件(7)的区域(11)设置在一个清理产品供应单元(51)的对面，上述结构(20)沿上述第二方向(Y-Y′)的移动(F₃)使得能到达上述组件(7)与上述清理产品供应单元(51)连接的位置(图5)。

4.根据权利要求1的方法，其特征为，它进一步在于，通过沿上述第二方向(Y-Y′)移动(F₃、F₅)设置在上述组件(7)上或上述操作台(10)中的连接装置(71、524、525)，将至少一个上述单元(51、52)连到被接纳在上述区域(11)中的上述组件(7)上。

5.根据权利要求1、2和4中任一项的方法，其特征为，它进一步在于，一当上述第一组件(7)位于(F₁)一接收区(11)中并在其从接收区撤出之前，给上述第一组件(7)连续供应空气，用以形成一个轴承(9b)和/或驱动上述喷涂器(9)的一个涡轮(9c)。

6.根据权利要求5的方法，其特征为，它还在于，上述第一组件(7)的上述喷涂器(9)的涡轮(9c)在定位(F₂-F₆)、连接(F₃-F₅，F₈)、清理和/或填充作业期间连续保持旋转。

7.一种在喷涂涂层产品的设备中的产品改换操作台，上述设备包括至少一个机器人(1)，用于在要被涂覆的物体(3)的对面移动一个喷涂器(9)和一个与之相连的储罐(8)，上述操作台包括至少两个用于清理/填充上述储罐的区域(11、12)和在所提供的这些区域的每一个中清理和/或填充上述储罐和/或上述喷涂器的装置，该区域各自用于接纳一个由一个储罐(8、8′)和一个喷涂器(9、9′)形成的组件(7、7′)，此时该组件与上述机器人(1)脱开，其特征为，上述区域(11、12)可运动到一个用于使放置在上述区域(11、12)的一个区域(11)中的组件(7)与上述清理和/或填充装置(51、52)连接的位置，上述清理和/或填充装置包括至少一个可沿一个第一方向(X₅₂)移动的单元(52，52A，52B)，该单元备有多个出口并用于将上述单元的一个预定的出口(5214，5244)设置在一个连到上述组件(7)的位置上。

8.根据权利要求7的操作台，其特征为，上述区域(11、12)由一个可相对于一个支承(21)沿上述第一方向移动(F₁)的结构(20)来限定，而上述支承则可相对于上述机器人(1)沿一个垂直于上述第一方向的第二方向移动(F₃)。

9.根据权利要求7或8的操作台，其特征为，上述清理和/或填充装置包括一个第一单元(51)和一个第二单元(52)，该第一单元用于向上述组件输送至少一种清理液，并设置成与处在其连接位置的上述组件(7)相对；该第二单元用于向上述组件输送预定的涂层产品，并可相对于上述第一单元移动(F₆)。

10.根据权利要求9的操作台，其特征为，上述第二单元(52)包括多个被供以涂层产品并用于有选择地与上述组件(7)连接的模块(521，524)，上述模块沿上述第二单元的移动(F₆)方向(X₅₂)并列设置。

11.根据权利要求10的操作台，其特征为，上述模块的某一些(521)由循环产品回路供应，以用于最常用的涂层产品，而至少有另一个模块(524)则从至少一个涂层产品改换块(527，527′)供应，以用于最不常用的涂层产品。

12.根据权利要求11的操作台，其特征为，上述另一个模块(524)备有用于连到从上述产品改换块(527)供以涂层产品的连接器(525)的装置，上述连接器可沿与上述第二单元(52)的移动(F₆)方向(X₅₂)垂直的方向(Y-Y′)移动(F₅)。

13.根据权利要求7或8的操作台，其特征为，上述清理和/或填充装置(51)包括一个可移动的连接部件(512)，该连接部件沿上述组件(7)的方向作用(F₄)，以用于其连接。

14.根据权利要求7或8的操作台，其特征为，它包括在组件(7、7′)位于上述区域(11、12)的某一个中时立即供应形成轴承(96)的空气和/或供应驱动上述组件的喷涂器(9、9′)的涡轮(9c)的空气的供应器(601、602)。

15.根据权利要求14的操作台，其特征为，它包括一传感器(603)，用以检测组件(7、7′)在每个上述区域(11、12)中的存在。

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